车辆CAN总线概述(完整版)

一 一 CAN 总线简介总线简介 1 CAN 总线的发展历史 20 世纪 80 年代初期 欧洲汽车工业的蓬勃发展 车辆电子信息化程度的 也不断提高 当时 由于消费者对于汽车功能的要求越来越多 而这些功能的 实现大多是基于电子操作的 这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂 同时 意味着需要更多的连接信号线 但是传统的线束式汽车电子系统已经不能满足 车辆电子信息功能发展的需求 为了解决这一制约现代汽车电子信息化发展的 瓶颈 德国 Bosch 公司设计了一个单一的网络总线 所有的外围器件可以被挂 接在该总线上 经过试验 这一总线能够有效解决现代汽车中庞大的电子控制 装置之间的通讯 并且能够减少不断增加的信号线 所以在 1986 年 Bosch 公司 正式公布了这一总线 且命名为 CAN 总线 CAN 控制器局部网 CAN Controller Area Network 属于现场总线的范畴 它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通讯网络 它具有很高的网络 安全性 通信可靠性和实时性 简单实用 网络成本低 特别适用于汽车计算 机控制系统和环境恶劣 电磁辐射强和振动大的工业环境 因此 CAN 总线在 诸多现场总线中独占鳌头 成为汽车总线的代名词 CAN 总线开始进入快速发 展时期 1987 年 Intel 公司生产出了首枚 CAN 控制器 82526 不久 Philips 公司 也推出了 CAN 控制器 82C200 1991 年 Bosch 颁布 CAN 2 0 技术规范 CAN2 0 包括 A 和 B 两个部分 为促进 CAN 以及 CAN 协议的发展 1992 在欧洲成立了国际用户和厂商协 会 CAN in Automation 简称 CiA 在德国 Erlangen 注册 CiA 总部位于 Erlangen CiA 提供服务包括 发布 CAN 的各类技术规范 免费下载 CAN 文 献资料 提供 CANopen 规范 DeviceNet 规范 发布 CAN 产品数据库 CANopen 产品指南 提供 CANopen 验证工具执行 CANopen 认证测试 开发 CAN 规范并发布为 CiA 标准 1993 年 CAN 成为国际标准 ISO11898 高速应用 和 ISO11519 低速应 用 1993 年 ISO 颁布 CAN 国际标准 ISO 11898 1994 年 SAE 颁布基于 CAN 的 J1939 标准 2003 年 Maybach 发布带 76 个 ECU 的新车型 CAN LIN MOST 2003 年 VW 发布带 35 个 ECU 的新型 Golf 根据 CiA 组织统计 截止到 2002 年底 约有 500 多家公司加入了这个协 会 协作开发和支持各类 CAN 高层协议 生产 CAN 控制器 独立或内嵌 厂家 包括世界上主要半导体生产厂家在内 已有 20 多家 CAN 控制器产品 的品种已达 110 多种 CAN 控制器的数量已达 210 000 000 枚 CAN 接口已经 被公认为微控制器 Microcontroller 的标准串行接口 应用在各种分布式内嵌 系统 该协会已经为全球应用 CAN 技术的权威 2 CAN 总线的特点 CAN 总线与一般的通信总线相比 它的数据通信具有突出的可靠性 实时 性和灵活性 其主要特性如下 1 具有较高的性价比 它结构简单 器件容易购置 每个节点的价格较低 而且 开发过程中能充分利用现在的单片机开发工具 2 是目前为止唯一有国际标准的现场总线 3 为多主方式工作 网络上任一节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发 送信息而不分主从 通信方式灵活 且无需站地址等节点信息 4 网络上的节点信息分成不同的优先级 可满足不同的实时要求 高优先级的 数据最多可在 134 s 内得到传输 5 采用非破坏性总线仲裁技术 当多个节点同时向总线发送信息时 优先级较低 的节点会主动地退出发送 而最高优先级的节点不受影响地继续传输数据 从而大大节省了总线冲突仲裁时间 尤其是在网络负载很重的情况下也不会 出现网络瘫痪情况 6 只需通过报文滤波即可实现点对点 一点对多点及全局广播等几种方式传送 接收数据 无需专门的 调度 7 直接通信距离最远可达 10 km 速率 5 kb s 以下 通信速率最高可达 1 Mkb s 此时通信距离最长为 40 m 8 节点数主要取决于总线驱动电路 目前可达成 110 个 9 采用短帧结构 传输时间短 受干扰概率低 具有极好的检错效果 10 每帧信息都有 CRC 校验及其他检错措施 保证了数据出错率低 11 通信介质可为双绞线 同轴电缆或光纤 选择灵活 12 节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能 以使总线上其他节点的操 作不受影响 自 CAN 总线问世以来 为满足 CAN 总线协议的多种应用需求 相继出现 了几种高层协议 目前大多数基于 CAN 总线的网络都采用 CAN 总线的高层协 议 CANopen DeviceNet 和 SDS 是通常采用的高层协议 适用于任何类型的 工业控制局域网应用场合 而 CAL 则应用于基于标准应用层通信协议的优化控 制场合 SAEJ1939 则应用于卡车和重型汽车计算机控制系统 其总线规范已被 ISO 国际标准化组织制定为国际标准 并被公认为是最有前途的现场总线之一 CAN 总线的应用范围遍及从高速网络到低成本的多线路网络 广泛应用于控制 系统中的各检测和执行机构之间的数据通信 随着控制 计算机 通信 网络 等技术的发展 信息交换沟通的领域正在迅速覆盖从现场设备到控制 管理的 各个层次 信息技术的发展引起自动化系统结构的变革 逐步形成以网络集成 自动化系统为基础的企业信息系统 现场总线 Fieldbus 就是顺应这一形势发展 起来的新技术 成为当今自动化领域技术发展的热点 被誉为自动化领域的计 算机局域网 它的出现 标志着自动化领域的又一个新时代的开始 并对该领 域的发展产生重要影响 二 CAN 总线基本原理 1 CAN 标准 1 CAN 总线的分层结构 OSI Open System Interconnection 开放系统互连参考模型将网络协议分为 7 层 由上至下分别为 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 链路层 和物理层 国际电工技术委员会定义现场总线模型分为三层 应用层 链路层 和物理层 CAN 的分层定义与 OSI 模型一致 使用了七层模型中的应用层 链 路层和物理层 CAN 技术规范定义了模型最下面的两层 数据链路层和物理层 如图 1 所示 图 1 CAN 总线分层结构 2 CAN 协议标准 CAN 总线协议现有 CAN1 0 CAN1 2 CAN2 0A 和 CAN2 0B 四个版本 CAN2 0A 以及以下版本使用标准格式信息帧 11 位 CAN2 0B 使用扩展格式 信息帧 29 位 CAN2 0A 及以下版本在接收到扩展帧信息格式时认为出错 CAN2 0B 被动版本接收时忽略 29 位扩展信息帧 不认为出错 CAN2 0B 主动 版本能够接收和发送标准格式信息帧和扩展格式信息帧 3 CAN 总线网络基本结构 一般而言 CAN 总线网络由若干个具有 CAN 通信功能的控制单元 又称 节点 通过 CAN H 和 CAN L 两条数据线并联组成 CAN H 和 CAN L 两条 数据线的两端各安装一个 120 电阻构成数据保护器 避免数据传输到终端被 反射回来而产生反射波 影响数据的传送 如图 2 所示 汽车 CAN 总线网络 结构示意图如图 3 所示 图 2 CAN 网络基本结构 图 3 汽车 CAN 总线网络结构示意图 4 CAN 总线节点硬件电路框图 一个完整的 CAN 总线节点应该包含微控制器 CAN 控制器和 CAN 收发器 三部分 其中微控制器负责完成 CAN 控制器的初始化 与 CAN 控制器的进行 数据传递 CAN 控制器负责将数据以 CAN 报文的形式传递 实现 CAN 协议数 据链路层的功能 CAN 收发器是 CAN 控制器与 CAN 物理总线的接口 为总线 提供差动发送功能 也为控制器提供差动接收功能 CAN 节点的基本结构框图 如图 4 所示 部分微控制器集成有 CAN 控制器 因此 节点方案有两种 图 4 CAN 节点基本结构框图 5 CAN 差分通信 CAN 总线的信号传输采用差分通信信号 差分通信具有较强的抗干扰能力 CAN 收发器的差动信号放大器在处理信号时 会用 CAN H 数据线的电压减去 CAN L 数据上的电压 这两个数据线的电位差可对应两种不同逻辑状态进行编 码 在静止状态时 这两条导线上作用有相同预先设定值 该值称为静电平 对于 CAN 驱动数据总线来说 这个值大约为 2 5V 静电平也称为隐性状态 因为连接的所有控制单元均可修改它 在显性状态时 CAN H 线上的电压值会 升高一个预定值 对 CAN 驱动数据总线来说 这个值至少为 1V 而 CAN L 线上的电压值会降低一个同样值 对 CAN 驱动数据总线来说 这个值至少为 1V 于是在 CAN 驱动数据总线上 CAN H 线就处于激活状态 其电压不低 于 3 5V 2 5V 1V 3 5V 而 CAN L 线上的电压值最多可降至 1 5V 2 5V 1V 1 5V 因此在隐性状态时 CAN H 线与 CAN L 线上的电压差为 0V 在 显性状态时该差值最低为 2V 如图 5 所示 如果 CAN H CAN L 2 那么 比特为 0 为显性 如果 CAN H CAN L 0 那么比特为 1 为隐性 图 5 CAN 数据线的电平 2 CAN 总线通信原理 当 CAN 总线上的一个节点 站 发送数据时 它以报文形式广播给网络中所 有节点 对每个节点来说 无论数据是否是发给自己的 都对其进行接收 每组 报文开头的 11 位字符为标识符 定义了报文的优先级 这种报文格式称为面向 内容的编址方案 在同一系统中标识符是唯一的 不可能有两个站发送具有相 同标识符的报文 当一个站要向其它站发送数据时 该站 CPU 将要发送的数据 和自己的标识符传送给本站的 CAN 控制器芯片 并处于准备状态 当它收到 总线分配时 转为发送报文状态 CAN 控制器芯片将数据根据协议组织成一定 的报文格式发出 这时网上的其它站处于接收状态 每个处于接收状态的站对 接收到的报文进行检测 判断这些报文是否是发给自己的 以确定是否接收它 当多个站点同时发送消息时 需要进行总线仲裁 每个控制单元在发送信 息时通过发送发送标识符来识别 所有的控制单元都是通过各自的 RX 线来跟 踪总线上的一举一动并获知总线的状态 每个发射器将 TX 线和 RX 线的状态 一位一位地进行比较 采用 线与 机制 显性 位可以覆盖 隐性 位 只 有所有节点都发送 隐性 位 总线才处于 隐性 状态 CAN 是这样来进行 调整的 TX 信号上加有一个 0 的控制单元的控制单元必须退出总线 用标 识符中位于前部的 0 的个数就可调整信息的重要程度 从而就可保证按重要 程度的顺序来发送信息 标识符中的号码越小 表示该信息越重要 优先级越 高 发送低优先级报文的节点退出仲裁后 在下次总线空闲时重发报文 三个 节点总线仲裁示意图如图 6 所示 图 6 总线仲裁示意图 3 CAN 报文帧结构 CAN 总线报文传输由以下 4 个不同的帧类型所表示和控制 数据帧 数据帧携带数据从发送器至接收器 远程帧 总线单元发出远程帧 请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 任何单元检测到一总线错误就发出错误帧 过载帧 过载帧用以在先行的和后续的数据帧 或远程帧 之间提供一附 加的延时 数据帧 或远程帧 通过帧间空间与前述的各帧分开 1 数据帧由 7 个不同的位场组成 帧起始 仲裁场 控制场 数据场 CRC 场 应答场 帧结尾 数据场的长度可以为 0 2 远程帧由 6 个不同的位场组成 帧起始 仲裁场 控制场 CRC 场 应答场 帧末尾 通过发送远程帧 作为某数据接收器的站通过其资源节点对 不同的数据传送进行初始化设置 与数据帧相反 远程帧的 RTR 位是 隐性 的 它没有数据场 数据长度代码的数值是不受制约的 可以标注为容许范围 里 0 8 的任何数值 此数值是相应于数据帧的数据长度代码 3 错误帧由两个不同的场组成 第一个场用作为不同站提供的错误标志 ERROR FLAG 的叠加 第二个场是错误界定符 4 过载帧包括两个位场 过载标志和过载界定符 4 错误检测 不同于其它总线 CAN 协议不能使用应答信息 事实上 它可以将发生的 任何错误用信号发出 CAN 协议可使用五种检查错误的方法 其中前三种为基 于报文内容检查 1 循环冗余检查 CRC CR 序列包括发送器的 CRC 计算结果 接收器计算 CRC 的方法与发送器相 同 如果计算结果与接收到 CRC 序列的结果不相符 则检测到一个 CRC 错误 2 帧检查 这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性 用于检查格 式上的错误 3 应答错误 被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认 如果发送站未收到应答 那么表明接收站发现帧中有错误 也就是说 ACK 场已损坏或网络中的报文无 站接收 4 总线检测 CAN 中的一个节点可监测自己发出的信号 因此 发送报文的站可以观测 总线电平并探测发送位和接收位的差异 5 位填充 一帧报文中的每一位都由不归零码表示 可保证位编码的最大效率 然而 如果在一帧报文中有太多相同电平的位 就有可能失去同步 为保证同步 在 五个连续相等位后 发送站自动插入一个与之互补的补码位 接收时 这个填 充位被自动丢掉 例如 五个连续的低电平位后 CAN 自动插入一个高电平位 CAN 通过这种编码规则检查错误 如果在一帧报文中有 6 个相同位 CAN 就 知道发生了错误 三 三 车辆车辆 CAN 总线及关键技术国内外发展现状总线及关键技术国内外发展现状 1 车辆 CAN 总线国内外发展现状 如今 CAN 总线现已成为汽车电子控制装置之间通信的标准总线 在汽车分 布式控制系统中得到了广泛的应用 同时 CAN 总线得到 Motorola Intel Philips 等著名半导体器件生产厂家的广泛支持 他们纷纷推出 了 CAN 接口芯片与直接带有 CAN 接口的微控制器 MCU 芯片 如 Intel 公司的 82527 Philips 公司的 SJA1000 82C250 等 因此在接口芯片技术方面 CAN 已 遥遥领先于其他的现场总线 正逐步形成系列 到目前为至 世界上已拥有 20 多家 CAN 总线控制器芯片生产商 110 多种 CAN 总线协议控制器芯片和集成 CAN 总线协议控制器的微控制器芯片 总线系统对于汽车行业 特别是对于我国的汽车行业来说还是一项新生事 物 总线系统和传统汽车电器有着本质的不同 从研发 应用和维护出发 为整车提供一个安全可靠的总线系统 以达到以 X BY WIRE 的目标还 需要业界付出长期的努力 为了加速我国汽车总线技术的标准化进程 在 十 五 期间 科技部连续五年支持电动汽车总线通信协议方面的研究工作 国家汽车 标准化组织也成立了 商用车控制系统局域网络 CAN 总线 通讯协议 起草小 组 其中电动汽车总线通信协议以 J1939 为基础 并针对电动汽车的特点进行 了补充 根据目前得到的信息 商用车控制系统局域网络 CAN 总线 通讯协议 是完全基于 J1939 的 同时国内一些单位也研发出符合 J1939 的汽车智能零部 件 2002 年中国首辆 CAN 网络系统混合动力轿车 HEV 在奇瑞公司试装成功 并进行了初步试运行 这标志着中国在混合动力轿车项目上取得突破性进展 2008 年深圳航盛公司去年推出了第一款带 CAN 总线的车载 CD MP3 播放器 该产品具有 AM FM 收音功能 CD MP3 播放功能 带 CAN BUS 总线 蓝牙免 提接口 中文显示及数字信号处理芯片 音质优美动听 该产品结构设计独特 获得国家发明专利 我国的 CAN 总线时代也正在来临 目前 支持 CAN 协议 的有英特尔 摩托罗拉 惠普 西门子 M I CROCH IP NEC SI L I ON I 等 著名公司 欧洲大部分汽车制造商 如宝马 保时捷 劳斯莱斯 大众 沃尔 沃 雷诺等都已经使用了 CAN 总线 奔驰公司生产的大部分轿车和载货汽车 都使用基 CAN 的发动机管理系统 它的传送速度为 500 kb s 国产的很多汽 车上也引入了 CAN 总线技术 如大众途安 帕萨特 东风雪铁龙赛纳 东风 标致 307 苏州金龙 一汽大众宝来 斯太尔王系列等车型 国内较早研究 CAN 总线的有北京航空航天大学 清华大学 中国汽车 技术研究中心等单位 不过目前的研究还处于起步阶段 研制生产 CAN 元器 件的厂家很少 具有自主知识产权的专用芯片更少 目前国内主要主要从事 CAN 总线部分研发生产的企业见下表 企业名称企业特点产品应用现状 厦门汉纳森一线模块配装陕汽失败核心技术人员流失 哈尔滨威帝研发能力较强 三级 CAN 总线 系统 既全车 总线系统 获 得国科技部专 项资金支持 北京公交 在客车市场占有一定 份额 但竞争激烈 产品并不能很好的实 现量产 浙江中科正方研发实力雄厚北京奥运会纯电动 车 北京公交双源 无轨电动车 清华 大学 清能 1 号 混 合动力客车 可靠性是其瓶颈 企 业现已经向汽车仪表 生产过渡 北京恒润CAN LIN 总线技 术在国内较领先 培训业务发展迅速 生产研发现境窘迫 济南优耐特国内第一家自主 研发 生产 并 完成大批量产业 化装车的智能汽 车车身电子控制 数字化仪表系统 的供应商 中国重汽 斯太尔 王和 HOWO 苏州金龙 产品不良率太高 企 业遭受重创 2 车辆 CAN 总线关键技术及发展现状 CAN 总线关键技术主要包含两方面 硬件和软件 硬件主要为微控制器 CAN 控制器和 CAN 收发器 软件主要是节点控制程序和 CAN 总线网络应用层 协议 微控制器依功能性能分为 4 位 8 位 16 位 32 位和 64 位 然而 目前主 力的市场集中在 8 位 16 位和 32 位 这三种等级正好适用低 中 高端三种 车用电子应用 CAN 控制器分为独立的 CAN 控制器和集成 CAN 控制器 它能 够实现协议中的实体层及数据链接层的功能 达成位同步 优先权仲裁和故障 诊断等要求 CAN 收发器是 CAN 协议控制器与物理总线之间的接口 它可以 为总线提供差动的发送功能 为控制器提供差动的接收功能 是 CAN 系统中 的必须设备 到目前为至 微控制器技术比较成熟 可供选择的种类也较多 而对于 CAN 控制器和收发器 世界上已拥有 20 多家 CAN 总线控制器芯片生 产商 110 多种 CAN 总线协议控制器芯片和集成 CAN 总线协议控制器的微控 制器芯片 主要生产厂家有英特尔 摩托罗拉 惠普 西门子 飞利浦 MICROCHIP NEC SLICON 飞思卡尔 英飞凌 西门子 瑞萨 ST TI 安森美 科动 富士通 Atmel Altera CAST 等 CAN 控制器主要 有四类 独立 CAN 控制器 单片机集成 CAN 控制器 DSP 集成 CAN 控制器 和 ARM 集成 CAN 控制器 如飞利浦公司的 SJA1000 独立 CAN 控制器 NXP 公司的单片机 P87C591 集成 CAN 控制器 TI 公司 S2000 系列的集成 CAN 控 制器功能的 TMS320C28X 系列 DSP 和 TI 公司 S2000 系列的集成 CAN 控制器 功能的 ARM 芯片等 所以 CAN 总线系统硬件设计主要是根据节点功能需求 选择合适的控制芯片 CAN 总线软件设计除了节点控制程序设计之外 更主要的是应用层协议开 发 许多系统中 可以特别制定一个适合的应用层 但对于许多的行业来说 这种方法是不经济的 一些组织已经研究并开放了应用层标准 一些可以使用 的 CAN 应用层协议有 CiACAL CiACANOpen ODVA DeviceNet Honeywell SDS Kvaser CANKingdom SAE J1939 因此 汽车 CAN 总线的研究重点是 针对具体的车型开发 ECU 的硬件和 应用层的软件 并构建车内网络 利用 CAN 总线构建一个车内网络 需要解 决的关键技术问题有 1 总线传输信息的速率 容量 优先等级 节点容量等技术问题 2 高电磁干扰环境下的可靠数据传输 3 确定最大传输时的延时大小 4 网络的容错技术 5 网络的监控和故障诊断功能 6 实时控制网络的时间特性 7 安装与维护中的布线 8 网络节点的增加与软硬件更新 可扩展性 3 CAN 总线在车辆上应用的前景展望 尽管 CAN 协议已有近 15 年的历史 但它一直处在改进中 从 2000 年开 始 一个由数家公司组成的 ISO 任务组织定义了一种时间触发 CAN 报文传输 的协议 Bernd Mueller 博士 Thomas Fuehrer Bosch 公司人员和半导体工业专 家 学术研究专家将此定义为 时间触发通信的 CAN TTCAN 计划在将 来标准化为 ISO11898 4 这个 CAN 的扩展已在硅片上实现 不仅可实现闭环 控制下支持报文的时间触发传输 而且可以实现 CAN 的 X by wire 应用 因为 CAN 协议并未改变 所以 在同一个的物理层上 既可以实现传输时间 触发的报文 也可以传输事件触发的报文 TTCAN 将为 CAN 延长 5 10 年的生命期 现在 CAN 在全球市场上仍然 处于起始点 当得到重视 谁也无法预料 CAN 总线系统下一个 10 15 年内的发 展趋势 现如今在车内 还有许多 ECU 的控制并不需要 CAN 这样高速率和高安全 的通信 本地互联网络 LIN 就是为适应这类应用而设计的低成本解决方案 LIN 是一个公开的协议 它基于 SCI UART 串行通信的格式 结合了汽车应 用的特点 LIN 是单一主机系统 不但降低了硬件成本 而且在软件和系统设 计上也能更容易地兼容其它网络协议 比如 CAN LIN 的传输速率最高可到 20Kbps 主要是受到 EMI 和时钟同步的限制 由于 LIN 器件易容得道 几乎所有的 IC 都带有 SCI UART 接口 LIN 很快就在车内低端控制器领域取得领先地位 典型的 LIN 应用有车门 后视镜 导向轮 马达 照明以及其它智能传感器 LIN 不但定义了物理层和数据层 还定义了相关的应用软件层 这些都为 LIN 方案提供商解决了设备兼容的问题 并且很好的解决了 CAN 总线在中低档车辆上使用陈本过高的问题 很有利于汽 车工业的规模生产和中低档车辆的电子化 信息化 相信 LIN 协议会是汽车低 端控制网络的未来标准 车内除了嵌入式控制系统以外 还有诸如媒体播放器 导航系统 无线通 信系统以及其他多种信息娱乐设备 这些设备之间的互连需要更高速的通信协 议 媒体导向系统传输协议 MOST 是目前车载信息娱乐系统普遍接受的高 速通信协议 MOST 网络是由德国 Oasis Silicon System 公司开发的 MOST 技 术针对塑料光纤媒体而优化 采用环形拓扑结构 在器件层提供高度可靠性和 可扩展性 它可以传送同步数据 音频信号 视频信号等流动型数据 非同步 数据 访问网络及访问数据库等的数据包 和控制数据 控制报文及控制整个 网络的数据 MOST 基于 ISO OSI 七层网络模型设计 物理层由光纤通信组件 构成 具有很好的抗干扰性 设计传输速率可达 150Mbps 目前产品可达 25Mbps 除了控制数据外 MOST 数据可分为同步传输数据和异步传输数据 具有很大的灵活性 同步数据可直接用于音视频设备 异步数据可用于传输其 它数据块 如导航地图数据等 甚至也可用于支持 TCP IP 数据包的传输 MOST 还定义了应用层 包括 MOST 设备 功能块 功能函数以及参数格式等 等 这些协议可以确保各个厂家生产的设备具有 MOST 互联性 也有利于车内 信息娱乐设备的及时更新换代 MOST 得到包括 BMW Daimler Chrysler Harman Becker 和 Oasis 公司的支持 已应用在多款车型上 如 BMW7 系列 Audi A8 Mercedes E 系列等 FlexRay 是 BMW Daimler Chrysler Motorola 和 Philips 等公司制定的功 能强大的通信网络协议 它是基于 FTDMA 的确定性访问方式 具有容错功能 及确定的通信消息传输时间 同时支持事件触发与时间触发通信 具备高速率 通信能力 FlexRay 采用冗余备份的办法 对高速设备可以采用点对点方式与 FlexRay 总线控制器连接 构成星型结构 对低速网络可以采用类似 CAN 总线 的方式连接 终上所述 车辆总线未来的发展会是以 CAN 总线为主 在低速网络中有 LIN 在网络支持 在高速车载多媒体系统中 有 MOST 的精彩表现 甚至在将 来形成更为先进的以 FlexRay 为主的车辆总线系统 走一条多种总线总和集成 的道路 这不仅可以解决使用单一的高端总线带来的高成本 高门槛的弊端 更可以促进汽车行业的整体发展 四 四 CAN 总