第二章川崎工业机器人操作ppt课件.ppt

1 川崎工业机器人 第一章川崎工业机器人介绍第二章川崎工业机器人操作第三章川崎工业机器人编程第四章川崎工业机器人控制 2 第二篇川崎工业机器人操作 一 控制器 川崎工业机器人 3 川崎工业机器人 二 示教器外观 4 川崎工业机器人 二 示教器外观 显示区 5 川崎工业机器人 二 示教器外观 键盘区 6 川崎工业机器人 三 示教器上的按钮 7 三 示教器上的按钮 川崎工业机器人 8 三 示教器上的按钮 川崎工业机器人 9 三 示教器上的按钮 川崎工业机器人 10 川崎工业机器人 打开电源 气源 总电源 变压器箱电源 控制器电源 机器人气泵 注 机器人气泵电源在S7 200PLC安装板上 A 运行 右上角 RUN 灯亮按 暂停 RUN HOLD 灯亮 A 马达开 右上角 MOTOR 灯亮 按 手动速度 选择2或3 速度1 2 3 4 5 1切换 机器人手动操作 一 各坐标系下的手动操作 11 坐标系选择关节 基坐标 工具 JOINT BASE TOOL 分别试验3个坐标 并记录运行方式 握杆轻握听到 咔 声响 表示握杆成功 机器人移动X X Y Y Z Z RX RX RY RY RZ RZ 坐标系变换 再执行上述操作共18种操作 笔记本记录运行情况 川崎工业机器人 12 手动操作记录表 川崎工业机器人 13 关节坐标系 14 基坐标系 15 工具坐标RX RY RZ 移动 工具坐标系 16 川崎工业机器人 机器人手动操作 二 三点位置示教和再现 开机 示教准备参见手动操作 1 A 程序 输入文件名 如 3161 示教一个点 按 记录 键 记录位置1同理再记录位置2 位置3 将示教开关打到 REPEAT 注 控制器和示教器上均要打到 REPEAT 再现运行 A 马打开 A 运转 A 循环启动 指示灯判断 17 川崎工业机器人 运行模式选择步骤连续 步骤单步 再现连续 再现一次 再现结束按 暂停 或 紧急停止 按钮或开关打到示教 18 川崎工业机器人 机器人手动操作 三 程序的修改 按面板上 I 键 19 川崎工业机器人 选择程序编辑画面 20 川崎工业机器人 选择程序 21 川崎工业机器人 打开程序 22 川崎工业机器人 修改插补方式 0 各轴 1 直线 3 圆弧1 4 圆弧2 23 川崎工业机器人 修改延时时间 将光标移动到该当步骤 计时 24 川崎工业机器人 修改延时时间 面板上键入延时序号 0 9 25 川崎工业机器人 修改延时时间 菜单 键盘 辅助功能 26 川崎工业机器人 修改延时时间 选择 简易示教设定 27 川崎工业机器人 修改延时时间 选择 计时器 28 川崎工业机器人 修改延时时间 延时序号 0 9 对应延时设置 29 川崎工业机器人 修改延时时间 按确认键 计时时间将设置 30 川崎工业机器人 修改夹紧 松开 1 夹紧 2 松开同 计时 参数修改 31 川崎工业机器人 机器人手动操作 四 AS语言编程和再现 开机 示教准备参见手动操作 1 A 程序 输入文件名 如 2018 示教第一个点P1 按 记录 键 记录位置1 按 I 键 选择 AS语言示教画面 按 动作辅助 选择 JMOVE 注 JMOVE 关节插补移动 两点间移动时间最短 按 文字输入 输入 P1 按两次 键 号开头 表示是变量 后续还需要进行位置示教 按 动作辅助 选择 LMOVE 注 LMOVE 直线插补移动 两点间移动距离最短 32 川崎工业机器人 按 文字输入 输入 P2 按两次 键同理定义第3点 P3 按 I 键 选择 位置示教画面 再选择 位置直接示教 注 通过 键选择 选择 变量 回车注 通过 键选择 输入 P1 回车 手动示教第2个位置P2 然后按 记录 同样重复 示教P3 P4并记录 再进行再现操作再现操作参前节 33 川崎工业机器人 机器人手动操作 五 圆弧编程 开机 示教准备 新建文件 示教第一点C1 并记录 按 I 键 选择 AS语言示教画面 按 动作辅助 选择 C1MOVE 注 C1MOVE 圆弧插补移动 运动到中间点 按 文字输入 输入 C2 按两次 键 号开头 表示是变量 后续还需要进行位置示教 按 动作辅助 选择 C2MOVE 注 C2MOVE 圆弧插补移动 运动到第3点 34 川崎工业机器人 按 文字输入 输入 C3 按两次 键 按 I 键 选择 位置示教画面 再选择 位置直接示教 注 通过 键选择 选择 变量 回车注 通过 键选择 输入 C2 回车 手动示教第2个位置C2 然后按 记录 同样重复 示教C3 再进行再现操作再现操作参前节 35 川崎工业机器人 机器人手动操作 六 信息显示及动作命令 任务一 打开以前编辑的文件 在显示1区域显示某一点的位置信息操作 点击 显示1 窗口 设置要显示的内容 位置信息 点击 显示2 窗口 设置要显示的内容 马达电流练习 显示内容 CPU温度 编码器原始数据出错履历等 36 川崎工业机器人 机器人手动操作 六 信息显示及动作命令 37 川崎工业机器人 38 川崎工业机器人 39 川崎工业机器人 40 川崎工业机器人 41 川崎工业机器人 42 川崎工业机器人 43 川崎工业机器人 44 川崎工业机器人 任务二 工具坐标系下Z轴对齐操作 打到再现模式 马达开 运转 菜单 键盘 DOALIGN回车 再回到示教模式 准备下一步操作技巧 输入命令历史记录 CTRL L 键切换 45 川崎工业机器人 46 川崎工业机器人 任务三 存储当前点的位置信息操作 打开一个文件 菜单 键盘 herep5回车会显示XYZOAT各轴的坐标位置值 提示 变更吗 放弃请按RETURN键 再回车 即保存了当前位置到P1位置中 在程序中就可以直接使用P5了 47 川崎工业机器人 48 川崎工业机器人 任务四 打开以前编辑的圆弧运动的文件 或新建 修改各点的位置信息操作 按 步骤 输入需要修改的步骤号 行号 回车 显示1 或 显示2 显示位置信息并记录 菜单 键盘 herep1回车会显示XYZOAT各轴的坐标位置值 提示 变更吗 放弃请按RETURN键 如果不变更 直接按回车 RETURN 如果变更则输入各轴数值 见下图 49 川崎工业机器人 50 川崎工业机器人 操作 手动操作将机器人运行到P1点 修改了数据 herep2回车 将XY的坐标修改 其他不变如输入 200 1390回车 herep3回车 将XY的坐标修改 其他不变如输入 0 1590回车 herep4回车 将XY的坐标修改 其他不变如输入 200 1390回车 51 川崎工业机器人 位置关系 52 川崎工业机器人 一 工具坐标系下的移动命令 TDRAW 在再现模式下执行 DOTDRAW100 200 300说明 在工具坐标下 X Y Z方向分别移动100 200 300 机器人手动操作 七 工具坐标系下命令的执行 53 川崎工业机器人 二 JAPPRO LAPPRO命令 工具坐标Z轴方向移动 移动到Z轴某点的前方指定距离的位置 here p1 DOJAPPROp1 200说明 沿工具坐标的Z轴方向 移动到p1点前方200mm的位置 APPROACH 接近 靠近 54 川崎工业机器人 三 JDEPART LDPART命令 工具坐标Z轴方向移动 DOJDEPART200说明 沿工具坐标Z轴方向 移动200mm的距离 DEPART 离开 出发 起飞 四 ALIGN 工具坐标系下Z轴对齐命令 DOALIGN 55 川崎工业机器人 任务一 工具坐标系下任意三角形 四边形的示教及再现操作 新建一个文件名 如1010 在要求的平面内任意示教3点 三角形时 或四点 四边形时 并相应 记录 在再现模式下运行 56 川崎工业机器人 任务二 工具坐标系下指定平面特殊三角形 正方形 圆形的示教及再现操作 1 新建一个文件名 如1011 2 在再现模式下 执行DOTDRAW命令及HERE命令 记录特殊三角形三个点或正方形的四个点 3 通过示教器AS语音编程 对应图形 4 再现运行 57 川崎工业机器人 任务三 工具坐标系下工件的搬运要求 1 使用TDRAW JAppro LAppro JDepart LDpart OpenI CloseI Delay等命令 2 沿工件坐标Z轴方向搬运工件从A点到B点3 通过示教器AS语音编程 4 再现运行 58 川崎工业机器人 任务四 工具坐标系下立体轨迹的示教及再现 1 手动示教记录方式 任意四边形 2 示教器AS语言编程方式 矩形 59 川崎工业机器人 一 回原点命令 HOME HOME2 在再现模式下执行 DOHOME DOHOME2在再现模式下执行 SET2HOME here 注意 无需加 DO SETHOME here 二 设置原点命令 SET2HOME HERE 机器人手动操作 八 单独命令的执行 60 川崎工业机器人 61 川崎工业机器人 三 POINT命令 显示某点 P1 位置信息 POINT p1 p1未定义时 显示0 0 0 0 0 0 HEREP1 或P1 home POINT P1确认 定义另一点 如P2 位置 POINTp2 SHIFT P1BYX Y Z O A T 举例 POINTp2 SHIFT P1BY 200 62 川崎工业机器人 63 川崎工业机器人 四 DRAW命令 TDRAW命令 从当前位置移动各轴 移动的距离或角度可指定DRAW50 30 编程 DODRAW50 30 单独执行 表示从当前位置在基坐标系下X轴移动50mm 右移 Z轴移动 30mm 下降 举例 DRAW 30 90TDRAW命令和DRAW类似 只是坐标系为工具坐标系 64 川崎工业机器人 65 川崎工业机器人 五 DRIVE命令 移动单个轴 DRIVE2 30 80 编程 DODRIVE2 30 80 单独执行 表示JT2 第二轴 转动30 速度为80 举例 DODRIVE5 90DODRIVE1 190 20 66 川崎工业机器人 五 DRIVE命令 移动单个轴 67 川崎工业机器人 六 C1MOVE C2MOVE命令 续 圆弧 JMOVEC1C1MOVEC2 1 打开 C2MOVEC3 1 打开 注 LMOVE JMOVE亦可加夹紧功能举例 从a点出发 反S形移动 运行到e点时夹紧工件请编程 68 川崎工业机器人 七 OPENI CLOSEI命令 夹爪开闭 DOOPENI夹爪打开 DOCLOSEI夹爪关闭注 openI closeI后可带夹紧编号 缺省时为1 打开和关闭与气管接法有关 69 川崎工业机器人 任务一 将工件从甲地搬运到乙地 70 川崎工业机器人 任务二 POINT命令用于圆形轨迹的编程 打开上次保存的程序 画圆 C1MOVEP1C2MOVEP2C1MOVEP3C2MOVEP4 确认机器人手臂在操作台前 定义另外3点 P2 P3 P4 的位置 DOPOINTp2 SHIFT P1BY100 100 DOPOINTp3 SHIFT P1BY 200 DOPOINTp4 SHIFT P1BY 100 100 再现运行 71 九 自动操作 川崎工业机器人 开启总电源 打开压缩空气开关 打开机器人气源开关 打开数控机床 铣床电源 打开机器人变压箱及控制柜的电源 打开触摸屏 PLC电源 打开电脑电源 正常情况下不必要 打开远程PLC 西门子S7 200 电源 打开电源及气源 72 川崎工业机器人 按面板启动按钮如有报警 按面板右下角的复位键 RESET 按程序键 PROG 在画面上选择 O022 程序如没有出现选择画面 将选择开关打到编辑档 在键盘上输入 O022 检索 再选择开关打回到自动挡 铣床程序调用类似 但如果开机显示 机床未准备 则需在操作面板上按下 机床准备 按钮 按程序键 在画面上选择 O1111 程序 注 铣床 车床程序在手动操作机器人时可忽略 调出数控洗床 车床程序 73 PLC模式挡达到正下方再达到上方如此时 RUN 指示灯已亮 则无需此步操作 触摸屏按 进入 按钮 选择 平面库原料 再选择 先洗后车 或 先车后洗 注 先洗后车 或 先车后洗 要与机器人程序对应 PLC触摸屏面板操作 川崎工业机器人 74 机器人回原点如机器人不在原点 需要此步操作 在手动示教模式下操作 让机器人回原点 操作方法参见 示教器 操作章节 机器人示教器和控制器的模式选择开关均打到 自动 REPEAT 控制柜面板上按 运行 即进入自动运行注 为安全起见 可先按停