超声波避障小车程序设计

5 路超声波避障实验 51 单片机 HC SR04 超声波 include 器件配置文件 include define RX1 P3 6 小车左侧超声波 HC SR04 接收端 define TX1 P1 7 发送端 define RX2 P3 3 左前方超声波 define TX2 P0 2 define RX3 P2 4 正前方超声波 define TX3 P2 5 define RX4 P3 5 右前方超声波 define TX4 P3 4 define RX5 P3 7 右侧超声波 define TX5 P1 6 define Left moto pwm P1 5 PWM 信号端 define Right moto pwm P1 4 PWM 信号端 定义小车驱动模块输入 IO 口 sbit IN1 P1 0 sbit IN2 P1 1 sbit IN3 P1 2 sbit IN4 P1 3 sbit EN1 P1 4 sbit EN2 P1 5 bit Right moto stop 1 bit Left moto stop 1 define Left moto go IN1 0 IN2 1 EN1 1 左电机向前走 define Left moto back IN1 1 IN2 0 EN1 1 左边电机向后走 define Left moto Stop EN1 0 左边电机停转 define Right moto go IN3 1 IN4 0 EN2 1 右边电机向前走 define Right moto back IN3 0 IN4 1 EN2 1 右边电机向后走 define Right moto Stop EN2 0 右边电机停转 unsigned char pwm val left 0 变量定义 unsigned char push val left 0 左电机占空比 N 20 unsigned char pwm val right 0 unsigned char push val right 0 右电机占空比 N 20 unsigned int time 0 unsigned int timer 0 unsigned long S1 0 unsigned long S2 0 unsigned long S3 0 unsigned long S4 0 unsigned long S5 0 void delay 1ms unsigned char x 1ms 延时函数 100ms 以内可用 unsigned char i while x for i 124 i 0 i void Count1 计算左侧超声波距离的函数 while RX1 当 RX1 为零时等待 TR0 1 开启计数 while RX1 当 RX1 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 time TH0 256 TL0 TH0 0 TL0 0 S1 time 1 7 100 算出来是 CM void Count2 计算函数 while RX2 当 RX2 为零时等待 TR0 1 开启计数 while RX2 当 RX2 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 time TH0 256 TL0 TH0 0 TL0 0 S2 time 1 7 100 算出来是 CM void Count3 计算函数 while RX3 当 RX3 为零时等待 TR0 1 开启计数 while RX3 当 RX3 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 time TH0 256 TL0 TH0 0 TL0 0 S3 time 1 7 100 算出来是 CM void Count4 计算函数 while RX4 当 RX4 为零时等待 TR0 1 开启计数 while RX4 当 RX4 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 time TH0 256 TL0 TH0 0 TL0 0 S4 time 1 7 100 算出来是 CM void Count5 计算函数 while RX5 当 RX5 为零时等待 TR0 1 开启计数 while RX5 当 RX5 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 time TH0 256 TL0 TH0 0 TL0 0 S5 time 1 7 100 算出来是 CM void leftrun void push val left 20 push val right 20 Left moto back 左电机往后走 Right moto go 右电机往前走 右转 void rightrun void push val left 20 push val right 20 Left moto go 左电机往前走 Right moto back 右电机往后走 停止 void stoprun void Left moto Stop 左电机停 Right moto Stop 右电机停 PWM 调制电机转速 左电机调速 调节 push val left 的值改变电机转速 占空比 void pwm out left moto void if Left moto stop if pwm val left 20 pwm val left 0 else Left moto pwm 0 右电机调速 void pwm out right moto void if Right moto stop if pwm val right 20 pwm val right 0 else Right moto pwm 0 void timer0 interrupt 1 T0 中断 TIMER1 中断服务子函 数产生 PWM 信号 void timer1 interrupt 3 TH1 65536 1000 256 1ms 定时 TL1 65536 1000 256 timer pwm val left pwm val right pwm out left moto pwm out right moto void main void TMOD 0 x11 设 T0 为方式 1 GATE 1 TH0 0 TL0 0 TH1 65536 1000 256 1ms 定时 TL1 65536 1000 256 ET0 1 允许 T0 中断 ET1 1 允许 T1 中断 TR1 1 开启定时器 EA 1 开启总中断 while 1 TX1 1 开启超声波 1 探测 delay 1ms 1 TX1 0 Count1 测距 TX2 1 delay 1ms 1 TX2 0 Count2 TX3 1 delay 1ms 1 TX3 0 Count3 TX4 1 delay 1ms 1 TX4 0 Count4 TX5 1 delay 1ms 1 TX5 0 Count5 if S3 20 倒车 dela