机器人技术应用样题.doc

中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书-样题选手须知：1.任务书共17页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、触摸屏操作手册、平台简介等）放置在“D:参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。竞赛场次：第 场 赛位号：第 号17任务一 机械及电气安装调试安装工艺要求：1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处605mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过505mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。2.电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。（一）工具快换模块法兰端安装及气路连接1.工具快换模块法兰端已经安装到工业机器人第6轴法兰盘上。要求检查工具快换模块法兰端和工业机器人第6轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。2.完成工具快换模块的气路连接，气路如所图1- 1示，可使工具快换模块法兰端与工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求：正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管；DO信号HandChange_Start为0时快换工具上钢珠为顶出状态，DO信号Grip为0时夹爪为松开状态，DO信号Vacunm_1对应吸盘工具（双）或电批吸螺丝，DO信号Vacunm_2对应吸盘工具（单）。3.将气路压力调整到0.4MPa0.6MPa，打开过滤器末端开关，测试气路连接的正确性。图1- 1 工具快换模块法兰端气路图纸工作站台面布局要求如下图1- 2所示。图1- 2工作站台面布局要求（二）1号2号检测单元工位机械安装及电气接线1.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。图1- 3检测单元1号工位装配图纸2.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。3.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位传感器、检测灯、指示灯等的电路接线，并调整传感器的安装位置使其可准确反馈气缸状态。图1- 4 检测单元1号工位电气接线信号对照表4.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。图1- 5检测单元2号工位装配图纸5.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。6.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的传感器、检测灯、指示灯等的电路接线，并调整传感器的安装位置使其可准确反馈气缸状态。图1- 6 检测单元2号工位电气接线信号对照表（三）PLC的IO信号连接根据表1- 1和表1- 2提供的PLC的IO信号表，完成控制面板上的PLC控制线路接线，并对线缆进行捆扎。注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在如图1- 7所示的面板正面接线区域利用快接线缆完成PLC的IO的连接。图1- 7 PLC的IO信号接线区域表1- 1PLC输入信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降气缸3上限2I0.1编程/运行14I1.5升降气缸3下限3I0.2启动15I1.6升降气缸4上限4I0.3停止16I1.7升降气缸4下限5I0.4自动启动17I2.0推动气缸1伸出位6I0.5暂停18I2.1推动气缸1缩回位7I0.6重新19I2.2推动气缸2伸出位8I0.7点对点/补偿20I2.3推动气缸2缩回位9I1.0升降气缸1上限21I2.4推动气缸3伸出位10I1.1升降气缸1下限22I2.5推动气缸3缩回位11I1.2升降气缸2上限23I2.6推动气缸4伸出位12I1.3升降气缸2下限24I2.7推动气缸4缩回位表1- 2 PLC输出信号表序号地址功能注解序号地址功能注解1Q0.0升降气缸113Q1.4红色指示灯12Q0.1升降气缸214Q1.5绿色指示灯13Q0.2升降气缸315Q1.6红色指示灯24Q0.3升降气缸416Q1.7绿色指示灯25Q0.4推动气缸117Q2.0红色指示灯36Q0.5推动气缸218Q2.1绿色指示灯37Q0.6推动气缸319Q2.2红色指示灯48Q0.7推动气缸420Q2.3绿色指示灯49Q1.0检测指示灯121Q2.4启动停止指示灯10Q1.1检测指示灯222Q2.5自动启动指示灯11Q1.2检测指示灯323Q2.7蜂鸣器12Q1.3检测指示灯4（四）离线编程三维环境搭建1.利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有单元组件的布局尺寸测量。2.在RobotArt软件中，根据实际测量结果，对三维环境中的单元组件进行位置调整，使其与本赛位竞赛平台一致，要求竞赛平台台面上所有单元均安放到位。3.工作站模型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为”按钮保存到文件夹中，请勿擅自更改文件后缀。注：软件操作过程中注意随时保存比赛成果。任务二 工业机器人维护维修（一）工业机器人IO信号配置机器人系统未配置IO信号，IO信号配置文件放置在竞赛电脑“D:参考资料”目录下，文件名“EIO.cfg”利用竞赛工位所提供的U盘，将配置文件导入到机器人系统。注：正式比赛开始1小时后，可申请技术人员辅助完成此项，如技术人员辅助完成则此项不得分。（二）转数计数器更新通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。注：正式比赛开始1小时后，可申请技术人员辅助完成此项，如技术人员辅助完成则此项不得分。（三）工业机器人工作原点的设定为保证工业机器人在非运动状态停留在安全位置，需对机器人创建工作原点，创建机器人原点姿态要求如下图2- 1所示，6个轴的度数分别为，0，-15，+15，0，+90，0，并将工作原点命名为pHome 图2- 1工业机器人工作原点（pHome）姿态（四）尖点工具TCP标定1.利用竞赛工位所提供的涂胶工具，更换为实体尖点后，手动安装到工业机器人的工具快换系统的法兰端模块上；通过示教器操作工业机器人完成工具定义及TCP标定，程序模块保存为ToolTCP，合理设定工具配置参数，确保系统不报错。2.操作工业机器人，利用工作台上所提供的标定辅助点，采用4点法完成对尖点工具的TCP标定操作。完成后，选手需务必保持示教器标定完成界面不动，举手示意现场裁判，由裁判记录系统显示的平均误差值。表2- 1工具TCP参数序号项目名称数值1X2Y3Z4平均误差3.在完成TCP标定操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将尖点工具由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。任务三 外壳涂胶及产品码垛（一）外壳涂胶涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如图3- 1所示。利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，打开任务一中保存的“涂胶编程”工程文件，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。涂胶工艺过程具体要求：1.工艺过程的起始点为工作原点；2.工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作；3.要求涂胶工具的尖点依次沿涂胶单元上的编号为、的轨迹完成涂胶连续动作；4.涂胶过程中，要求涂胶工具偏离涂胶单元平面上方5mm距离；5.完成所有涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作；6.工艺过程的结束点为工作原点；7.涂胶过程中工具不可掉落，不得发生碰撞干涉。8.涂胶工艺开始及结束点为工作原点。图3- 1 涂胶单元（二）产品码垛利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，完成基于工作站的产品码垛工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。码垛工艺过程具体要求：1.工艺过程的起始结束点为工作原点；2.工业机器人自动完成夹爪工具的抓取动作；3.工业机器人利用夹爪工具，将所有物料从平台A依次抓取摆放到平台B，在平台B的物料码放方式要求如图3- 2所示；4.工业机器人由平台A拾取物料时，需从底部拾取；5.工业机器人由平台B码放物料时，可自由选择码放顺序；6.工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作；7.码垛过程中工具、物料不可掉落，不得发生碰撞干涉。 图3- 2码垛平台A、B及垛型要求任务四 异形芯片分拣和安装根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片（如图4- 2）颜色、形状等特征参数的识别和输出，对工业机器人进行编程实现电子产品（如图4- 1所示）装配及质量检测任务。评分时采用工作站运行模式、工业机器人手动或自动模式连续运行程序完成整个过程的演示，仅一次机会。图4- 1 电子产品A类：B类：图4- 2芯片种类及颜色图4- 3 整体料盘及料盘编号分拣、装配过程中注意事项：1.不得出现吸盘上无物料空吸现象，拾取异形芯片的顺序可自行决定；在拾取和安装芯片过程中，不得掉落；2.异形芯片的颜色检测通过视觉检测组件完成；3.锁螺丝工序中，锁紧顺序可自行决定，螺丝处于锁死状态，螺丝锁紧过程中要求螺丝不得掉落，不得出现工业机器人运行错误或力矩报警；4.初始化原料区芯片数目如表4- 1所示，回收区料盘为空，产品目标安装状态如表4- 3所示表4- 1 原料区初始化芯片数目芯片三极管电容集成电路CPU颜色黄色红色蓝色黄色灰色红色蓝色灰色数量34344422表4- 2回收区初始化芯片数目芯片三极管电容集成电路CPU颜色黄色红色蓝色黄色灰色红色蓝色灰色数量00000000表4- 3 产品目标状态产品芯片位置芯片类型芯片颜色A051CPU灰色2集成电路红色3电容蓝色4三极管红色5三极管黄色A061CPU蓝色2集成电路灰色3集成电路红色4电容黄色5三极管黄色工作站产品分拣、装配流程及要求如下：1.将A06产品安装到检测工装1号工位，将A05产品安装到检测工装2号工位，两个产品上随机摆满芯片，初始状态检测器处于升起状态、推动气缸伸出状态，检测器灯熄灭；2.工业机器人工艺过程的起始点和结束点均为 home 点；3.利用吸盘工具将产品中的芯片分拣到芯片回收区料盘的对应区域，不可多芯片放入同一仓位，不要求准确放入芯片仓位。4.利用吸盘工具从料盘的原料区完成对异形芯片的拾取，从原料料库中拾取异形芯片的顺序可自行决定，根据表4- 3完成A05和A06产品的芯片装配；完成所有满足要求的异形芯片的拾取插件工序，要求将异形芯片准确安插到指定电子产品的PCB板的异形芯片位置，芯片方向不做要求，插件顺序可自行决定；5.利用吸盘工具拾取并安装A05和A06产品的盖板；6.完成A05和A06产品的四角螺丝锁紧动作；7.对四个工位进行模拟检测，要求：推动气缸推入检测位，升降气缸下降，检测灯闪烁。8.根据检测结果，将产品放入成品区或回收区。注意：工作站处于运行模式时，工作站正面的安全光栅启动，触发会报警。任务五 系统联调1.系统初始状态PLC程序为空，PLC程序工程文件放置在竞赛电脑“D:参考资料”目录下，文件名“PLC.smart”。选手需将PLC工程文件下载到PLC，进行系统联调；2.对欧姆龙视觉系统进行场景设置，使其可以检测并提