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机器人编程 目录一 选择和启动机器人程序二 创建机器人程序三 程序中添加指令四 程序中的变量五 程序中的逻辑六 子程序和功能程序的数据处理七 补充 1 一 选择和启动机器人程序 2 二 创建机器人程序 Cell 外部自动运行时的牵引程序 有且仅能存在一个 Expert 和 Modul 用户程序 由SRC和DAT文件构成 ExpertSubmit 和 Submit 后台程序 Function 功能模块程序 用户 专家模式 3 三 程序中添加指令 联机表格 机器人已定义好的指令 仅需更改表格中的元素 就可实现运动和功能 4 运动指令 5 逻辑指令 6 案列1 利用联机表格添加指令 注意 机器人编程不区分大小写 7 本机 复制程序 黏贴到虚拟机 C KRC ROBOTER KRC R1 Program 关闭重启虚拟机 如何往虚拟机导入程序 8 案列一 分析 打开后 这些是什么 变量 如果只输入联机表格的名称 PTPP1CONTVEL 100 PDAT1机器人不仅没动 还报编程错误的原因是 机器人实际运行的是折合的变量和程序 9 四 程序中的变量 变量的存储位置 例 DECLGLOBALINTIPHONE X 10 注意 在DAT文件中 声明和初始化始终在一行 注意 在SRC文件中 声明和初始化始终在两个独立的行中进行 4 1创建变量 简单的数据类型 INT REAL BOOL CHAR DECLINTIPHONE DECL 变量数据类型 变量名称 11 DECLINTX 10 DECLREALTD 20 DECLBOOLERROR 10 12 案列2 具有简单数据类型和计数循环的数组 13 存储位置在Config dat machine dat系统文件里 系统变量总是以 开头 如输入信号 IN 1 1 系统变量 系统状态变量 2 系统变量 外部自动运行 3 系统变量 全部 全部系统变量请查看资料 systemcariables pos act 当前位置 vel act 当前速度 softn end 轴的限位开关 4 2系统变量 已定义好的全局变量 14 案例3 利用系统变量编程 这些是什么 位置数据的变量 复杂数据类型的变量 15 已有系统预设定的结构后 可直接进行位置变量的声明 DECLAXISXP1 XP1 A120 A220 A320 A415 A530 A60 对位置变量赋值 PTPXP1 运动到XP1位置 4 3系统结构 已定义好的复杂数据类型 16 绝对运动 相对运动 注 详见 机器人编程2 第五章 用变量来运动编程 17 4 4创建复杂的数据类型 结构 18 19 流程控制 为什么用continue指令 阻止预进停止 机器人动作流程顺畅 五 程序的流程控制 20 5 1信号等待 21 5 2时间等待 22 5 3循环指令 23 24 25 26 27 28 六 子函数的数据传递 6 1创建局部子程序 29 6 2创建全局子程序 30 6 3将参数传递给子程序 31 案例4 建立函数传递的子程序 32 子程序功能程序 主程序DEFMY PROG DECLREALSS 1CALC S END 子程序DEFCALC NUM OUT DECLREALNUMNUM NUM 1END 主程序DEFMY PROG DECLREALSDECLINTRS 1R CALC S END 功能程序DEFFCTINTCALC NUM OUT DECLINTMDECLREALNUMNUM NUM 1M 300RETURN M ENDFCT 功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序 33 6 4自定义功能程序 新建名为CALC的功能程序 返回值类型是REAL 在主程序中调用CALA功能程序 34 案例5 建立功能程序 新建名为 CALC 功能程序 然后将返回数据类型改为REAL 在主程序中调用CALC功能程序 35 6 5系统自带的功能程序 怎么使用系统的功能程序 36 案例6 使用复杂的功能程序 DEFMY PROG DECLE6POSPOS 1DECLE6AXISPOS 2DECLINTSTATUSPOS 2 A130 A230 A320 A460 A510 A630 STATUS 1POS 1 FORWARD POS 2 STATUS END 目的 坐标转换E6AXIS A1 A2 A3 A4 A5 A6 转换E6POS X Y Z A B C 功能程序 E6POSFORWARD E6AXISAXVAL IN INTSTATUS OUT 返回值的数据类型 功能函数名 输入值的数据类型 输入值的名称 类型 IN OUT 37 案例7 利用功能程序实现提示信息的功能 用到的功能函数 效果界面 38 39 案例8 利用功能程序实现弹窗选择的功能 40 1 触发函数 Triggerwhendistance 位置delay 时间do指令2 跳转函数 GOTO标志位标志位 3 中断函数 Interruptdecl中断等级when条件do指令4 后台程序 Sumbit程序4 模拟信号的使用 Anin 1