计算机控制技术智能小车课程设计

include include define ECHO P2 4 超声波接口定义 define TRIG P3 0 超声波接口定义 define Sevro moto pwm P2 7 接舵机信号端输入 PWM 信号调节速度 define Left 1 led P3 4 P3 4 接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为 OUT1 define Left 2 led P3 5 P3 5 接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为 OUT2 define Right 1 led P3 6 P3 6 接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为 OUT3 define Right 2 led P3 7 P3 7 接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为 OUT4 define Left moto pwm P1 1 PWM 信号端 define Left moto pwm1 P1 3 define Right moto pwm P1 5 define Right moto pwm1 P1 7 define Left moto go P1 4 1 P1 6 1 左边两个电机向前走 define Left moto Stop P1 4 0 P1 6 0 左边两个电机停转 define Right moto go P1 0 1 P1 2 1 右边两个电机向前走 define Right moto Stop P1 0 0 P1 2 0 右边两个电机停转 unsigned char const discode 0 xC0 0 xF9 0 xA4 0 xB0 0 x99 0 x92 0 x82 0 xF8 0 x80 0 x90 unsigned char const positon 4 0 xfe 0 xfd 0 xfb 0 xf7 unsigned char disbuffcj 5 0 显示缓存 unsigned char posit 1 定义扫描数码管字数 unsigned char disbuffcs 5 0 显示缓存 unsigned char i 1 定义扫描数码管字数 unsigned int count1 0 计左电机码盘脉冲值 unsigned int V 0 定义其速度 unsigned char disbuffwy 5 0 显示缓存 unsigned char j 1 定义扫描数码管字数 unsigned int countsum 0 unsigned int X 0 定义其位移 unsigned char pwm val left 0 变量定义 unsigned char push val left 0 左电机占空比 N 10 unsigned char pwm val right 0 unsigned char push val right 0 右电机占空比 N 10 unsigned char pwm val 0 变量定义 unsigned char push val 14 舵机归中 产生约 1 5MS 信号 unsigned int timecj 0 unsigned int timecs 0 unsigned long S 0 unsigned long S1 0 unsigned long S2 0 unsigned long S3 0 unsigned long S4 0 unsigned int timer 0 延时基准变量 unsigned char timer1 0 扫描时间变量 unsigned char flag 0 按键标志 unsigned char flag wx 0 开启无线标志 bit Right moto stop 1 bit Left moto stop 1 bit flag tt 1 循迹标志 void delay unsigned int k 延时函数 unsigned int x y for x 0 x k x for y 0 y 4 posit 1 void Display SMG void 显示速度 if i 4 i 1 P0 discode disbuffcs i if i 0 P2 0 0 P2 1 1 P2 2 1 P2 3 1 if i 1 P2 1 1 P2 1 0 P2 2 1 P2 3 1 if i 2 P2 1 1 P2 1 1 P2 2 0 P2 3 1 if i 3 P2 1 1 P2 1 1 P2 2 1 P2 3 0 void Display WY void 显示位移 if j 2 P0 discode disbuffwy j 产生点 else P0 discode disbuffwy j if j 0 P2 0 0 P2 1 1 P2 2 1 P2 3 1 if j 1 P2 1 1 P2 1 0 P2 2 1 P2 3 1 if j 2 P2 1 1 P2 1 1 P2 2 0 P2 3 1 if j 3 P2 1 1 P2 1 1 P2 2 1 P2 3 0 if j 4 j 1 void StartModule 启动测距信号 TRIG 1 nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop TRIG 0 void Conut void 计算距离 while ECHO 当 RX 为零时等待 TR0 1 开启计数 while ECHO 当 RX 为 1 计数并等待 TR0 0 关闭计数 timecj TH0 256 TL0 读取脉宽长度 TH0 0 TL0 0 S timecj 1 7 100 算出来是 CM disbuffcj 1 S 1000 100 更新显示 disbuffcj 2 S 1000 100 10 disbuffcj 3 S 1000 10 10 前速前进 void run void push val left 6 push val right 6 Left moto go 左电机往前走 Right moto go 右电机往前走 左转 void leftrun void push val left 6 push val right 6 Left moto Stop 左电机往停止 Right moto go 右电机往前走 右转 void rightrun void push val left 6 push val right 6 Left moto go 左电机往前走 Right moto Stop 右电机往停止 STOP void stoprun void Left moto Stop 左电机停走 Right moto Stop 右电机停走 void COMM void push val 5 舵机向左转 90 度 timer 0 while timer 4000 延时 400MS 让舵机转到其位置 4000 StartModule 启动超声波测距 Conut 计算距离 S2 S push val 23 舵机向右转 90 度 timer 0 while timer 4000 延时 400MS 让舵机转到其位置 StartModule 启动超声波测距 Conut 计算距离 S4 S push val 14 舵机归中 timer 0 while timer 4000 延时 400MS 让舵机转到其位置 StartModule 启动超声波测距 Conut 计算距离 S1 S if S2 30 S4 30 只要左右各有距离小于 30CM 小车后退 stoprun 后退 timer 0 while timerS4 Left moto Stop Right moto go 车的左边比车的右边距离大左转 timer 0 while timer 800 else Left moto go 左电机往前走 Right moto Stop 车的左边比车的右边距离小右转 timer 0 while timer 800 PWM 调制电机转速 左电机调速 调节 push val left 的值改变电机转速 占空比 void pwm out left moto void if Left moto stop if pwm val left 10 pwm val left 0 else stoprun 右电机调速 void pwm out right moto void if Right moto stop if pwm val right 10 pwm val right 0 else stoprun 舵机 PWM 调速 void pwm Servomoto void if pwm val 100 pwm val 0 TIMER1 中断服务子函数产生 PWM 信号 void time1 interrupt 3 using 2 TH1 65536 100 256 100US 定时 TL1 65536 100 256 timecs timer 定时器 100US 为准 在这个基础上延时 timer1 2MS 扫一次数码管 pwm val pwm Servomoto if timecs 5000 250 次即是 0 5S timecs 0 V count1 2 countsum count1 X countsum 计数公式 轮子直径 3 14 20 格码盘 6 5Cm 3 14 20 约 1cm 即一个脉冲走 1CM 距离 count1 1 0 5S count1 2 CM S count1 0 清计数 disbuffcs 1 V 1000 100 更新显示速度 单位 CM S disbuffcs 2 V 1000 100 10 disbuffcs 3 V 1000 100 10 disbuffwy 1 X 100 10 更新显示位移 单位 M disbuffwy 2 X 100 10 disbuffwy 3 X 100 10 if P2 5 0 按键扫描 delay 10 if P2 5 0 flag wx P0 4 0 P0 5 0 P0 6 0 P0 7 0 P2 0 1 P2 1 1 P2 2 1 P2 3 1 if P2 6 0 按键扫描 delay 10 if P2 6 0 flag if flag 3 flag 0 if timer1 50 Display if timer1 50 Display SMG if timer1 50 Display WY pwm val left pwm val right pwm out left moto pwm out right moto 外部 0 中断用于计算左轮的脉冲 void intersvr1 void interrupt 0 using 1 count1 TIMER0 中断服务子函数产生 PWM 信号 void timer0 interrupt 1 using 0 void main void TMOD 0X11 TH1 65536 100 256 100US 定时 TL1 65536 100 256 TH0 0 TL0 0 TR1 1 ET1 1 ET0 1 EX0 1 开启外部中断 0 IT0 1 下降沿有效 IE0 0 EA 1 delay 1 push val 14 舵机归中 while 1 无限循环 if timer 800 80ms 检测一次 timer 0 StartModule 启动检测 Conut 计算距离 if S40 Left moto stop 1 小车开始 PWM Right moto stop 1 flag tt 1 if flag tt 循迹 if Left