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目 录摘 要1关键词11 前言22 机械手的总体设计方案32.1 机械手的基本结构32.2 机械手基本形式的选择32.3 机械手的主要部件及运动参数设计43 手部的设计53.1 手部的基本要求53.2 手部的结构设计63.3 手部的计算63.3.1 手指夹紧力的计算63.3.2 驱动力计算63.3.3 液压缸直径计算73.3.4 缸筒壁厚的设计94 臂部的设计94.1 臂部的基本要求94.2 臂部基本结构设计 104.3 臂部的计算 104.3.1 驱动力计算 104.3.2 伸缩液压缸计算 114.3.3 缸筒壁厚的设计 125 机身设计125.1 机身的基本要求125.2 机身升降、回转机构设计125.3 升降运动的计算145.3.1 驱动力的计算145.3.2 液压缸直径的计算145.3.3 缸筒壁厚的设计155.4 机身回转缸的计算155.4.1 驱动力计算155.4.2 液压缸压力验算166 驱动系统的设计176.1 驱动系统设计要求及选择176.2 液压回路的选择186.2.1 各液压缸的换向回路186.2.2 调速方案196.2.3 缓冲回路196.2.4 系统安全可靠性196.3 各部分液压回路设计196.3.1 手部196.3.2 臂部206.3.3 机身206.3.4 供油系统226.