毕业论文-模糊控制电机软启动

模糊控制电机软启动1模糊控制电机软启动设计者： 指导教师： 【摘要】：交流异步电动机软启动器是结合了模糊控制部分理论，建立模糊控制表，通过改变双向晶闸管的导通角，控制电机端电压，这样大大减小了启动电流，达到软启动的目的。控制电路是以 AT89C51 单片机为核心的数字电路。该系统还有软停车、过流保护和缺相保护的功能。【关键词】：电动机 软启动 晶闸管 导通角 单片机 电压 电流一、 引言在当今世界上，把电能转换成机械能基本上都是通过电动机来实现的。电动机作为工业的动力驱动器，它广泛应用于石化、矿山、金属、纺织、烟草、机械、自来水、医药、制冷等各个领域。在我国，电动机的电量消耗占总用电量地 40%以上。因此电动机的节能降耗意义重大，国家对此已制定了一系列的法规政策，来鼓励电动机的经济运行。三相异步交流电动机具有结构简单、运行可靠、价格低廉、维修方便、寿命长等优点，但是异步电动机在启动过程中，瞬时电流冲击大，通常是额定电流的 4 至 7 倍，而且启动转矩小，启动转矩冲击也很大。这将对电机本身、拖动设备和电源设备的使用寿命有很大的影响，同时对电网电压也会造成很大的冲击，影响同一电网其他电器设备正常运行。在大、中功率异步电动机的启动过程中必须限制启动电流。由于异步电动机是非线形、多变量、强耦合的复杂被控对象，传统电动机的启动方法很多，启动电流虽然得到限制，但仍然有电流冲击，而且这些启动方法本身也有很大缺点，所以为适应工业现代化的需要，无触电控制的电子启动器替代旧式启动器是大势所趋。我所设计的软启动器，是通过改变双向晶闸管的导通角，控制电机端电压，这样大大减小了启动电流。并且结合模糊控制原理，建立模糊控制表，通过软件来控制电机的启动过程。控制电路是以 AT89C51 单片机为核心的数字电路。模糊控制电机软启动2这样就可达到降低电动机启动电流，提高启动转矩和启动过程无电流冲击的软启动过程。二、 电动机启动的基本概念1、异步电动机启动方式简介通常异步电动机的启动可采用直接启动和降压启动两种方式。直接启动也称为全压启动，一般用于 7.5KW 下的电机，这种方式启动电流很大，可达额定电流 6 至 10 倍，对电网影响很大。另一种方式是降压启动，目前降压启动主要采用如下几种方法：a) 电阻降压或电抗器降压启动;b) 自耦降压启动;c) Y启动;d) 变频器调速启动;e) 电子软启动。异步电动机在启动过程中，电动机产生磁场需大量无功功率。启动时功率因数只有 0.30.4 左右。很明显有功功率率只占总功率（视在功率）的一半左右。异步电动机软启动的过程，就是通过控制电动机外施电压，控制电动机从停止状态向满速运行状态逐步加速。被控电动机启动时的启动电流可根据实际需要而预先设定，这样可以避免全压启动时的冲击电流。目前，这种软启动技术在国际上已经应用比较普遍，将该类技术产品称为“软启动器或柔性启动器” 。2、基本概念在交流电路中对任何一个负载所消耗的电功率为：P=UIcos 为电压波形与电流波形之间的相位差（功率因数角） ，它是由电路中的非阻性负载引起的，定义 cos 为功率因数。P=UIcos 称为有功功率，Q=UIsin 称为无功功率。由此可见，为了提高交流电路的能量传输能力，模糊控制电机软启动3应尽可能提高功率因数 cos。3、异步电动机特征分析电动机是一种能量转换装置，它的用途是将电能转换成各其他的机械能。他的等效电路是由耗能元件电阻 RL（拖动负载）和储能元件电感 LM（定子转子线圈电感）组成。电动机在启动初期功率因数 cos 只有 0.3 左右。随着电机转速的增加cos 值越来越大，当电机转速达到额定转速时，功率因数 cos 也将达到最大值。一般情况下异步电机的额定功率为 0.8 左右，异步电机在满足额定运行状态额定负载下，将达到最佳功率因数和效率；而在轻载和非额定运行状态下运行，电机的功率因数和效率，都会有损失由此可见，如果能对电机进行有效的补偿控制和负载率调整，即能很好的改善电机的启动特性。同时又能减少网电流，提高电网利用率和电机利用率，达到节电增效的目的。三、模糊控制理论1、常规模糊控制器在模糊控制中，模糊控制器是整个控制系统的核心，它的硬件结构与数字控制器相同，一般由微型计算机或单片机组成，但在软件上采用模糊控制算法，也就是采用模糊控制方式来实现控制。因此模糊控制器的设计实质上是设计模糊控制算法。因为模糊控制是建立在人的经验的基础上，而这些经验并不依赖于被控制对象的精确数学模型。因此，当要设计一个模糊控制器时，并不需要象设计数字控制器时那样，必须知道被控对象的传递函数的精确数字表达式。而根据模糊控制原理，通常是按以下步骤来设计模糊控制器：a) 确定模糊控制器的结构，既根据具体的系统确定其输入输出的变量；b) 输入输出变量的模糊化，即把输入输出的精确量转化为对应语言变量模糊控制电机软启动4的模糊集合；c) 模糊推理决策算法的设计，即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出输出模糊量；d) 对输出模糊量进行模糊判决，完成其模糊量到精确量的转化。由模糊控制器原理及其设计步骤可知，要设计一个模糊控制器，通常是先把系统偏差 e、偏差率 e 和控制量 u 变化的精确量转化为模糊量，给模糊算法器进行处理；模糊算法器根据系统控制规则决定的模糊关系 R，应用模糊推理合成算法，推理决策出输出控制的模糊量，然后再经过模糊判决，给出输出控制量的确切值去控制被控对象。这就组成了一个常规模糊控制器，如图 1 所示。e A Ce B 图 1 常规模糊控制器原理框图图中，A、B、C 为控制器输入偏差 e、偏差变化率e、控制量 u 的模糊集。常规模糊控制器在实际应用中通常采用两种方法：第一种是查表法，第二种是公式法。在这里我采用的是查表法。查表法的作用是：首先通过事先的离线计算，取得一个模糊控制表，然后将其控制表存放到计算机内存中。于是在过程控制中，计算机只需直接根据采样和论域变换得来的以论域元素的形式表现的 e(xi)和e(y j)，由控制表的第 i行与第 j 列找到对应的同样以论域元素形式表现的控制量 u(zk)，把其乘以比例因子，即可用于控制被控过程，以达到预期的控制目的。可见，这种常规模糊控制器所组成的模糊控制系统结构如下图 2 所示。e xiR zk u e xj模糊化 合成算法 判决K1K2量 化量 化模 糊控制表 K3 对象模糊控制电机软启动5图 2 模糊控制系统结构图其中：k 1、k 2为偏差 e 和偏差变化率e 论域变换时的量化因子，k 3为控制量 u 的比例因子。由上图可见，这里模糊控制器的设计关键是求取控制表，它是根据模糊控制算法求出来的关于输入和输出量之间关系的表格。2、模糊控制电动机软起动的设计模糊控制电机软启动用查表法设计一个常规的电流模糊控制器来控制启动电流，假设给定电流为 100A，设计步骤如下：a) 确定模糊控制器的输入输出变量模糊控制器选用实际电流 Y 与电流给定值 R 的偏差 e=Y-R 及其偏差变化率e 作为输入语言变量，把控制启动电流的可控硅导通角的变化量 U 选作为输出语言变量，这样所设计的模糊控制器是双输入单输出方式的。b) 求取模糊控制表，并存于计算机内存中。模糊控制表是给出输入精确量与输出精确量直接关系的表格，其中推导的依据是基于人的控制经验而总结出的模糊控制规则。具体求取的方法和步骤如下：第一步： 确定各输入、输出量的变化范围及其对应语言变量的论域元素和量化因子 k1、k 2、k 3。第二步： 在各输入输出语言变量论域中定义模糊子集。系统输入输出语言变量都选取 5 个语言值：PB、PS、ZE、NS、NB，并根据操作者的实践经验，确定出在各语言变量论域上用以描述模糊子集PB、PS、ZE、NS、NB 的隶属函数 (e) 、(e)、 (u)。模糊集又可由模糊赋值表来定义，偏差输入量的隶属函数 (e)曲线就与以下的模糊赋值表相对应。偏差e-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4NB 1 0.33 0 0 0 0 0 0 0NS 0 0.4 1 0.4 0 0 0 0 0模糊控制电机软启动6ZE 0 0 0 0.2 1 0.2 0 0 0PS 0 0 0 0 0 0.4 1 0.4 0PB 0 0 0 0 0 0 0 0.35 1图 3 模糊赋值表第三步： 模糊控制规则的确定模糊控制规则，实质上是将操作者在控制过程中的时间经验加以总结而得到的一条条模糊条件语言的集合，通常简写为一个表，称为模糊控制状态表。确定模糊控制规则的原则是必须使系统输出响应的动静态特性达到最佳。当偏差 e 为不同的值时，根据系统的工作特点，当偏差和偏差变化率同时变号时，控制量的变化也应变号。这样当偏差为正，为负大，负小和 0 时，可对称地得出控制量变化的值。由此最终可确定出整个控制过程的所有控制规则，形成一个模糊控制状态表。 如下图 4 所示NB NS ZE PS PBNB X PB PB PS NBNS PB PS PS ZE NBZE PB PS ZE NS NBPS PB ZE NS NS NBPB PB NS NB NB X图 4 模糊控制状态表第四步： 求模糊控制表设系统输入偏差 E 的论域值为 1，偏差变化率 EC 地论域值为-2，如图 4-9所示：对于输入的偏差量有： ZE（1）=0.2 PS（1）=0.4其余模糊集的隶属度都为 0。对于输入的偏差变化率，有： NS（-2）=1根据 ZEE和 NSEC在模糊控制状态表中可查的 U=PS。同理，由 PSE和 NSEC可查得 U=ZE，既对于当前输入值，只有以下两条控制规则是有效的：第一条 IF E=ZE and EC=NS then U=PS第二条 IF E=PS and EC=NS then U=ZE模糊控制电机软启动7U= 1由以上控制规则，再根据 L.A.Zadeh 的模糊推算法，得出实现模糊推理过程如下：首先取第一条规则两个前件的隶属度的最小值，对后件的模糊集求截集，则对于第一条规则求得的控制量的模糊截集有： PS（1，-2）=min0.2，1=0.2然后再取第二条规则两个前件的隶属度的最小值，对其后件的模糊集求截集，则对于第二条规则所求得的控制量的模糊截集有： ZE（1，-2）=min0.4，1=0.4最后，把对应于当前输入值的所见有效规则推理所得的控制量的模糊截集相“并” ，得当前输出控制量的模糊集，再按重心法原则，对输出模糊量进行模糊判决，求得控制量 u 为：-10.200.410.220.230.20. 20.40.20.20.2由此可知：当输入偏差 e 为论域 X=1 时，偏差变化率e 为论域值 Y=-2时，求得的输出控制量 u 则为论域值 Z=1。按以上方法，对论域 X、Y 中全部元素的所有组合计算出相应的以论域 Z元素表示的控制量变化值，并写成矩阵（u ij） 99,由该矩阵构成的相应表格即为模糊控制器的控制表。见下图。图 5 模糊控制表-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6-6 7 7 7 7 7 7 7 4 3 1 0 0 0-5 7 7 7 6 6 6 6 3 2 1 0 0 0-4 6 6 6 5 5 5 5 3 1 1 0 0 0-3 6 5 5 4 4 4 4 2 1 0 1 1 -1-2 6 4 4 4 4 4 4 1 0 0 -1 -1 -1-1 5 4 4 3 3 3 1 0 0 0 -1 -2 -30 4 4 3 1 1 1 0 -1 -1 -1 -2 -3 -31 2 2 2 1 0 0 -1 -2 -2 -2 -3 -3 -42 2 2 1 1 0 -1 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -53 1 1 1 0 -1 -2 -4 -4 -4 -4 -5 -5 -64 0 0 0 -1 -1 -3 -5 -5 -5 -5 -6 -6 -6模糊控制电机软启动85 0 0 0 -1 -2 -3 -6 -6 -6 -6 -7 -7 -76 0 0 0 -1 -3 -4 -7 -7 -7 -7 -7 -7 -7以上四步的工作都是离线进行的，通常在求得控制表后，都把它存放到计算机的内存中，并编制一个相应的查找控制表的子程序。3、模糊控制设计的总结由上述设计可知，在实际控制过程中，模糊控制器只需进行以下几步的工作：第一步： 在每个控制周期中采样系统的输出 Y（k） ，并求取实际的即时偏差 e（k）和偏差变化率e（k）如下：e（k）=Y（k）-Re（k）= e（k）-e（k-1） k=0，1，2第二步： 将实际的 e（k）和e（k）分别乘以量化因子 k1和 k2，取得以相应论域元素表征的查找控制表所需的 xi和 yj值，即：x i= k1 e（k）yj= k2e（k） k=0，1，2以上 k1和 k2分别为偏差和偏差变化率的量化因子。第三步： 以 xi和 yj查找控制表的行和列，可得输出控制量的论域值Uij。第四步： 将查表得到的控制量的论域值 Uij乘以比例因子 k3，即：u*= k3Uij，便可得到实际的控制量 u*，输出去控制被控对象。由于单片机的内存是按一维空间来存放数据的，并以地址来表示某一内存单元来进行数据的存取，因此必须将一上 n m 的二维矩阵以行存放方式，逐行第一次将矩阵元素存入单片机内存 ROM 中。四、电动机软启动的设计原理1、基础理论11 轻载运行降压可减小电动机的损耗异步电动机的损耗 P 可用下式表示：模糊控制电机软启动9P=P cu1+Pcu2+PFe+Ps+Pm式中：P cu1、P cu2 定子和转子铜耗； Ps 杂散损耗PFe 铁耗 Pm 机械损耗当电机轻载时，输出功率减少，同时转子铜损 Pcu2 随之降低；但 PFe 、P m 基本不变。由于励磁电流保持不变，定子铜损 Pcu1 降低并不明显，因此电机效率和功率因数有较大幅度的降低。如果在轻载时能适当降低输入电压（因电机铁耗 PFe 与电压平方成正比，励磁电流也因磁通的减少而下降，使 Pcu1 减少，从而降低了总损耗 p） ，使效率和功率因数得到电提高。但应注意端电压也不能过分降低，为了保持同样的轻载转矩，当电压和磁通过份降低时，转子电流必然回升，这时，P cu1 的降低程度就减少，甚至还会引起它们增大；此外过份降低电压有可能使电机带不动负载而产生堵转故障。12 晶闸管主回路由双向晶闸管构成，通过对晶闸管的导通角控制来调节被控电机的端电压。晶闸管是在半导体二极管三极管之后发现的一种新型的大功率半导体器件，它是一种可控制的硅整流元件，亦称可控硅。工业上常用的异步电动机都是三相的，因此晶闸管交流调压电路大都采用三相交流调压电路。将三对反并联的晶闸管（或三个双向晶闸管）分别接至三相负载就构成了一个典型的三相交流调压电路。负载可以是形连接，也可以是 Y 形连接。通过双向晶闸管相位控制以实现降压节能。晶闸管的导通角大小是通过检测电动机的电压与电流之间位移角亦可近似当作功率因数角去实现的。当负载较大时其负载电流滞后于电压的位移角即功率因数角 就小，也就是功率因数高。同样当负载较小时其负载电流滞后于电压的位移角即功率因数角就大，也就是功率因数低。通过检测上述功率因数角 的变化去控制晶闸管的导通角，亦即使负载大时导通角大，电动机的工作电压高。反之负载小电动机的工作电压就低。2、启动的工作原理软启动器设计的基本原理是以不同的速率增加晶闸管的导通角，使电机端模糊控制电机软启动10电压渐增，这样，既可以大大减小启动电流，又不影响启动转矩。启动电流、电压根据负载转矩变化连续可调，此处采用的技术为启动开始后逐渐升压，启动电流平稳地增加，然后进入恒流软启动。21 恒流软启动我这里采用了大功率晶闸管，而且使电机启动时的启动电流可根据工况的需要而预先设定并连续可调，并使电机在启动电流始终维持在所设定的电流值，避免了启动冲击电流。全压启动自耦降压启动恒流软启动图 6 几种启动方式的比较由图 6 可见，全电压直接启动的启动电流为额定值的 6 倍。该电流在电动机接近 50%转速前几乎不变，这样大的启动冲击电流会给电网带来不良影响（如当配电网容量不足或缺少足够调节能力时，大功率电动机启动会引起严重的线路压降） 。同时我们还知道，在一般自耦变压器降压起动时（主要在起动过程即结束时） ，会有二次冲击电流，该冲击电流当然也同样会给配电系统带来不良影响。但恒流软启动则可根据工况的需要将启动电流设定在所需要的电流值上，启动时该电流基本恒定。但在一些工况中我们发现有些设备要求启动力矩很大（如搅拌机，皮带输机等重载启动） ，因此以后还需派生阶跃恒流软启动和脉冲恒流软启动系列，如图 8 所示，这样就可较好地解决了该节电控制器可适用各种工况的要求。电流 I 电流 I模糊控制电机软启动11t 0 t 0阶跃恒流软启动 脉冲恒流软启动图 8 两种特殊启动方式2.2 软启动电气原理图以电机的负载电流作为取样源，所取得的电流取样信号用以控制电机的恒流软启动，同时也用以作为电机过载保护缺相保护的输入信号，这样所取得的电流信号就同时要控制电机软启动和过载保护。而电机恒流软启动所需的电流和电机过载保护设定的电流值相差甚大，甚至可达 45 倍。为此必须在控制时对电机的启动和启动完毕的正常行动加以区别，分别以上述不同的电流值在不同需要时进行分别控制，如下页图 9 所示。FU反馈电路触发电路数字显示D/A 转换相序检测整形检测电路稳速负反馈A/D 转换单 片 机模糊控制电机软启动12图 9 交流异步电动机软启动器原理框图同时通过检测交流电机的电压和用电流之间的相位差变化作为控制取样信号去控制双向晶闸管的导通角，从而改变电机的工作电压使整个控制装置自动根据电动机的负载变化而改变电动机的工作电压。3、过载保护及缺相保护当电动机的工作电流超过了所设定的电流值后，控制电路将自动关断晶闸管，使电动机停机。而且过载电流超过所设定的值越多，晶闸管关断的时间越快，这样就使电动机和晶闸管相关元件得到了充分的保护。三项电源中任一缺相或电机绕组断线而引起缺相故障，晶闸管关断使电机停止工作。这种保护性能比常用的双金属热保护器性能好，保护动作快。五、硬件电路的设计说明1、硬件系统可控硅模块A B C N A B C NU V W主控板面板模糊控制电机软启动13图 10 交流异步电动机软启动器结构示意图图 10 是整个系统硬件的结构示意图。左面控制面板上的五个按纽可设定为软停车，急停，停止，启动，状态显示。按纽上面是显示屏。硬件电路框图如图 11 所示，它以 ATMEL 公司的 AT89C51 系列单片机为核心构成模糊控制器的硬件电路。运算放大器 LM324 把检测到电动机启动电流信号 Uiq 变为 05V 电压。由键盘输入的电流给定信号送入 AT89C51，A/D转换器 ADC0809 把检测到的启动电流信号进行采样变为相应的数字信号送给AT89C51。这两种信号在单片机内进行模糊处理。8950 单片机内部含有 4KB闪速存储器，模糊控制所执行的程序、模糊控制表、用于存放模糊控制所必须的变量都存放在 AT89C51 内部 4KB 闪速存储器中，无须再扩展外部程序存储器。D/A 转换器 DAC0832 把 AT89C51 输出的数字量转换为模拟量，再经运算放大器 LM324 变为 010V 电压信号 Ua 作为双向晶扎管触发电路的控制电压，用于控制触发电路输出脉冲的触发角 a。当电动机达到额定电压时，驱动电路输出 UJC 用于驱动晶扎管调压电路中的接触器触点 JC 闭和。Uig 由键盘输入 UaUiq LM324图 11 硬件电路框图在整个系统中，选用了国外进口的双向可控硅模块，并要求其反压大于1200V，工作电流为被控电机额定电流的 2 倍。它是该控制器主回路的控制ADC0809AT89C51DAC0832驱动电路模糊控制电机软启动14元件，主控板上的单片机系统可根据现场的相关参数控制可控硅模块的导通角，最终改变被控电机的端电压。图 12 系统控制流程图图 12 是系统控制流程图。工作状态设置由两只 8 位拨码开关组成，可用于设置启动时间、启动电流和启动方式，来满足不同用户的需要。2、可靠性及采取的相关措施为了保证本控制器的质量及其工作的可靠性，在整个设计过程中采取了下列措施。 电路设计方面：在电路的设计上， 留有了足够的余量，并且增加了许多的保护电路，如采取了光电隔离电路，将高压与低压隔开，既防止了干扰，又保证了各部份电路的可靠运行。 元器件的选取：本着高可靠性，优良性能的原则，尽量选取工业级。并从满足使用要求出发，尽量减少品种规格，并向已有定型产品靠拢，以方便采购和老化筛选。在工作电流、电压和功率值上，相应地留有 13 倍的余量。 印制板、整体布局 ：在印制板布局及总装时,尽量做到布局合理,维修方便。 整机的散热 ：由于采取了合理的整体布局，并利用风扇散热就可以满足要求。驱动控制系统工作状态设置单片机系统模糊控制电机软启动15六、 软件部分该系统硬件功能齐全，但系统的运算及控制必须靠软件支持。该系统软件需设计合理，运行可靠。其软件可分控制软件与管理软件两部分： 控制软件：程序中只需完成启动 ADC0809 对给定启动电流值和电动机启动电流信号的采集、求电流偏差及变化率、查模糊控制表、启动 DAC0832 进行输出量的 D/A 转换等工作。程序流程图如下图 13。 管理软件：主要完成现场各种数据的采集及计算，同时完成与外部的联系，与其它计算机构成控制网络，实现自动化管理。1、软件程序流程图 13ANA开始初始化启动 0809给定值R1启动 0809检测值R2计算偏差圆整R3计算变化率圆整R4查控制表R5R5+R6R7R7R0启动 0832P1.0 置 0结束模糊控制电机软启动16清 e1 单元采样系统输出 Y求 e ：e=RY求e: e=ee 1用 K1、K 2 对 e、e 进行量化计算，求出 e、e 对应的模糊量的伦域值xi、y ji=xi6，j= yj6 求 uij 存放的表地址为：A(u ij)= 表首地址(i13j)查模糊控制表，取得 uij控制量 u*=k3uij输出 u*e 送入 e1 单元采样时间到模糊控制电机软启动17N模糊控制电机软启动182、部分程序清单（见附录）七、小结当前交流电动机软启动控制器尚属刚刚起步阶段，但由于它具备一系列优点，将使其进一步得到广泛地应用。a) 电子产品代替机械产品为大势所趋，无论从社会效益，还是从企业效益看，必将逐步取代机电式降压启动器，并且由于启动电流可调，可设计为多种工况用启动器，其应用面广；b) 软启动节电控制器变有触点为无触点控制，省材节能，方便维修，同时具有体积小、重量轻、调整方便等一系列优点；c) 恒流软启动减少了电动机的启动电流，减少了启动电流对电网的冲击和对电动机及设备的启动冲击转矩；d) 使电动机在空载和中轻载运行时节约了能源，轻载运行时减小了电动机的有功损耗、无功损耗提高了功率因数，减少了线路损耗；e) 其软停车功能减小了设备制动时的冲击转矩；f) 这种新颖的软启动器节电控制具有优良的缺相保护等功能，由于缺相是电机损坏的主要原因，因此该产品采用了独特的设计，大大地提高了缺相保护功能，比常用的双金属保护器性能好得多，动作时间更灵敏快捷；g) 本产品备有微机接口，可与微机交联，负载设备多的地方可实行微机联网集中控制。八、参考资料曹巧圆 单片机原理及应用 诸静 模糊控制原理与应用 机械工业出版社 余永权、曾碧 单片机模糊逻辑控制 北京航空航天大学出版社模糊控制电机软启动19李铁才、杜坤梅 电机控制技术 哈尔滨工业大学出版社网络信息电气自动化杂志九、附录部分程序清单8155 作为显示器的接口电路，用 8155 定时器定时，每隔 1 秒种依次读出8155 内部 RAM 的数据，送 LED 显示。ORG 0000HSJMP STARORG 0003HAJMP INTR0ORG 0010HMOV 22H,#00HMOV 23H,#0FCHMOV R0,#0FFHSTAR: MOVX DPTR,#0FC00HMOV R7,0FFHMOV A,#00HLOOP: MOVX DPTR,AINC DPTRINC ADJNZ R7,LOOPMOV DPTR,#0FEF8HMOV A,#0C2HMOVX DPTR,AMOV DPTR,#0FEFCHMOV A,#88HMOVX DPTR,AINC DPTR模糊控制电机软启动20MOV A,#93HMOVX DPTR,AMOV IE,#81HSETB IT0INT0 中断服务程序：（由 0003H 来）INTR0: MOV DPTR,#0FEF8HMOV A,#0C2HMOVX DPTR,AMOV DPTR,#0FEFCHMOV A,#88HMOVX DPTR,AINC DPTR,MOV A,#93HMOVX DPTR,AMOV DPH,23HMOV DPL,22HMOVX A,DPTRMOV DPTR,#0FEFAMOV DPTR,AINC R0CJNE R0,#0FFH,EXITMOV 22H,#00H0809 采用中断方式巡回检测一遍模拟量输入，并将采集的数据依次存入片外数据存储器 A0HA7H 单元，其初始化程序和中断服务程序如下：初始化程序：ORG 0000HSJMP STARORG 0013HAJMP INTR1STAR: MOV R0,#0A0H模糊控制电机软启动21MOV R2,#08HSETB IN1SETB EASETB EX1MOV DPTR,#0FEF8HREAD1: MOVX DPTR,AHERE: SJMP HEREDJNZ R2,READ1中断服务程序：INTR1: MOVX A,DPTRMOVX R0,AINC DPTRINC R0RET1其他程序段：缺相保护专用计算子程序ZD00: MOV A,DPLL_1222:MOVX DPTR,ANOPNOPNOPSETB P1.0NOPL_1229:MOV A,P1NOPNOPJNB ACC.0,L_1229模糊控制电机软启动22NOPL_1231:NOPMOVX A,DPTRCLR CSUBB A,#80HJNC L_123ACPL AINC AL_123A:CLR CSUBB A,79HJNC L_1244SETB F0RETRETNOPL_1244:CLR F0RETRET过流保护专用计算子程序：GL00: MOV A,DPLMOVX DPTR,ASETB P1.0NOPNOPL_124F:MOV A,P1JNB ACC.0,L_124FMOVX A,DPTR模糊控制电机软启动23CLR CSUBB A,5DHJNC L_125ECLR F0RETRETL_125E:SETB F0RETRETNOPNOPL_1264:LJMP L_10E5NOPL_1268:LJMP ERANOPPGTO:CLR 2EH.0CLR TF0JNB 27H.7,L_1275RETIRETIL_1275:NOPJNB 2DH.1,L_1264PUSH DPLPUSH DPHPUSH ACCL_127F:PUSH PSWINC 44H模糊控制电机软启动24MOV A,44HCLR CSUBB A,#0AHJC L_128CSETB 2CH.2L_128C:MOV A,44HCLR CSUBB A,#04HJC L_1299CLR 66HCLR 67HSETB 2CH.0L_1299:MOV A,44HCLR CSUBB A,#17HJC L_12A2SETB 2CH.4L_12A2:MOV A,44HCLR CSUBB A,#2EHJC L_12ABSETB 2CH.3L_12AB:MOV A,44HCLR CSUBB A,#3DHJC L_12B4SETB 2CH.1L_12B4:MOV A,44H模糊控制电机软启动25CLR CSUBB A,#4CHJC L_12BDSETB 5CHL_12BD:MOV A,44HCLR CSUBB A,#7AHJC L_12C6SETB 68HL_12C6:MOV A,44HCLR CSUBB A,#0E5HJC L_12CFSETB 5FHL_12CF:MOV DPTR,#EFFFHMOVX A,DPTRJB ACC.0,L_12E2MOV A,44HCLR CSUBB A,#5CHJC L_12EBSETB 2CH.5LJMP L_12EBL_12E2:MOV A,44HCLR CSUBB A,#0F5HJC L_12EBSETB 2CH.5L_12EB:模糊控制电机软启动26NOPPOP PSWPOP ACCPOP DPHPOP DPLRETIRETILJMP ERANOPL_12FA:NOPPUSH ACCPUSH PSWPUSH DPHPUSH DPLPUSH 30HNOPNOPL_1307:NOPNOPNOPNOPL_130B:NOPMOV 30H,#00HNOPL_1310:NOPL_1311:DJNZ 30H,L_1311NOPL_1315:模糊控制电机软启动27NOPSETB P1.7CLR P1.7NOPNOPPOP 30HPOP DPLPOP DPHPOP PSWPOP ACCRETIRETILJMP ERANOPL_132C:NOPPGINT1:NOPCLR EX1CLR IE1JB 2DH.1,L_138APUSH ACCPUSH PSWPUSH DPLPUSH DPHCLR RS0SETB RS1INC R3JNB 3CH,L_1374MOV A,6AHCLR CSUBB A,R2JNC L_134D模糊控制电机软启动28CPL AINC AL_134D:ADD A,#0F8HJC L_1356LJMP L_137DNOPNOPL_1356:CLR CMOV A,R3L_1358:SUBB A,#05HJC L_1369NOPSETB 5EHMOV DPTR,#DFFFHMOV 50H,#79HMOV A,50HMOVX DPTR,ANOPL_1369:MOV R3,#00HCLR 3CHNOPNOPLJMP L_137DNOPNOPL_1374:MOV R2,6AHSETB 3CHLJMP L_137D模糊控制电机软启动29NOPNOPL_137D:NOPCLR RS0CLR RS1POP DPHPOP DPLPOP PSWPOP ACCL_138A:NOPCLR P1.4SETB P1.4SETB EX1RETIRETINOPL_1394:MOV 30H,#03HL_1397:MOV 31H,#0FFHL_139A:DJNZ 31H,L_139ADJNZ 30H,L_1397NOPL_13A1:MOV 30H,#0FFHNOPL_13A5:NOPMOV A,P1JNB ACC.3,L_13AF模糊控制电机软启动30DJNZ 30H,L_13A5NOPL_13AF:NOPNOPLJMP L_1394NOPNOPLJMP ERANOPPGT1:NOPPUSH ACCPUSH PSWCLR TF1NOPPOP PSWPOP ACCRETIRETINOPL_13C9:MOV 0C8H,#04HSETB IE.5CLR CMOV A,52HADD A,#01HMOV 52H,AMOV A,#00HADDC A,53HMOV 53H,APOP DPHPOP DPL模糊控制电机软启动31POP PSWPOP ACCRETIRETIL_13E5:NOPNOPL_13E7:CLR AMOV 55H,AMOV 57H,AMOV 6AH,AMOV 6BH,AMOV 72H,AMOV 73H,APOP DPHPOP DPLPOP PSWPOP ACCL_13FC:RETIRETINOPNOPL_1400:JB 2DH.1,L_13E7NOPLJMP L_1400NOPPGT2:PUSH ACCPUSH PSWPUSH DPL模糊控制电机软启动32PUSH DPHCLR 0CFHJNB 2DH.1,L_13C9JNB 2CH.0,L_13E7INC 6AHINC 6BHNOPNOPMOV DPTR,#FEFCHNOPLCALL ZD00L_1425:JNB PSW.5,L_142FINC 55HNOPLJMP L_1433L_142E:NOPL_142F:MOV 55H,#00HNOPL_1433:NOPMOV DPTR,#FEFBHLCALL ZD00JNB PSW.5,L_1444INC 72HNOPLJMP L_1447L_1443:NOPL_1444:MOV 72H,#00H模糊控制电机软启动33L_1447:NOPMOV DPTR,#FEF9HLCALL ZD00JNB PSW.5,L_1458INC 73HNOPLJMP L_145BL_1457:NOPL_1458:MOV 73H,#00HL_145B:MOV DPTR,#FEFDHLCALL GL00JNB PSW.5,L_1466INC 57HL_1466:MOV DPTR,#FEFEHLCALL GL00JNB PSW.5,L_1471INC 57HL_1471:MOV DPTR,#FEFFHLCALL GL00L_1477:JNB PSW.5,L_147DINC 57HNOPL_147D:NOPNOPNOP模糊控制电机软启动34L_1480:MOV A,6BHCLR CSUBB A,#21HJNC L_148ENOPNOPL