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气动机械手回转臂结构设计【四自由度】【6张CAD图纸+毕业论文】

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气动机械手回转臂结构设计【四自由度】37页 16000字数+论文说明书+任务书+开题报告+6张CAD图纸【详情如下】主程序.doc任务书.doc伸缩臂装配图（2）A1.dwg伸缩臂零件图(1)A1.dwg气动机械手回转臂结构设计开题报告.doc气动机械手回转臂结构设计论文.doc气动机械手回转臂装配图A0.dwg程序流程图A2.dwg试验台PLC接线图A2.dwg零件图回转缸A1.dwg摘要本文简要介绍了机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，计算并设计出了回转气缸、伸缩手臂的机械机构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计出了人工移动式（无动力）点位示教控制软件，并画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器（PLC）；AbstractAt first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . Whats more , the paper workout the control program of the PLC , Keywork: industrial robot；manipulator；pump；air pressure drive；PLC目录摘要（中文）.（英文）.第一章绪论 1.1机械手概述.11.2机械手的组成和分类.11.2.1机械手的组成.11.2.2机械手的分类.31.3国内外发展状况.41.4课题的提出及主要任务.51.4.1课题的提出.51.4.2课题的主要任务.6第二章机械手的设计方案2.1机械手的座标型式与自由度.72.2机械手的手部结构方案设计.82.3机械手的手腕结构方案设计.82.4机械手的手臂结构方案设计.82.5机械手的驱动方案设计.82.6机械手的控制方案设计.82.7机械手的主要参数.92.8机械手的技术参数列表.9第三章手臂伸缩，回转气缸的设计与校核3.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.113.1.1手臂伸缩部分方案一的尺寸设计与校核.113.1.2手臂伸缩部分方案二的尺寸设计与校核.113.1.3导向装置.143.1.4平衡装置.143.2手臂回转部分尺寸设计与校核.143.2.1尺寸设计.143.2.2尺寸校核.14第四章气动系统设计.16第五章机械手的PLC控制设计5.1可编程序控制器的选择及工作过程.185.1.1可编程序控制器的选择.185.1.2可编程序控制器的工作过程.205.2 S7-200的扩展模块.215.2.1数字量I/O扩展模块.215.2.2模拟量扩展模块.225.2.3通信模块.225.2.4功能模块.235.3 PLC程序的实现.235.4 本程序设计思路.24第六章上位界面的设计.27第七章结论.31结束语.32参考文献.33第一章概述1.1 气动机械手概述气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2 机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。七章结论1、本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。2、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。3、通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统一规范。4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。结束语本文是在我尊敬的导师教授悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了机电工程学院老师的大力支持和帮助，在此一并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，机电工程学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢父母、家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢北京信息科技大学大学的学习环境。参考文献1张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，19882蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 43金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，2001, 24王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封，1999, 55严学高，孟正大.机器人原理.南京:东南大学出版社，19926机械设计师手册.北京:机械工业出版社，19867黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社，19818成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社9郑洪生.气压传动及控制.北京:机械工业出版社，198710吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，199511徐永生.气压传动.北京:机械工业出版社，1990, 5

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气动机械手回转臂结构设计【四自由度】

37页 16000字数+论文说明书+任务书+开题报告+6张CAD图纸【详情如下】

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气动机械手回转臂装配图A0.gif

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伸缩臂零件图(1)A1.gif

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气动机械手回转臂装配图A0.dwg

程序流程图A2.dwg

试验台PLC接线图A2.dwg

零件图回转缸A1.dwg

摘要

本文简要介绍了机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，计算并设计出了回转气缸、伸缩手臂的机械机构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。

利用可编程序控制器对机械手进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计出了人工移动式（无动力）点位示教控制软件，并画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。

关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器（PLC）；

Abstract

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.

The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,

The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,

This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.

The paper designs the structure of the arm.

The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC ,

Keywork: industrial robot；manipulator；pump；air pressure drive；PLC

摘要（中文）.........................................................Ⅰ

（英文）.........................................................Ⅱ

第一章绪论

1.1机械手概述.......................................................1

1.2机械手的组成和分类...............................................1

1.2.1机械手的组成...............................................1

1.2.2机械手的分类...............................................3

1.3国内外发展状况...................................................4

1.4课题的提出及主要任务.............................................5

1.4.1课题的提出.................................................5

1.4.2课题的主要任务.............................................6

第二章机械手的设计方案

2.1机械手的座标型式与自由度........................................7

2.2机械手的手部结构方案设计........................................8

2.3机械手的手腕结构方案设计........................................8

2.4机械手的手臂结构方案设计........................................8

2.5机械手的驱动方案设计............................................8

2.6机械手的控制方案设计............................................8

2.7机械手的主要参数................................................9

2.8机械手的技术参数列表............................................9

第三章手臂伸缩，回转气缸的设计与校核

3.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核......................................11

3.1.1手臂伸缩部分方案一的尺寸设计与校核........................11

3.1.2手臂伸缩部分方案二的尺寸设计与校核........................11

3.1.3导向装置..................................................14

3.1.4平衡装置..................................................14

3.2手臂回转部分尺寸设计与校核......................................14

3.2.1尺寸设计..................................................14

3.2.2尺寸校核..................................................14

第四章气动系统设计..................................................16

第五章机械手的PLC控制设计

5.1可编程序控制器的选择及工作过程..................................18

5.1.1可编程序控制器的选择......................................18

5.1.2可编程序控制器的工作过程..................................20

5.2 S7-200的扩展模块...............................................21

5.2.1数字量I/O扩展模块........................................21

5.2.2模拟量扩展模块............................................22

5.2.3通信模块..................................................22

5.2.4功能模块..................................................23

5.3 PLC程序的实现..................................................23

5.4 本程序设计思路.................................................24

第六章上位界面的设计...............................................27

第七章结论...........................................................31

结束语.................................................................32

参考文献...............................................................33

第一章概述

1.1 气动机械手概述

气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2 机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。

(一)执行机构

包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、手部

即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。

七章结论

1、本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由

度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

2、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，

不会污染环境。同时成本低廉。

3、通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，

节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统一规范。

4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进

行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据

机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

结束语

本文是在我尊敬的导师教授悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了机电工程学院老师的大力支持和帮助，在此一并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，机电工程学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢父母、家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢北京信息科技大学大学的学习环境。

参考文献

[1]张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，1988

[2]蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 4

[3]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，2001, 2

[4]王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封，1999, 5

[5]严学高，孟正大.机器人原理.南京:东南大学出版社，1992

[6]机械设计师手册.北京:机械工业出版社，1986

[7]黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社，1981

[8]成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社

[9]郑洪生.气压传动及控制.北京:机械工业出版社，1987

[10]吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，1995

[11]徐永生.气压传动.北京:机械工业出版社，1990, 5

内容简介：: 主程序 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 D R 1 S 1 0 N N 1 现子程序 U 0, & U U *3 D 3, N D= 0 0 R 1 初始化 N N N N N 1 N N 储程序 U & 0, 0, U U D U D U D U D U D U U I *3 +D 3, 30000 1 毕业设计 (论文 )任务书学院：机电工程学院专业：机械设计制造及自动化班级：学生情况指导教师情况题目类型姓名姓名职称单位理论研究科研开发袁航李启光副教授机电工程学院工程设计论文题目气动机械手回转臂结构设计，人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计主要内容以及目标 (毕业设计应完成的主要内容，设计任务达到的目标 ) 1、进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计； 2、设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算； 3、设计气动机械伸缩、回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算； 4、人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计与上位监控系统设计 5、完成中英文摘要，开题报告、调研报告以及设计说明书。成果形式（毕业设计完成具体工作量；成果形式；验收方式） 1、气动机械手回转臂结构装配图（ 1 张纸） 2、气动机械手伸缩臂结构装配图（ 1 张纸） 3、人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件及框图，上位监控界面 4、英文翻译： 5000 字； 5、开题报告： 2000 字、调研报告： 2000 字； 6、论文：万字； 1 篇论文（其中包括中文摘要 400 字，英文摘要 250300 单词）基本要求（对完成设计任务方面的具体要求：设计技术参数、数据及来源、调试所用仪器设备） 1、设计的气动机械手伸缩行程 10降行程 5转 180 度； 2、抓握零件直径 5 20，最大重量 3、界面友好，操作方便实习调研要求（对部分有实习环节的专业，提出实习或调研的具体要求，包括调研提纲、实习时间、地点和具体内容要求） 1、利用各种途径查找文献资料，包括网络数据库、图书馆、情报中心等，通过资料认真了解软硬件技术及设备特征，了解国内外目前的技术发展现状； 2、在机电试验室现场了解等。 3、掌握软件设计的基本方法和界面组态软件的使用。 2 主要参考文献（指导教师提供有关参考资料、工具书、期刊论文等） 1、程及应用 2、户手册 3、 00 用户手册； 4、气动与液压传动 5、站 6 站主要仪器设备（根据毕业设计题目情况需要填写） 1、计算机一台 2、 3、套 4、气动机械手一套毕业设计（论文）开始日期 2008业设计（论文）完成日期 2008业设计（论文）进度计划（起止时间、工作内容）（指导教师对毕业设计（论文）的进度计划提出要求 ,至少详细到前期、中期和答辩阶段） 1 3 周，按照调研提纲完成调研，写出调研报告； 4 周，拟出设计方案，完成开题报告； 5周，拟订软件方案、界面与程序通讯框架，完成控制功能初步设计； 10 周，完成控制功能和界面详细工程设计，准备总体结构设计； 11 12 周，完成气路和结构图纸的草图设计； 13 14 周，完成装配图的设计； 15 16 周，撰写设计说明书，准备答辩。指导教师（签字）：年月日督导教师（签字）：年月日院毕业设计（论文）领导小组审查意见：组长（签字）：年月日 3 气动机械手回转臂结构设计，人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计开题报告班级（学号）机 0405 姓名袁航指导老师李启光一、综述 1、工业机器人由操作机 (机械本体 )、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 “ 工业机械手 ” 。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的 “ 程序控制通用机械手 ” ，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 2、机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部：即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指 (或手爪 )和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、手指有外夹式和内撑式 ;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有 :滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。手腕：是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即姿势 ) 手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 )与驱动源 (如液压、气压或电机等 )相配合，以实现手臂的各种运动。立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降 (或俯仰 )运动均与立柱有密切的联系。机械手的立时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构：当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。机座：机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置 . 3、机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分：机械手可分为专用机械手和通用机械手两种 : 专用机械手：它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和叻口工中心 ” 通用机械手：它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 :简易型以 “ 开一关 ” 式控制定位，只能是点位控制 :可以是点位的，也可以实现连续轨控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式分液压传动机械手：是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。气压传动机械手：是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手：即由机械传动机构 (如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等 )驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。电力传动机械手：即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。按控制方式分点位控制：它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制：它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。 4、国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势 : 工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 7年的 65万美元。机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机 ;国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于于标准化、网络化 ;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 :大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制 ;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的 “ 索杰纳 ” 机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从 94年美国开发出 “ 虚拟轴机床 ” 以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从 80年代 “ 七五 ”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过 “ 七五 ” 、 “ 八五 ” 科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 ;其中有 130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线 (站 )上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品 :机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约 200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求， “ 一客户，一次重新设计 ” ，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 863” 计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人， 6000开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种 :在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在 “ 十五 ” 后期立于世界先进行列之中。二、研究内容 1、进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计。设计的气动机械手伸缩行程10降行程 5转 180 度；抓握零件直径 5 20，最大重量图 2气路简易示意图：图 2路简易示意图臂伸缩滑动单元 1b 、设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算； 3、对现有资料和仪器进行研究，设计气动机械回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算。 4、人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计与上位监控系统设计。人工对机械手进行移动，行储存，并在结束后进行自动重复演示。三、实现方法及预期目标通过前期调研得知，我所研究的工作主要在行。选国外工程用优良元器件，集控制、检测、执行等技术于一体的综合性实验装置。该实验台由 N）、人机界面器人模块由 3自由度的电子气动操作机、本毕业设计，初步需要解决的是气动机械手的总体研究，即整体运动方式、整体气路的的设计研究、回转臂部分结构的分析与设计，机械手的回转部分设计可采用旋转气缸 ,安装在上下方向导杆气缸上 ,做旋转运动。选用气压转角缸 ,旋转角度最大为 180 ,缸径为 60 双齿条机构 ,角度可任意调整 ,可附加感性开关。图 3三自由度机械手简易示意图图 3自由度机械手简易示意图通过对机械手气动回路观察得出：此气动机械手共有 8 条控制气路，分别为 1、 2、 3、4、 5、 6、 7、 8，没两个构成一组，每组控制一自由度的动作。其中， 1、 2 号气路控制机械手的伸缩 3、 4 号气路控制机械手的升降 5、 6 号气路控制机械手的回转 7、 8 号气路控制机械手手部的加紧与松开由于该试验装置的气路选用的是双向四通阀，它所控制的机械手在非极限位置无法进行停留，故设计方案需选用点位控制。图 3械手的气动原理图、 3 图 3械手的气动原理图 3械手运动对应的气路图通过这些初步的工作，更直观、具体的了解气动机械手的结构以及工作方式。在此基础上重点研究的问题是人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计与上位监控系统设计。这项工作的意义在于通过人工移动机械手，使电脑能够自动记录下机械手运动的整个过 2a 3a 1 程并进行重复。这样可以方便的让不了解相关编程知识的人可以更加方便、快捷的对机械手的运动进行操作，以达到工作需要。此过程需要通过机械手各个移动部件上的行程开关来实现。通过行程开关的“ 0”、“ 1”状态的改变来体现机械手的运动过程。控制端只要记录下这些改变就可以完全实现机械手在人工移动时的运动过程。该重点研究问题需要使用 7行整体运动的控制，而控制的关键是如何将人工移动机械手的相关数据进行储存以及将储存数据进行整合后再次重复，在储存和数据整合问题上需做更深一步研究。另外，还将使用到发软件）人机界面软件，该软件在操作人员和机器设备之间作双向沟通的桥梁，用户可以自由的组合文字、按钮、图形、数字等来处理或监控管理及应付随时可能变化信息，通过它使操作以及演示更加直观、便捷。图 3 作界面以及界面。图 3作界面以及界面四、对进度的具体安排第 1 至第 3 周：按照调研提纲完成调研，写出调研报告；第 4 周：拟出设计方案，完成开题报告；第 5 至第周：拟订软件方案、界面与程序通讯框架，完成控制功能初步设计；第至第 10 周：完成控制功能和界面详细工程设计，准备总体结构设计；第 11 至第 12 周 : 完成气路和结构图纸的草图设计；第 13 至第 14 周 : 完成装配图的设计；第 15 至第 16 周 : 撰写设计说明书，准备答辩。五、参考文献 1、程及应用 2、户手册 3、 00 用户手册； 4、气动与液压传动 5、站 6 站指导教师：年月日督导教师：年月日领导小组审查意见审查人签字：年月日 1 摘要本文简要介绍了机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，计算并设计出了回转气缸、伸缩手臂的机械机构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计出了人工移动式（无动力）点位示教控制软件，并画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器（； 2 t of of s of of of At of of of of of of of of of to LC to of s of 3 目录摘要（中文） . （英文） . 第一章绪论 .机械手的组成 .机械手的分类 .课题的提出 .课题的主要任务 .二章机械手的设计方案自由度 .三章手臂伸缩，回转气缸的设计与校核寸设计与校核 .手臂伸缩部分方案一的尺寸设计与校核 .手臂伸缩部分方案二的尺寸设计与校核 .导向装置 .平衡装置 .校核 .尺寸设计 .尺寸校核 .四章气动系统设计 .五章机械手的制设计 .可编程序控制器的选择 .可编程序控制器的工作过程 .7.4 (机械本体 )、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。械手的组成和分类机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图 1 图 1 of of 6 (一 )执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指 (或手爪 )和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、手指有外夹式和内撑式 ;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有 :滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即姿势 ) 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 )与驱动源 (如液压、气压或电机等 )相配合，以实现手臂的各种运动。 4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降 (或俯仰 )运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 6、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 (二 )驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 7 并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (三 )控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四 )位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置 . 械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 (一 )按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种 : 1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和叻口工中心” 2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 :简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制 :可以是点位的，也可以实现连续轨控制；同时还可分为伺服型和一般型的机械手，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 (二 )按驱动方式分 1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 2、气压传动机械手 8 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 3、机械传动机械手即由机械传动机构 (如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等 )驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。 (三 )按控制方式分 1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 2、连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势 : (1)工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 7年的 65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机 ;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于于标准化、网络化 ;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 :大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制 ;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机 9 器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从 94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 ;其中有 130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线 (站 )上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品 :机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约 200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人， 6000开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种 :在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。进入 21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点 : (1)液压传动在工作过程中常有较多的能量损失 (摩擦损失、泄露损失等 ):液压传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平 10 稳性及正确性。 (2)工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。 (3)因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。 (4)为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高 ;且使用维护需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点 : (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器 :介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题 . （ 2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小 (一般不卜浇塞仅为油路的千分之一 )，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为 :由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难 (尤其在高速情况下，似乎更难想象 )。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。本课题将要完成的主要任务如下 : (1) 进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计； (2) 设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算； (3) 设计气动机械伸缩、回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算； (4) 人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计与上位监控系统设计 11 第二章机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是 :充分分析作业对象 (工件 )的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件 ;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求 ;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制 . 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度 12 图 2械手的运动示意图 ap of 械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部 ;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和降 (或俯仰 )运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。械手的控制方案设计 13 考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器 (机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变常方便快捷。械手的主要参数于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为 s。最大回转速度设计为 s/90 。平均移动速度为 s。平均回转速度为 s/60 。械手的技术参数列表一、用途 : 用于自动输送线的上下料。二、设计技术参数 : 1、抓重 0. 2、自由度数 4个自由度 3、座标型式圆柱座标 4、手臂运动参数伸缩行程 100缩速度 40mm/s 升降行程 50降速度 100mm/s 回转范围 1800 回转速度 s/90 5、手腕运动参数回转范围 1800 回转速度 s/90 6、手指夹持范围棒料 : 5 20 14 9、定位方式行程开关 10、定位精度 11、驱动方式气压传动 12、控制方式点位程序控制 (采用 15 第三章手臂伸缩，回转气缸的尺寸设计与校核案一的尺寸设计与校核为方便大规模生产需求以及采购，根据实验设计要求，手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用寸系列初选内径为 100/63. (1)需校核气缸内径 1D =63径 R=设计使用压强 , 则驱动力： 2 )(6N （ 2） . 测定手腕质量为 5计加速度 )/(10 ，则惯性力 1 =10 5=50 （ 3）定摩擦系数 2.0k , =50 10 总受力 10=50+10=60 0所以标准计与校核为使所设计的机械手拥有更高精度，同时便于安装调试，现设计手臂伸缩部分第二套方案。 (1) 活塞杆上输出力和缸径的计算活塞左行时活塞杆产生推力 1F ,活塞右行时产生拉力 2F 。 21 4 16 222 ()4 d p F 式中活塞杆的推力 (N); 活塞杆的拉力 (N); 活塞直径 (m); 活塞杆直径 (m); 气缸工作压力 ( 气缸工作总阻力 (N); 气缸工作时的总阻力众多因素有关 ,如运动部件惯性力 ,背压阻力 ,密封处摩擦力等形式计入公式 ,如要求气缸的静推力 1F 和静拉力 2F ,则计入载荷率后计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特征且工作频率高 ,其载荷率一般取 ,速度高时取小值 ,速度低时取大值且工作频率低 ,基本是匀速运动 ,其载荷率可取。根据要求本次设计中 , 。活塞杆拉力 2F 为克服机械手的自重（克服抓取物的重量 (用的力为 2 (1 . 5 0 . 5 ) 1 0 2 0 可求得气缸直径 D。当推力作功时活塞杆定活塞杆直径可按计算得 =85中系数在缸径较大时取小值，缸径较小时取大值。以上公式计算出的气缸内径根据可估算得 d=1217 （ 2）活塞杆的计算 1）按强度条件计算当活塞杆的长度 L 10d），可以只按强度条件计算活塞杆直径 d 式中气缸的推力（ N）；活塞杆材料的许用应力 ( 材料的抗拉强度（安全系数， S 按纵向弯曲极限力计算气缸承受轴向压力以后，会产生轴向弯曲，当纵向力达到极限力以后，活塞杆会产生永久性弯曲变形，出现不稳定现象。该极限力与缸的安装方式、活塞杆直径及行程有关。当长细比时当长细比时式中活塞杆计算长度（ m），见表 3塞杆横截面回转半径，实心杆空心杆活塞杆横截面惯性矩，实心杆空心杆空心活塞杆内径直径（ m）；活塞杆截面积实心杆空心杆系数，见表 318 材料弹性模量，对钢取材料强度实验值，对钢取系数，对钢取 a=1/5000 气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓一侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。计与校核寸设计气缸长度设计为 20 ,气缸内径为 101 ,半径 R=105径02 半径 0 ,气缸运行角速度 = s/90 ，加速度时间 t 强 , 则力矩：2 )(22 ).(2552)26 寸校核 1测定参与手臂转动的部件的质量 0析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径 00 的圆盘上，那么转动惯量： 221 =20 19 = (90/18 考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定一摩擦系数 2.0k , 惯摩 =18=驱动力矩摩惯驱 =18+M驱设计尺寸满足使用要求。 20 第四章气动系统设计 4 1气压传动系统工作原理图图 4的气源是由空气压缩机（过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。图 4械手气压传动原理图 21 各执行机构调速。凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可以加快启动速度，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器。这样可以省去电磁阀和切换调节阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸、行程、速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。 22 第五章机械手的考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器 (机械手进行控制需改变常方便快捷。及工作过程编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的 C,德国西门子公司的 5 系列本石 )公司的次设计中选择了 7编程序控制器。 7家族中的小型可编程控制器，适用于各行各业、各种应用场合中的检测、监测及控制的自动化。使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制，到极复杂的自动化控制，应用领域极为广泛。应用范围覆盖所有与自动检测、自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等。论是单独运行，还是联网应用。高性能与小体积集成一体，运行快速，并且提供了丰富的通信选项，具有极高的性能 /价格比。件都易于使用。但能够经济地满足目前的项目要求，也为将来扩展提供了开放的接口。于编程，引入了编程工具箱（念，设计了许多编程向导（方便用户完成一些比较复杂的程序设计工作。 N 继承了优良品质和卓越性能，适用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到复杂的自动化控制，应用领域极为广泛，覆盖所有与自动监测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种纺织机械、中央空调、印刷机械、包装机械、工程机械、小型机床、楼宇自控、民用设施、环境保护设备等等。极高的可靠性极丰富的指令集易于掌握便捷的操作丰富的内置集成功能实时特性丰富的扩展模块 23 图 5 5 模式选择开关：开关拨到上电时，开关拨到关拨到改变当前操作模式。当模式选择开关打在以使用图 57N 面 24 图 5N 面图 5N 展模块）正面

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