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冲床 上下 机械手 设计

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摘 要本论文主要介绍了冲床上下料机械手的设计过程。在查阅了一系列参考资料以后，参阅国内的设计情况。选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手臂等部。用气流负压式吸盘来吸取板料工件。在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动；机械手的手部结构设计，因为工件是板料，使用气流负压式吸盘.采用气动驱动。关键词：冲床 机械手 负压吸盘AbstractThe present paper mainly introduced on the punch press the yummy treats manipulators design process. After having consulted a series of reference, refers to the domestic design situation. Selects the circular cylindrical coordinate and three degrees-of-freedom. Manipulators each implementing agency, including: Hand, arm and so on. Absorbs the sheet work piece with the air current negative pressure type sucker. In has analyzed the concrete work requirement, carries on the contrast after a plan, overall evaluation each factor. The manipulator waists rotary motion needs certain positioning control precision, therefore uses step-by-steps the motor-driven to realize; Because uses the hydraulic pressure execution cylinder to make the horizontal arm and the vertical arm, therefore the big and small arm uses the hydraulic pressure actuation; Manipulators hand structural design, because the work piece is the sheet, use air current negative pressure type sucker. Uses the air-operated drive. key words: Punch press manipulator negative pressure sucker 目 录摘要.IABSTRACT.II绪论 .11 机械手概述 .21.1 机械手的组成 .22 机械手的总体设计 .42.1.1 机械手总体结构的类型.42.1.2 设计具体采用方案 .52.2 机械手腰座结构的设计 .62.2.1 机械手腰座设计的具体采用方案.72.3 机械手手臂的结构设计 .72.3.1 设计具体采用方案 .82.4 机械手的手部结构方案设计 .92.5 机械手的机械传动机构的设计 .92.6 设计具体采用方案 .122.7 机械手驱动系统的设计 .122.7.1 设计具体采用方案.193 理论分析和设计计算 .193.1 液压传动系统设计计算 .193.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路. .213.1.3 确定液压系统的主要参数.223.1.3.液压缸主要参数的确定.233.1.4 计算和选择液压元件.253.2 电机选型和有关计算 .273.2.1 有关参数的计算 .273.2.2 电机型