MATLAB机器人仿真程序

附录 MATLAB 机器人工具箱仿真程序 机器人工具箱仿真程序 1 运动学仿真模型程序 Rob1 m L1 link pi 2 150 0 0 L2 link 0 570 0 0 L3 link pi 2 130 0 0 L4 link pi 2 0 0 640 L5 link pi 2 0 0 0 L6 link 0 0 0 95 r robot L1 L2 L3 L4 L5 L6 r name MOTOMAN UP6 模型的名称 drivebot r 2 正运动学仿真程序 Rob2 m L1 link pi 2 150 0 0 L2 link 0 570 0 0 L3 link pi 2 130 0 0 L4 link pi 2 0 0 640 L5 link pi 2 0 0 0 L6 link 0 0 0 95 r robot L1 L2 L3 L4 L5 L6 r name MOTOMAN UP6 t 0 0 01 10 产生时间向量 qA 0 0 0 0 0 0 机械手初始关节角度 qAB pi 2 pi 3 0 pi 6 pi 3 pi 2 机械手终止关节角度 figure Name up6 机器人正运动学仿真演示 给仿真图像命名 q jtraj qA qAB t 生成关节运动轨迹 T fkine r q 正向运动学仿真函数 plot r q 生成机器人的运动 figure Name up6 机器人末端位移图 subplot 3 1 1 plot t squeeze T 1 4 xlabel Time s ylabel X m subplot 3 1 2 plot t squeeze T 2 4 xlabel Time s ylabel Y m subplot 3 1 3 plot t squeeze T 3 4 xlabel Time s ylabel Z m x squeeze T 1 4 y squeeze T 2 4 z squeeze T 3 4 figure Name up6 机器人末端轨迹图 plot3 x y z 3 机器人各关节转动角度仿真程序 Rob3 m L1 link pi 2 150 0 0 L2 link 0 570 0 0 L3 link pi 2 130 0 0 L4 link pi 2 0 0 640 L5 link pi 2 0 0 0 L6 link 0 0 0 95 r robot L1 L2 L3 L4 L5 L6 r name motoman up6 t 0 0 01 10 qA 0 0 0 0 0 0 qAB pi 6 pi 6 pi 6 pi 6 pi 6 pi 6 q jtraj qA qAB t Plot r q subplot 6 1 1 plot t q 1 title 转动关节 1 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad subplot 6 1 2 plot t q 2 title 转动关节 2 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad subplot 6 1 3 plot t q 3 title 转动关节 3 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad subplot 6 1 4 plot t q 4 title 转动关节 4 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad subplot 6 1 5 plot t q 5 title 转动关节 5 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad subplot 6 1 6 plot t q 6 title 转动关节 6 xlabel 时间 s ylabel 角度 rad 4 机器人各关节转动角速度仿真程序 Rob4 m t 0 0 01 10 qA 0 0 0 0 0 0 机械手初始关节量 qAB 1 5709 0 8902 0 0481 0 5178 1 0645 1 0201 q qd qdd jtraj qA qAB t Plot r q subplot 6 1 1 plot t qd 1 title 转动关节 1 xlabel 时间 s ylabel rad s subplot 6 1 2 plot t qd 2 title 转动关节 2 xlabel 时间 s ylabel rad s subplot 6 1 3 plot t qd 3 title 转动关节 3 xlabel 时间 s ylabel rad s subplot 6 1 4 plot t qd 4 title 转动关节 4 xlabel 时间 s ylabel rad s subplot 6 1 5 plot t qd 5 title 转动关节 5 xlabel 时间 s ylabel rad s subplot 6 1 6 plot t qd 6 title 转动关节 6 xlabel 时间 s ylabel rad s 5 机器人各关节转动角加速度仿真程序 Rob5 m t 0 0 01 10 产生时间向量 qA 0 0 0 0 0 0 qAB 1 5709 0 8902 0 0481 0 5178 1 0645 1 0201 q qd qdd jtraj qA qAB t figure name up6 机器人机械手各关节加速度曲线 subplot 6 1 1 plot t qdd 1 title 关节 1 xlabel 时间 s ylabel 加速度 rad s 2 subplot 6 1 2 plot t qdd 2 title 关节 2 xlabel 时间 s ylabel 加速度 rad s 2 subplot 6 1 3 plot t qdd 3 title 关节 3 xlabel 时间 s ylabel 加速度 rad s 2 subplot 6 1 4 plot t qdd 4 title 关节 4 xlabel 时间 s ylabel 加速度 rad s 2 subpl