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水下捕捉海星遥控机器人（ROV）的设计和运动分析（全套CAD图纸+设计说明书+翻译）

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水下捕捉海星遥控机器人（ROV）的设计和运动分析

T10_法兰1_图号13——2007.dwg

T11_支座1_图号15——2007.dwg

T12_挡环1_图号16——2007.dwg

T13_轴3_图号17_2007.dwg

T14_法兰2_图号19——2007.dwg

T15_法兰3_图号20——2007.dwg

T16_密封玻璃板3_图号21——2007.dwg

T17_大圆锥齿轮_图号22——2007.dwg

T18_套筒2_图号23——2007.dwg

T19_挡环3_图号24——2007.dwg

T1_四连杆ROV总装配图_图号00-2007.DWG

T20_支座2_图号25——2007.dwg

T21_法兰4_图号27——2007.dwg

T22_框架_图号28——2007.dwg

T23_轴2_图号29——2007.dwg

T24_锥齿轮轴_图号30_2007.dwg

T25_套筒1_图号31——2007.dwg

T26_电机支座_图号32——2007.dwg

T2_五连杆ROV总装配图_图号00-2007.DWG

T3_推进器连接杆_图号01——2007.dwg

T4_潜航器定位条_图号02——2007.dwg

T5_连接柱1_图号03——2007.dwg

T6_连接柱2_图号04——2007.dwg

T7_连接柱3_图号07——2007.dwg

T8_浮体_图号08——2007.dwg

T9_推进器密封座_图号12——2007.dwg

四连杆水下捕获海星ROV装配图.png

推进器密封座.png

摘要.png

支座.png

框架.png

浮体.png

玻璃板.png

电机支座.png

论文内容预览.png

论文目录.png

轴.png

锥齿轮轴.png

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关键词：: 水下捕捉海星遥控机器人 rov 设计以及运动分析

资源描述：

摘要

海星是海洋中的一类海底栖息的无脊椎动物。一方面，海星强大的捕食和繁殖能力会对贝类会造成破坏，从而对沿岸渔业和水产养殖造成威胁和损失。另一方面，海星特殊的生长环境让它的营养价值丰富，而且对于疾病有很好的疗效。因此，抓捕海星对于我们来说变得越来越重要。

随着世界水下机器人技术的发展，越来越多的针对具体工程应用的机器人被开发使用。其中，ROV因其经济性好、灵活性高、环境适应性好、工作效率高、使用有效等特点，得到了迅猛发展。本论文在总结国内外ROV发展的并参阅了大量的学术期刊和论文的基础上，针对水下抓捕海星的具体应用，设计了一种封闭式的、具有对称框架结构的水下ROV机器人。

本论文根据海星的生存环境，对于ROV的具体工作环境要求进行了设定；主要介绍了ROV的系统方案和结构设计，完成了舱内各部分位置的分配；设计了ROV下潜器的浮体结构、框架结构，并对于耐压壳体部分进行了选择和设计；重点设计了ROV的动力传动系统，并对相关轴和齿轮等进行了计算校核；对于封闭框架的静密封和推进器旋转轴的动密封环节进行了方案的选择和设计。

本论文设计了基于四连杆曲柄摇杆单驱动机构和五连杆的双曲柄双驱动机构的机械手；建立了基于五连杆的双曲柄双驱动机构的运动学方程，并用matlab进行了轨迹的设计和优化过程，得出了机械手相关参数的优化设计。使用ADAMS软件完成了对于轨迹的模拟仿真和运动分析。

关键词：捕获海星；水下机器人；曲柄连杆机构；优化设计；运动仿真