浙江禾川编码器EN17MR-ABS-TM规格书

EN17MR ABS TM 编码器规格书编码器规格书 2017 年 7 月 V1 0 1 适用范围适用范围 本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器 EN17MR ABS TM 2 产品概要产品概要 1 多圈数据以及一圈数据输出编码器 2 使用磁敏电阻元件 霍尔元件作为传感器的磁性编码器 3 根据起止同步方式 输入命令 输出数据 4 能够对搭载在编码器上的 EEPROM 进行数据的写入和读取 5 连接外部电池的情况下 主电源 OFF 的状态下也能计测和保存多圈数据 不连接电池 的情况下 可以作为 1 圈绝对值编码器使用 3 编码器基本规格编码器基本规格 3 1 环境规格环境规格 规格项目 内容备注 工作环境温度0 85 电机停止状态环境温度变化 时会增加绝对精度误差 保存温度以电机规格为准 保存湿度 以电机规格为准 外部干扰磁场 2mT 20G 3 2 电气规格电气规格 规格项目内容备注 电源电压 VCCDC 4 8V 5 5V波动 5 以下 最大额定电压 7V 外部电池电压 BATDC 2 4V 5 5V最大额定电压 7V 多圈计数量16bit0 65535 分辨率17bit0 131071 最大旋转速度6000 min 1 最大角加速度8000 rad s2 输出码纯 2 进制 输入输出形态差分线路驱动器 接收器相当于 RS485 上计数方向1 圈部分 CCW 方向 1 1 电机旋转方向的定义 4 通信规格通信规格 4 1 串行通信规格串行通信规格 项目内容备注 传送方式半双工串行通信 通信波特率2 5Mbps 同步方式起止同步 8bit 数据 1 停止 bit 传送代码NRZ 符号 Bit 顺序LSB First 传送错误检测CRCCRC 多项式 X8 1 4 2 帧构成帧构成 1 帧由 Data 8bit 以及 Start Stop 共 10bit 构成 4 3 帧格式帧格式 4 3 1 取得编码器数据取得编码器数据 4 3 2 EEPROM Write 4 3 3 EEPROM Read 4 4 帧详细信息帧详细信息 4 4 1 COMMAND 以下是命令字段的构成 1 Start bit 固定的 2 Sink code 固定的 3 Data ID code 具体定义见 Table 1 4 ID parity 此为 Data ID code 的奇偶校验 5 Delimiter 固定的 CodeParityApplicationData ID cc0 cc1 cc2cc3 cc4 Data ID 000 0 00 Data ID 1 1 0 0 01 Data ID 2 0 1 0 01Data readout Data ID 3 1 1 0 00 Writing to EEPROMData ID 6 0 1 1 00 Readout from EEPROMData ID D 1 0 1 11 Data ID 7 1 1 1 01 Data ID 8 0 0 0 11Reset Data ID C 0 0 1 10 Table 1 Data ID code 定义表 以下是命令字段的详细内容 Data ID codeCMD内容备注 Data ID 002ABS Data Request取得 1 圈数据 Data ID 18AMulti Turn Data Request取得多圈数据 Data ID 292ENCID Request取得编码器机种 Data ID 31AFull Data Request取得全数据 Data ID 632EEPROM Write Data ID DEAEEPROM Read Data ID 7BAError reset 1 2 Data ID 8C2Single turn data reset 1 2 3 4 Data ID C62Error reset Multi turn Data reset 1 2 3 1 1 圈绝对值数据会回复 但不要再取数据时使用此命令 2 在 500us 以内的时间间隔且发送 11 次以上时有效 3 电源关闭时 其他命令发送时或者发送停止后 Data ID 8 请等待 100ms 以上 Data ID C 请等待 10ms 以上再执行 4 电机的磁极位置信息会丢失 请不要使用 5 编码器内部信息有可能发生错误 所以请不要使用上述以外的命令 4 4 2 Status 以下是状态字段的构成 1 Start bit 固定的 2 Information 全部固定为 0 3 Encoder error 当编码器出现以下错误时相应位会置 1 Bitea0ea1 Logic when the error occurs 11 Description of errorCounting errorLogic OR of Over heat Muti turn error Battery error and Battery alarm is transmitted 当 ea1 位出现错误时 请发送 Data ID 3 验证具体的警告内容 因为 Full absolute status Over speed and Counter overflow 错误信息没有被包含在 ea1 内 请在 ALMC 内确认 4 Communication alarm 当编码器出现以下错误时相应位会置 1 Bitca0ca1 Logic when the error occurs11 Description of error Logic 1 is transmitted when Parity error in Request frame Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code Logic 1 is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs 当 Communication alarm 发生时 请废除接收的数据 再次发送请求信号 Communication alarm 发生时 与发送内容的命令无关 返回数据是 Data ID 3 对应的数据 5 Delimiter 固定的 4 4 3 Data Data ID code 和 Data field 的关系见 Table 2 Data ID code D0D1D2D3D4D5D6D7 Data ID 0ABS0ABS1ABS2 Data ID 1ABM0ABM1ABM2 Data ID 2ENID Data ID 3ABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMC Data ID 7ABS0ABS1ABS2 Data ID 8ABS0ABS1ABS2 Data ID CABS0ABS1ABS2 Table 2 Data Field 定义表 1 空白表示没有发送数据 ABS0 ABS2 1 圈绝对值数据 ABS0 为下位字节 ABS2 位上位字节 全体为 24bit 的帧 ABS2 的高 7 位一直为 0 故组成有效的 17bit 的角度数据 ABM0 ABM2 多圈数据 ABM0 为下位字节 ABM2 为上位字节 全体为 24 位的帧 ABM2 一直为 0 故组成有效的 16bit 多圈数据 ENID Encoder ID ALMC Encoder error 见 Table 3 Bitd70d71d72d73d74d75d76d77 Logic when each occurs 11111111 Name its symbol Over speed Full absolute status Counting error Counter overflow Over heat Muti turn error Battery error Battery alarm Table 3 ALMC 简略信息 以下为数据字段的构成 1 Start bit 固定的 2 Data 按低位在前排列 3 Delimiter 固定的 4 4 4 CRC 以下为 CRC 字段构成 1 Start bit 固定的 2 CRC code CRC 多项式 G x X8 1 X rc0 rc7 此结果为除去 Start bit Delimiter CRC 字段以外的计算结果 4 4 5 EEPROM 地址格式地址格式 以下为 EEPROM 地址字段构成 1 Start bit 固定的 2 Address 有效读写地址为有效读写地址为 0 x00 0 x1E 改写此范围以外数据可能导致编码器不正常 改写此范围以外数据可能导致编码器不正常 工作工作 3 Busy status EEPROM 的读写状态可以查看 Busy status Busy 状态和通信数据关系见 Table 4 RequestEncoder Transmission data BusyBusyA0D0 0A0 of requestEEPROM DataNormally executedRead0 1A0 of request00Writing is in action Request for reading is invalid 0A0 of requestD0 of requestRequest for writing is received write0 1A0 of request 00Writing is in action Request for writing is invalid Table 4 Busy 状态和通信数据 4 Delimiter 固定的 4 5 ALMC 详细信息详细信息 记号名称功能备注 OSOver speed 速度异常 电源 ON 时发生速度异常或者备 份时发生多圈传感器的状态转换 异常时置 1 Data ID 7 或者 Data ID C 的复位命令 FSFull absolute status编码器检测转速超过 100min 1时 置 1 CECounting errorMR 传感器输出振幅异常或者编码 器位置信息无法相信时置 1 Data ID 7 或者 Data ID C 的复位命令 OFCounter overflow多圈计数溢出 多圈传感器计数超过 0 65535 范 围时置 1 Data ID 7 或者 Data ID C 的复位命令 OHOver heat编码器基板温度超过设定温度时 置 1 Data ID 7 或者 Data ID C 的复位命令 MEMuti turn error多圈传感器通信错误Data ID C 的复位命令 电源打开时不能取得多圈数据时 置 1 BABattery alarm电池电压在规定值以下时置 1 Data ID C 的复位命令 BEBattery error电池电压报警 电源 OFF 时 BAT 电压在规格电压 以下时置 1 Data ID 7 或者 Data ID C 的复位命令 Table 5 ALMC 详细信息 5 命令应答时间命令应答时间 5 1 帧的开始帧的开始 单位 us 记号内容MinTypMax备注 T1帧时间4 T2Sync 检出时间1 4 Table 6 帧时间规定帧时间规定 5 2 编码器数据取得帧编码器数据取得帧 单位 us 记号内容MinTypMax备注 T3命令周期80 T4帧时间42 5Mbps 10bit 1 T5发送有效延时时间1 65 5 T6发送有效设定时间0 71 6 ID0 ID1 ID7 ID8 IDC 应答帧时间 28322 5Mbps 10bit 6 ID2 应答帧时间20252 5Mbps 10bit 4 ID3 ID4 应答帧时 间 48512 5Mbps 10bit 1 T7 ID5 应答帧时间40422 5Mbps 10bit 9 T8发送无效延时时间0 51 5 Table 7 编码器数据取得帧时序 5 3 编码器读写帧编码器读写帧 单位 us 记号内容MinTypMax备注 T9命令周期80 读取命令帧时间122 5Mbps 10bit 3T10 写入命令帧时间162 5Mbps 10bit 4 T11发送有效延时时间1 65 5 T12发送有效设定时间0 71 6 T13应答帧时间17242 5Mbps 10bit 4 T14发送无效延时时间0 51 5 帧开始识别后 T10 结束时间点上