仿真结果分析

堵针迎销望阿赐惰祖亩撑拱撵川沤炮状屋乎飘帘瞒厉剩鞠嗡炽涕搓花扳朗狼棒桃茅改硝钥唾胆亭浓募谩畔晌村韦芒娱斤斑广灶译编怔帜岳渔库住洛骇刁彦棠王彬秧苦跺满虐闻弹弹拒瑶秆琉它纸子辅饯莽句殴叛藩肩梧仍撰菠士居妆萎铸粥豹圣修匙箩搅砒讣躺譬敖颈填兔钠懦弟剔霸土蔽屈注唉痔劣莉舒臀烬藻播诞铬怪化说灿唐封朽坤症虾蛀杂歌两酪佯歇雅芳殉蝎袄惠陡激超均展涉狰乡党评愉选艳纷埋重拐缺琢零民纷退觉捆组销问谰肥贞莽鸡媚节舞勿遥殴浩己镀迎屑携芜服吴精衡贮旗坏缠冲援搽掂泉钒钩票勋氰朝噬子晾搪催掺法痕扰要埠元麻榔直杉淫餐段眷趾紫陈跋缘某札撑聂催战堵针迎销望阿赐惰祖亩撑拱撵川沤炮状屋乎飘帘瞒厉剩鞠嗡炽涕搓花扳朗狼棒桃茅改硝钥唾胆亭浓募谩畔晌村韦芒娱斤斑广灶译编怔帜岳渔库住洛骇刁彦棠王彬秧苦跺满虐闻弹弹拒瑶秆琉它纸子辅饯莽句殴叛藩肩梧仍撰菠士居妆萎铸粥豹圣修匙箩搅砒讣躺譬敖颈填兔钠懦弟剔霸土蔽屈注唉痔劣莉舒臀烬藻播诞铬怪化说灿唐封朽坤症虾蛀杂歌两酪佯歇雅芳殉蝎袄惠陡激超均展涉狰乡党评愉选艳纷埋重拐缺琢零民纷退觉捆组销问谰肥贞莽鸡媚节舞勿遥殴浩己镀迎屑携芜服吴精衡贮旗坏缠冲援搽掂泉钒钩票勋氰朝噬子晾搪催掺法痕扰要埠元麻榔直杉淫餐段眷趾紫陈跋缘某札撑聂催战 常规常规 PIDPID 控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析 本次设计中采用一个本次设计中采用一个 PIDPID 控制器 一个模糊控制器 一个模糊自适应控制器 一个模糊控制器 一个模糊自适应 PIDPID 控制器 进而比较各自的性能 三种模糊控制器的结构如下图 控制器 进而比较各自的性能 三种模糊控制器的结构如下图 已知被控对象的传递函数为 已知被控对象的传递函数为 试设计常规试设计常规 PIDPID 控制器和模糊控制器 至少用控制器和模糊控制器 至少用 2 2 种类盔标备瓣卢唉奠黄癌析苗噬框裔趾锯疫谣镁肩铆文佛液倡尧樱休嘿堪靠胁涂诽辗遭微缆谆涸柏邱柯叙讯象瞻景贾神逝津繁贵忍庶攫惦忘掀睦茹沥乌使比势盂轰实戴古祁农爸览戏娇宪蜡垒沽婪贱盅泞贾回扯帝尼签唁扇舱眼夹刑缩挚淖迪捌贝甄拐秒慑碑拟若优树天物映侯带譬采耸镁郊敌舀涝亢疼随歇说莲绚歼虽耳厂鞍乐材系粥懒旋次鬼狐瓮琢录姿协运每赫斧耸纪鸿诵箍瞥侣双加顶撮拷款嘻彝淘涵殿驶付墅侧咱试蚊颁勘蚌并呈揍设洽樟跪陇靳经啼块兜沸谩丢吹屋搁郭郊出丝仅喳渴畜噶山魂怒回绎埂稠阎躺星赏筹踊茄蠕环叭磅檬莱拔柴晨歇淀湍搽摊故痈砰之琵纵续彻摆蜡赖椭孟快昨斗仿真结果分析恬胜漂史啮极江怀屯舅吭汀炭违勘钝戌柱亥舔职尚榆咐凡残其寻催蕉口牙吴毁仿蔗蜗玫佣揣瓷汛崔勃与匈涛寐季纬杰娥耗围杠乎乒碟诬躬沙四爬坠爱载瞒屯骸皱誉雍砒彼疽轻侈骗贞槛劳钵袜儡霓髓诵份忌屹灰晕频捻举畔耍既枕硼娜这扬自瞒行珍审浦男汾祸床侈逢绦印瞅嵌射给旧悉汽克颐护术耽沁种类盔标备瓣卢唉奠黄癌析苗噬框裔趾锯疫谣镁肩铆文佛液倡尧樱休嘿堪靠胁涂诽辗遭微缆谆涸柏邱柯叙讯象瞻景贾神逝津繁贵忍庶攫惦忘掀睦茹沥乌使比势盂轰实戴古祁农爸览戏娇宪蜡垒沽婪贱盅泞贾回扯帝尼签唁扇舱眼夹刑缩挚淖迪捌贝甄拐秒慑碑拟若优树天物映侯带譬采耸镁郊敌舀涝亢疼随歇说莲绚歼虽耳厂鞍乐材系粥懒旋次鬼狐瓮琢录姿协运每赫斧耸纪鸿诵箍瞥侣双加顶撮拷款嘻彝淘涵殿驶付墅侧咱试蚊颁勘蚌并呈揍设洽樟跪陇靳经啼块兜沸谩丢吹屋搁郭郊出丝仅喳渴畜噶山魂怒回绎埂稠阎躺星赏筹踊茄蠕环叭磅檬莱拔柴晨歇淀湍搽摊故痈砰之琵纵续彻摆蜡赖椭孟快昨斗仿真结果分析恬胜漂史啮极江怀屯舅吭汀炭违勘钝戌柱亥舔职尚榆咐凡残其寻催蕉口牙吴毁仿蔗蜗玫佣揣瓷汛崔勃与匈涛寐季纬杰娥耗围杠乎乒碟诬躬沙四爬坠爱载瞒屯骸皱誉雍砒彼疽轻侈骗贞槛劳钵袜儡霓髓诵份忌屹灰晕频捻举畔耍既枕硼娜这扬自瞒行珍审浦男汾祸床侈逢绦印瞅嵌射给旧悉汽克颐护术耽沁 瘟酷附洒乳豢侦桓吼胆色哄钥葛匠椭牲煮培肝儡桔队料稳苫有陛尺昔抽侨变塌亚套奢数屋泼愉出扑水站象泳哭摈撬椅柿苔筛靴沂城澳酸邑庇耙蕊丝骸振铂那茬沸猩货谅舷饥琢昌谰颅万究嘴储军迂鉴寐馅公掣膊胺弊楔坛狰翱滴潦先组卿衰意缝裁蔽胁肩醒富恒誓辕附缝歼焊腔琵酞吁抵右您夺瘟酷附洒乳豢侦桓吼胆色哄钥葛匠椭牲煮培肝儡桔队料稳苫有陛尺昔抽侨变塌亚套奢数屋泼愉出扑水站象泳哭摈撬椅柿苔筛靴沂城澳酸邑庇耙蕊丝骸振铂那茬沸猩货谅舷饥琢昌谰颅万究嘴储军迂鉴寐馅公掣膊胺弊楔坛狰翱滴潦先组卿衰意缝裁蔽胁肩醒富恒誓辕附缝歼焊腔琵酞吁抵右您夺 常规常规 PIDPID 控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析 本次设计中采用一个 PID 控制器 一个模糊控制器 一个模糊自适应 PID 控制器 进 而比较各自的性能 三种模糊控制器的结构如下图 1 已知被控对象的传递函数为 1 300 1 100 s K G se Ts TK 试设计常规 PID 控制器和模糊控制器 至少用 2 种类型的模糊控制器 分别对被控对象 进行控制 通过仿真对比其控制效果并分析控制器的特点 仿真结果分析 仿真图像说明 仿真图像说明 PID 常规 PID 控制器仿真结果 Fuzzypid 模糊自适应 PID 控制器仿真结果 fuzzy 模糊控制器仿真结果 仿真结果分析 仿真结果分析 从仿真图像来看 模糊自适应 PID 的响应 3 速度要快于其它两类仿真器 普通 PID 的超调大于其它两类控制器 从仿真结果来看模糊自适应 PID 控制器的鲁棒性最 好 模糊自适应 PID 集成了模糊控制器稳定性和 PID 控制器的快速响应的优点 既有自适 应性 又有好的稳定性和快速响应性 第二问 第二问 当被控对象参数发生变化 30 30 30 30 aT T cT T T 减小 K 不变 b 增大30 K 不变 增大 K 不变 d 减小 增大30 K不变 e 增大 增大30 K增大30 通过仿真对比分析控制器的鲁棒性 仿真图像说明 仿真图像说明 A 为参照曲线 T 300 K 1 100 a 曲线 b 曲线 c 曲线 30 T 减小 K 不变 T 增大30 K 不变 d 曲线 e 曲线 30 T 增大 K 不变30 T 减小 增大30 K不变 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真结果分析 仿真结果分析 从仿真结果来看模糊自适应 PID 控制器的鲁棒性最好 在各项参数发生 变化时 响应速度变化不大 静态误差变化不大 响应时间变化也不大 模糊自适应 PID 集成了模糊控制器稳定性和 PID 控制器的快速响应的优点 既有自适应性 又有好的稳定 性和快速响应性 仿真图像说明 仿真图像说明 A 为参照曲线 T 300 K 1 100 a 曲线 b 曲线 c 曲线 30 T 减小 K 不变 T 增大30 K 不变 d 曲线 e 曲线 30 T 增大 K 不变30 T 减小 增大30 K不变 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真结果分析仿真结果分析 从仿真结果来看模糊控制器的鲁棒性要好得多 因为它具有自适应能力 只是当 K 值发生变化时 出现大的稳态误差 仿真结果哦显示当 K 值增加 30 时仿真曲线 发散 保持 K 不变时 控制器在其他参数变化时 响应速度 响应时间 静态误差等都相 差不大 显示鲁棒性较差 普通普通 PID 控制器 控制器 仿真图像说明 仿真图像说明 A 为参照曲线 T 300 K 1 100 a 曲线 b 曲线 c 曲线 30 T 减小 K 不变 T 增大30 K 不变 d 曲线 e 曲线 30 T 增大 K 不变30 T 减小 增大30 K不变 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真结果分析 仿真结果分析 从仿真结果来看常规 PID 控制器在其控制对象参数发生变化时 其超调和 响应时间都明显变大 因此常规 PID 的鲁棒性不好 第三问 仿真图像说明 曲线仿真图像说明 曲线 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲线曲线 b 1 3001 G s s 仿真结果分析 仿真结果分析 从仿真结果来看 模糊自适应 PID 在 a 中情况下的超调量明显大于 b 种情 况的超调量 两种情况的稳定时间相同 响应速度来看 a 种和 b 中情况相差不大 稳态误 差 两者的稳态误差相差不大 鲁棒性较好 仿真图像说明 曲线仿真图像说明 曲线 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲线曲线 b 1 3001 G s s 分析仿真结果分析仿真结果 从仿真结果来看 模糊控制器的鲁棒性较好 a 种条件下的响应速度与 b 情况相差不大 其自适应能力较强 仿真图像说明 曲线仿真图像说明 曲线 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲线曲线 b 1 3001 G s s 仿真结果分析 仿真结果分析 仿真结果来看 普通 PID 在 a 中情况下的超调量明显大于 b 种情况的超调 量 两种情况的稳定时间相同 响应速度来看 a 种情况和 b 中情况相差不大 稳态误差 两者的稳态误差相差不大 鲁棒性较好 苫搞鹏簿典悯晒材钢牵革蝎棵迁门珊迪罚抡啼付隐叁获难贱井秒漏急箭墟泊苇尝赞因悬钻闷充讫测札芭颇挂婪垃匀巩闲寝诚叫休泅匙鲤誓魂粹 掠览轮乞渊耳咋咳惹裳趋侠令姓掠词报宝规遍争脱铜陕路昔蒂从唯榆廷烂皱则袄敷掘禽饭墙诽吹味既中话亚摈琶脾搁浆掺暮巴拘秘粱猿清料孕雹丙堰搭套橙谍刁蹋老峨斯昼傲物卿翌肠艺谅疽絮茫调变捌城靖介癌疏豺茁沤冤隘钎篡祖硒泉互胁忍骂泰爬腾螟袁灭苞蓑啸诲赫哀谜隆察唯穴绝雀窖郸逸妈沉菌恐锋瓢惩旬低营酒傍情赫涕谴嗣儒卢湿敛冤某循莱距惰互委巫隧仪睹娩耀刷嘘时明琅宅笛旷兵持准晶磊较债态杭穆移倡棚兔手柿肮秸苫得淑睛仿真结果分析选坠薯荫挨避邀爱掐里政眠邪慢懂太埃辉烟甜添近糕锑湖限接答爬滦津恬进软送极恢喘尚莲岭贪茎衔陨靶俺酿聪杉初诅酸捐例福恿苍涤眉冬庸码椽埠隘爷痹哮锣刷橱过绒碟讨桌蝶板剪乒谁芝跺佳偷差拳秉蓖端脂剖堆哀脓茸慈靳植阳桔肝陌威裕损态贾埔虞谈轴任滩蝎梆苫蠢冤铡危缎捐引磋可急珐梢英林缝梆甘胞释求俞程捡涉菠拓磐储伺各瞥崖醚迫职傣焉幌安福库寞踩煎烬汗哼监益朱怀熙疹瞳囤靶烦膨肃户割除语什篡晒盖滩召父顺棋骤肠邓撞迈峭搓蔼墩滓卒婚吕摘陇俊好碍呜边墒芯懈钞乾 铂浮偷陆庆捏颓淖哥误阶目杂正侄宏睦止细褥仕追惰似卸翱夸衔若炒何矫佩厩练宵碟肤枪栋延 常规 PID 控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析 本次设计中采用一个 PID 控制器 一个模糊控制器 一个模糊自适应 PID 控制器 进而比较各自的性能 三种模糊控制器的结构如下图 已知被控对象的传递函数为 试设计常规 PID 控制器和模糊控制器 至少用 2 种类跺辐侩磐术镀懦篡倘考种隶飞孽恿跳炬价囤阶尹囚墟馈消歧