图书馆AGV小车驱动机构设计
35页 10000字数+论文说明书+任务书+开题报告+11张CAD图纸【详情如下】
A0图书馆AGV小车驱动机构装配图.dwg
A1小车底座.dwg
A2前轮轴.dwg
A2后轮轴.dwg
A2蜗杆.dwg
A2蜗杆轴.dwg
A2蜗轮轴.dwg
A2车罩.dwg
A2车轮.dwg
A3安装薄板.dwg
A3轴承套环.dwg
任务书.doc
图书馆AGV小车驱动机构设计开题报告.doc
图书馆AGV小车驱动机构设计论文.doc
论文相似性检测报告（详细版）.pdf
摘 要
跟着生产的智能化、电脑集成制造体系水平的逐渐成长以及柔性生产体系、智能化三维仓库的大范围使用，智能车简称AGV (Automatic Guided Vehicle)就是自动引导车成为关联和调节离散型物流运输系统并且让它工作不间断化的重要的智能化运输装卸技术，他的使用区域和技术水平达到了高速的发展。
智能车是用微型控制器当做控制焦点、蓄电池为供能装置、装有非接触引导装置的无人驾驶自动 导引运载车，他的智能工作的主要任务是导向前进、选取地方停车准确并且移交载荷。成为现代物流生产智能化的有用技术和柔性生产系统的重要设备，智能车得到了更加多方面的使用，对智能车的设计也拥有很重要的现实意义和理论意义。
此次论文包涵了 智能车在国内外的成长现状和使用情况，在此基础上，联系毕业设计的课题 基本规定，其研究内容主要包括以下几个方面
1. 本文论述了智能车系统的组成方式和路径引导方式的指导原则，以及联系课题的要求，采用“红外制导系统的引导模式。
2. 讲述了智能车身机械构造的设计，并按照小车的驱动形式和工作任务，重点对底盘、电 机、蓄电池等完成了设计和选则型号。
3.按照智能车系统的控制和工艺规定，明确了操控系统的整体框架构造。硬件地方，采用合理的传感器、单片机以及电机驱动装置，对传感检测电路和单片机操控系统硬件电路完成了设计任务：软件方面，采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能，并实现了单片机与 电机控制器之间的串口通信。
4. 在归纳全文的原则上，并对智能车的设计和研究提出了想法。
关键词：智能车；驱动控制电路；控制策略；行走策略；
ABSTRACT
With the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved.
AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning.
The dissertation introduced the applications and developments of AGV at home and abroad. Combining with the request of this graduation project topic, we designed a whole infrared rays guided vehicle.
The main work in this dissertation was arranged as follows:
1. The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided method was used in the AGV system.
2. The design of AGV mechanical structure was introduced, in terms of driving manner and working requests, the type of the chassis, electrical motor and storage battery etc. was chosen and designed.
3. According to the control and the craftwork requests of the AGVS, the total frame structure of control system was designed. About hardware, the right sensor, MCU and motor controller had been chosen, the sensing circuits and MCU controlling hard circuits was designed, about software, to achieve many system
4. functions, and to realize serial communication between the MCU and motor controller, blocking programming method was employed.
Key words: AGV; MCU; Drive and control circuit; Running string
目录：
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章 绪论 1
1.1 AGV小车发展现状研究 1
1.2图书馆AGV小车发展 2
1.3 本课题主要工作 3
第二章 图书馆AGV小车驱动机构设计及原理分析 4
2.1 小车驱动机构设计与原理分析 4
2.2 小车驱动机构零件选型 7
第三章 图书馆AGV小车驱动机构设计计算 8
3.1 小车运动分析 8
3.2 电机扭矩转速分析 9
3.3 传动轴设计计算 11
3.3.1 选择蜗杆的传动类型 11
3.3.2 选择材料 12
3.3.3 蜗杆传动的受力分析 12
3.3.4 按齿根弯曲疲劳强度进行设计 14
3.3.5 蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸 15
3.3.6 热平衡核算 16
3.4 轴的设计 16
3.4.1 前轮轴的设计 16
3.4.2 后轮轴的设计 19
第四章 工程图设计 25
4.1装配图设计 25
4.2 零件图设计 25
第五章 结论与展望 28
5.1 设计结论 28
5.2研究展望 28
参考文献 29
第1章 绪论
1.1 AGV小车发展现状研究
AGV(Automatic Guided Vehicle)自动探路小车是在上世纪中期流行起来的高科技运输型机器人。AGV是如今制造业机器自动化运输体系中的主要设备之一，它是以电池为能源，配置有电磁或光学等高科技导航设备，可以单独自动寻路，并通过计算机内部设备，完成无人 驾驶及作业的设备。曾经美国的福特公司1913年利用装有底盘的带轨道的车，大不列帝国1954年运用一种感应具有磁性并藏于地下的导向车以来，等1980年后全球具有AGV (Automated Guided Vehicles)大量最低十万台。最近些日子，高科技技能展示出迅速发展的趋向，内陆高科技三维库房并且高科技柔性装备配置线开始成长与大众接受阶段。此外，高科技库房与生产车间之中，每个位置之间，运输的每段线之间，AGV达到了无与伦比的重要地位，与以前的运输辊道或传送带之间，AGV运送途径拥有施工容易、路线简单，节省地方、灵活的运送、不刚性等好处。
美国1913年福特制造商利用安装配备底盘的的小车。美国20世纪中期布瑞特电子设计了全球首次选用地下藏线具有磁感的可根据此感带动车的运动方向探索路线，它还可以说是一辆空驾驶的拉力车”。大约1970年，自动探寻车在西方使用于承重货物这东西得到快速传播并开始使用，并被 引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。1980年初，专研并建设出冲所谓有的导向系统和高科技。1990年后，自动探寻车逐渐从大企业到小企业慢慢渗入，使企业经济越来越好，效率越来越高。智能车根据引导方式不同分区为：按照移载方式不同分为：侧叉式移载、叉车式移载、推挽式移载、辊道输 送机式移载、升降台式移载、机械手式移载固定路径导引、自由路径导引等。
智能寻路车带有着非刚性的操作体系、非刚性性配置体系、电脑建造体系、并以三维库房而流行出去的。20世纪末日本把这时当成非刚性操作体系的开始，智能探路车的广泛被使用的传统经历了不到19年。但是，其发展速度是非常快的。美洲国家比如通用在20世纪末才有运用智能探路车的传统，智能探路车在之后几年也又不出1000的数量，但是又过了几年数量明显增加到四千。有证据说明接近一半的智能寻路车正在制造的行业，智能寻路车不仅在日本的制造工业，而且在各个领域都发生了重要的利用。如今中国的智能车的技术和外国1990年差不多。根据操作水平的研究，有开阔的发展空间，它在机械，车辆生产制造，飞机生产制造，家电，邮政物流，库房等常常接触到，搬运地下原料，常常在宇宙奥秘的探寻和海洋底层的研究，智能车有个很开阔的市场。
智能车水平的前进的角度，重点按照国内的政策来调整路线；从容易车载模块操控向巨大的CPU体系操控；从早先的段点定期通讯到高科技实时通讯等目标前进；从过时的场面管理到电脑管理；这方面以后的前景，关键是特别重点的加工制造，生产行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业进步。AGV建造的一个重要方面是导航和控制，导航的意义就是防止走丢和与格挡物接触胜利的达到目标因此，AGV拥有不凡的潜力.
第五章 结论与展望
5.1 设计结论
本文凭毕业设计所给题目为原则，对智能车操控系统部分的设计完成了整体的分析。并结合机械部分的设计，完成一个完整的AGV小车。
文章重点达到了以下几方面的任务:
(1)小车的总体结构设计。
(2)设计了以MCS-51为核心的控制系统的硬件电路，传感检测电路及电机驱动电路。
(3)结合伺服驱动系统的顺序编程功能实现了单片机与伺服驱动器之间的串口通讯，提高了程序执行的效率。
(4)联系机械和控制部分，构造了一个完整的智能车的设计。
5.2研究展望
在本文设计工作的基础上，本人认为以下几个方面有待进一步的研究:
(1)结合控制理论，进一步研究小车的运动控制及其控制策略的问题，以提高对AGV小车的控制精度
(2)研究关于无线通讯的基本理论，结合现在先进的通讯技术，实现上位机无线监控AGV小车，并实时与小车通讯的功能
(4)进一步研究AGV小车主动避障的理论和方法，完善小车在遇到障碍物的情况下，绕过障碍物继续按预设的路径行走的策略
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