应用于数控机床方面的传感器ppt课件.ppt

应用于数控机床方面的传感器 物理0310361005伍文彬 1 应用于数控机床方面的传感器 数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 即所谓的数字化装备 其技术范围覆盖很多领域 1 机械制造技术 2 信息处理 加工 传输技术 3 自动控制技术 4 伺服驱动技术 5 传感器技术 6 软件技术等 数控系统和机床的测量系统是现代数控机床的关键部件 尤其是机床的测量系统 它是保证机床高精度的前提条件 而传感器则是测量系统的重要组成部分 2 一 时栅传感器 它是由建立相对匀速运动双坐标系 即一个坐标系上的位置之差 位移 表现为另一个坐标系统上观查到的时间之差 而研制的一种新型位移传感器新型的智能位移传感器 时栅传感器 通过将其信号转化为数控系统的标准测量接口信号 实现了用时栅位移传感器代替数控系统中的光栅传感器 由于时栅传感器的性价比远远高于光栅传感器 与同等精度的光栅位移传感器相比 其价格约为光栅的1 10 从而显著降低了数控系统的成本 3 它摆脱了以往位移传感器采用高精密机械加工和装配来保证精度的传统思路 而是采用测量时间的方法 用微型计算机技术来实现测量的高精度 最近 中国测试技术研究院参照JJG900 光电轴角编码器检定规程 检定时栅传感器的精度为 018 时栅的基本工作原理是通过测量动坐标系上的观察点每次到动测头和定测头时的时间差 来测量位移量 为时间差与匀速V之积 其原理如图1所示 4 时栅传感器原理图 5 时栅传感器输出信号 时栅设计输出信号为三路信号 分别为方向信号D 增量信号P和零位脉冲信号Z 三信号为标准的TTL电平信号 其体波行如图2所示 增量信号为离散的脉冲信号 即传感器每80 s 时栅旋转磁场周期 输出一组方波信号 方向信号为电平信号 正转时为高电平 反转时为低电平 零位信号为脉冲信号 传感器每转360 输出一个脉冲信号 6 时栅传感器转换接口电路原理图 接口电路中74LS74型D触发器电路为二分频电路 将其反相输出端 Q接到其D输入端 当输入信号的第一个上升沿到来时 触发器都将翻转一次 于是在输出端得到的信号频率只有原信号的一半 这样就得到一个对CLK端输入的信号进行二分频的电路 接口电路的其余部分为简单的逻辑电路 7 将时栅传感器的方向信号和增量信号接入转换接口电路后 当方向信号D为高电平时 正转 与门4A关闭 与门5A打开 增量信号P通过与门5A和或门6A 与增量信号P的二分频电路异或后生成比增量信号P的二分频信号 A相信号 滞后90 的同频信号 B相信号 如图4正转信号所示 当图4反转信号分析方向信号D为低电平时 反转 与门5A关闭 与门4A打开 增量信号P取反后通过与门4A和或门6A 与增量信号P的二分频电路 A相信号 异或后生成比增量信号P二分频信号超前90 的同频信号 B相信号 时栅传感器转换接口电路输出反转信号如图所示 从接口输出信号分析可以看出 采用全硬件设计的时栅信号转换电路能够将时栅输出信号转换化数控系统中定义的测量输入信号 再根据数控系统中定义的接口标准为5V方波差分信号 将转换接口输出信号设计为差分输出 与数控系统的测量接口进行匹配即可实现用性价比高的时栅传感器替换光栅传感器 8 二 高精度定位传感器及其在混联切削机器人中的应用 自动定位高精度传感器为了提高切削机器人的工作效率 一般要求定位精度高 定位速度快 但定位速度过大 将会使被定位件产生定位动态误差 对此 本定位传感器由减速信号产生单元 准停信号产生单元 定位失效处理单元组成 将其用于混联切削机器人串联部分的单轴回零和并联部分的动平台回零定位 从而实现由并联驱动的动平台和串联驱动的工作台快速 精确回零及得到二者精确的位置关系 实现其自动快速适应混联切削机器人的加工要求 9 定位传感器结构示意图 减速信号产生单元由触发球等组成 准停信号产生单元由高精度的准停球等组成 定位失效处理单元由弹性铰等组成 负极电缆接被定位件 正极电缆接定位传感器 10 定位原理 计算机进行失效处理 运动部件反向运动 如下 由被定位件上负极与定位传感器的正极形成电开关 当被定位件与触发球接触时 将减速信号输入控制器开始以比较大的加速度进行减速 同时由减速单元磁性元件将触发球经过压缩弹簧拉回 减速到设定的速度后由控制器产生二次减速信号 并进行平稳减速至均匀运动 以保证被定位件以恒定低速与准停球接触 并且采用电路来消除正负极接触时由于抖动产生的影响 从而实现高精度定位的目的 同时考虑到定位失效后损坏定位传感器及其它机器人部件 加入了失效处理单元 即当定位失效后 压缩弹性绞产生微小变形 使弹性铰形成的负极与定位座的正极接触产生失效处理信号并输入 11 定位过程断开接触器 由弹簧将减速信号产生单元的触发球弹出到图1位置 使之处于等待接触状态 并同时将负极与被定位件接通 启动被定位运动部件 当此运动部件接触到触发球时 则以被定位运动件为负极和触发球为正极的电开关信号接通 产生大的加速度减速信号 并将此信号接入计算机的I O卡 使计算机控制被定位件以比较大的加速度进行减速 同时接通接触器 由接触器将触发球拉回来 则可保证定位时触发球正极与被定位运动件负极断开 为定位信号的产生提供可能 因为触发球和准停球同接正极 被定位运动件接负极 若不断开 即使准停球与被定位件接触 也无法产生定位图2定位实验数据描述图信号 当减速到设定的速度后由控制器产生二次减速信号并进行小加速度平稳减速 减速到设定的恒定低速后以匀速运动 一旦准停球与被定位运动件接触时 定位电路立刻产生定位信号 通过硬件电路锁定伺服驱动器 同时将此信号接入I O板 从而实现精确定位 12 定位实验定位传感器安装在切削机器人直线移动关节上 并接电源正极 被定位运动件接电源的负极 将被定位件接触到触发球与其接触到准停球之间的距离大约定为5mm左右 通过计算机自动控制定位 采用高精度激光干涉仪 英国ML10 进行测量 重复进行1500次多阶段定位实验 为便于描述 其中每测100次取其中定位误差E最大值的1次描述在图2上 由实验知 此定位传感器的定位误差在以下 作为定位传感器是可行的 13 串联轴和并联动平台的自动回零及定位 以三轴串联 x轴 y轴 C轴 和三轴并联 z轴 A轴 B轴 混联切削机器人为例进行说明 工作台的回零定位工作台由串联部分驱动 既有直线移动关节x轴和y轴 又有回转关节C轴 对于直线移动关节x轴和y轴可将负极接移动部件上 定位传感器装在相对静止的部件上 对于回转关节C轴 其精度受半径影响 半径越大 误差越大 故而 回转关节可将定位传感器安装在回转工作台的外边缘相对静止的零件上 负极接回转工作台的回转件上 14 动平台回零定位并联部分比较复杂 因为动平台的零位包括z轴零位和A B轴零位 而动平台的零位精度与三个分支的回零精度和运动误差 含结构参数误差及变形误差 有关 本文在并联机构的结构参数已经识别和校准的基础上 进行动平台的回零定位 15 旋转变压器的结构和工作原理旋转变压器 Resolver 简称旋变 又称作解算器或分解器 分类 有电刷 集电环结构和无刷结构单对极元件 多对极元件 或称多极元件 工作原理 电磁感应 位移传感器 旋转变压器 16 E2 KV1cos KVmsin tcos 90 E2 0 0 E2 KVmSIN t式中 E2 转子绕组感应电势 V1 定子绕组励磁电压V1 Vmsin t Vm 电压信号幅值 定 转子绕组轴线间夹角 K 变压比 即绕组匝数比 旋转变压器的结构和工作原理 17 鉴相方式传感器Vs Vmsin tVc Vmcos tE2 KVmcos KVcsin KVm sin tcos cos tsin KVmsin t 旋转变压器的应用 VS VS Vs 转子输出信号的相位角 t 与转子的偏转角之间有着严格的对应关系 18 2 鉴幅方式传感器Vs Vmsin 电sin tVc Vmcos 电sin tE2 KVmcos 机 KVcsin 机 KVmsin t sin 电cos 机 cos电sin 机 KVmsin 电 机 sin t 旋转变压器的应用 VS VS Vs 感应电势 E2 是以 为角频率 以Vmsin 电 机 为幅值的交变电压信号 若电气角 电已知 只要测出E2幅值 利用E2 0 便可间接的求出机械角 机 从而得出被测角位移 19 四 物体速度传感器 用光电检测运动物体的速度的传感器 光电检测运动物体的速度 长度 示意图1 光源A2 光敏元件VDA3 运动物体4 光源B5 光敏元件VDB6 RS触发器7 高频脉冲信号源8 计数器9 显示器 20 速度传感器原理及过程 当物体自左向右运动时 首先遮断光源A的光线 光敏元件VDA输出低电平 触发RS触发器 使其置 1 与非门打开 高频脉冲可以通过 计数器开始计数 当物体经过设定的S0距离而遮挡光源B时 光敏元件VDB输出低电平 RS触发器置 0 与非门关闭 计数器停止计数 设高频脉冲的频率f 1MHz 周期T 1 s 计数器所计脉冲数为n 则可判断出物体通过已知距离S0所经历的时间为 单位为 s 则运动物体的平均速度为 应用上述原理 还可以测量出运动物体的长度L 21 五 线切割加工检测断丝的传感器 在线切割加工中 工具电极由于自身电腐蚀损耗或使用不当等因素 经常会发生断丝现象 线切割加工检测断丝的传感器 用于线切割机床加工时工具电极断丝状况的检测国内生产的普及型数控高速走丝线切割机床一般不能做到断丝自动停机 自动化功能比较低 控制方式不完善 影响工件加工质量 随着数控机床加工自动化的深入发展 利用传感器技术检测断丝状况 将传感器检测到的信号送入控制系统处理 经过判别 控制加工过程 已成为数控线切割机床自动化加工的趋势 22 传感器的原理和使用方法 为了使高频信号检测不影响电火花线切割放电性能 检测方式采用电磁感应技术 根据法拉第电磁感应定律 在电磁感应现象中产生的感应电动势大小 跟穿过这一回路的磁通量的变化率成正比 公式为 线切割机床采用正极性加工 即脉冲电源的正极接工件 负极接工具 脉冲电源的作用是将工频的交流电流转换成一定频率的单向脉冲电流 以供给电极放电间隙所需要的能量来蚀除金属 当工具和工件之间有脉冲电流通过时 脉冲电源和工件之间的导线周围存在着高频直流的磁场 该磁场