【JG014】数控铣床X-Y工作台的改造[2A0]
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【JG014】数控铣床X-Y工作台的改造[2A0],jg014,数控,铣床,工作台,改造,a0
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山东大学 毕业设计（论文） 题 目： 数控铣床 作台的改造 专 业： 机电一体化工程 学 生： 准考证号： 指导老师： _ _ 毕业设计（论文）时间： 年 月 日 年 月 日 摘 要 当今世界 电子 技术迅速 发展 ，微处理器、微型 计算 机在各技术领域得到了广泛 应用 ，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。一个较完善的机电一体化系统，应包含 以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。机电一体化是系统技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、检测传感技术、伺服传动技术和机械技术等多学 科技 术领域综合交叉的技术密集型系统工程。新一代的 能化、系统化以及轻量、微型化方向发展。 关键字：机电一体化的基础 基本组成要素 特点 发展趋势 ow in of to A of of is so on of s of of as as of of 目录 摘要 1 第一章 前言 3 第二章 总体方案的设计 7 设计任务 7 总体方案的确定 7 第三章 机械系统的设计 9 作台外形的设计 9 珠钢轨的设计 9 珠丝杆的设计 10 进电动机的选用 13 定齿轮传动比 15 轮模设计 15 进电机负载计算 16 第四章 控制系统硬件设计 18 的设计 18 动系统设计 22 感器和人机界面设计 28 章小结 29 第五章 控制系统的软件设计 30 体方案的设计 30 流程图设计 30 断服务流程设计 31 断服务流程设计 32 致谢 39 参考文献 40 附录 41 山东大学本科毕业设计 1 摘 要 当今世界 电子 技术迅速 发展 ，微处理器、微型 计算 机在各技术领域得到了广泛 应用 ，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。一个较完善的机电一体化系统，应包含 以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。机电一体化是系统技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、检测传感技术、伺服传动技术和机械技术等多学 科技 术领域综合交叉的技术密集型系统工程。新一代的 统这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统化以及轻量、微型化方向发展。 关键字：机电一体化的基础 基本组成要素 特点 发展趋势 山东大学本科毕业设计 2 ow in of to A of of is so on of s of of as as of of 山东大学本科毕业设计 3 第一章 前言 当今世界数控技术及装备发展的趋势及我国数控装备技术发展和产业化的现状 在我国对外开放进一步深化的新环境下 ,发展我国数控技术及装备、提高我国制造业信息化水平和国际竞争能力的重要性 ,并从战略和策略两个层面提出了发展我国数控技术及装备的几点看法。 装 备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 ,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 ,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 ,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 ,其技术范围覆盖很多领域。 数控技术的发展趋势 数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化 ,使制造业成为工业化的象征 ,而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩 大 ,他对国计民生的一些重要行业 车、轻工、医疗等的发展起着越来越重要的作用。从目前世界上数控技术及其装备发展的趋势来看 ,其主要研究热点有以下几个方面 : (1) 高速、高精加工技术及装备的新趋势 效率、质量是先进制造技术的主体。高速、高精加工技术可极大地提高效率 ,提高产品的质量和档次 ,缩短生产周期和提高市场竞争能力。从 会情况来看 ,高速加工中心进给速度可达 80m/ 甚至更高 ,空运行速度可达 100m/ 右。目前世界上许多汽车厂 ,包括我国的上海通用汽车 公司 ,已经采用以高速加工中心组成的生产线部分替代组合机床。在加工精度方面 ,近 10 年来 ,普通级数控机床的加工精度已由 10 5m ,精密级加工中心则从 3 5 m ,提 高到 1 m 。为了实现高速、高精加工 ,与这配套的功能部件如电主轴、直线电机得到了快速的发展 ,应用领域进一步扩大。 (2) 5 轴联动加工和复合加工机床快速发展 采用 5 轴联动对三维曲面零件的加工 ,可用刀具最佳几何形状进行切削 ,不仅光洁度 山东大学本科毕业设计 4 高 ,而且效率也大 幅度提高。但过去因 5 轴联动数控系统、主机结构复杂等原因 ,其价格要比 3 轴联动数控机床高出数倍 ,加之编程技术难度较大 ,制约了 5 轴联动机床的发展。当前由于电主轴的出现 ,使得实现 5 轴联动加工的复合主轴头结构大为简化 ,其制造难度和成本大幅度降低 ,数控系统的价格差距缩小。因此促进了复合主轴头类型 5 轴联动机床和复合加工机床 含 5 面加工机床 的发展。 (3) 智能化、开放式、网络化成为当代数控系统发展的主要趋势 21世纪的数控装备将是具有一定智能化的系统 ,智能化的内容包括在数控系统中的 各个方面 :为追求加工效率和加工质量方面的智能化 ,如加工过程的自适应控制 ,工艺参数自动生成 ;为提高驱动性能及使用连接方便的智能化 ,如前馈控制、电机参数的自适应运算、自动识别负载自动选定模型、自整定等。数控系统开放化已经成为数控系统的未来之路。所谓开放式数控系统就是数控系统的开发可以在统一的运行平台上 ,面向机床厂家和最终用户 ,通过改变、增加或剪裁结构对象 数控功能 ,形成系列化 ,并可方便地将用户的特殊应用和技诀窍集成到控制系统中 ,快速实现不同品种、不同档次的开放式数控系统 ,形成具有鲜明个性的名牌 产品。目前开放数控系统的体系结构规范、通信规范、配置规范、运行平台、数控系统功能库以及数控系统功能软件开发工具等是当前研究的核心。网络化数控装备是近两年国际著名机床博览会的一个新亮点。数控装备的网络化将极大地满足生产线、制造系统、制造企业对信息集成的需求 ,也是实现新的制造模式如敏捷制造、虚拟企业、全球制造的基础单元 ,反映了数控机床加工向网络化方向发展的趋势。 对我国数控技术及其产业发展的基本估计 我国数控技术起步于 1958 年 ,近 50 年的发展历程大致可分为三个阶段：第一阶段从 1958 年到 1979 年 ,即封闭式发展阶段。在此阶段 ,由于国外的技术封锁和我国的基础条件的制 ,数控技术的发展较为缓慢。第二阶段是在国家的“六五”、“七五”期间以及“八五”的前期 ,即引进技术 ,消化吸收 ,初步建立起国产化体系阶段。在此阶段 ,由于改革开放和国家的重视 ,以及研究开发环境和国际环境的改善 ,我国数控技术的研究、开发以及在产品的国产化方面都取得了长足的进步。第三阶段是在国家的“八五”的后期和“九五”期间 ,即实施产业化的研究 ,进入市场竞争阶段。纵观我国数控技术近 50 年的发展历程 ,特别 是经过 4 个 5 年计划的攻关 ,总体来看取得的成绩还是不小。 山东大学本科毕业设计 5 (1) 奠定了数控技术发展的基础，基本掌握了现代数控技术。我国现在已基本掌握了从数控系统、伺服驱动、数控主机、专机及其配套件的基础技术，其中大部分技术已具备进行商品化开发的基础，部分技术已商品化、产业化。 (2) 初步形成了数控产业基地。在攻关成果和部分技术商品化的基础上，建立了诸如华中数控、航天数控等具有批量生产能力的数控系统生产厂。兰州电机厂、华中数控等一批伺服系统和伺服电机生产厂以及北京第一机床厂、济南第一机床厂等若干数控主机生 产厂。这些生产厂基本形成了我国的数控产业基地。 (3) 建立了一支数控研究、开发、管理人才的基本队伍。 虽然在数控技术的研究开发以及产业化方面取得了长足的进步，但我们也要清醒地认识到，我国高端数控技术的研究开发，尤其是在产业化方面的技术水平现状与我国的现实需求还有较大的差距。虽然从纵向看我国的发展速度很快，但横向比（与国外对比）不仅技术水平有差距，在某些方面发展速度也有差距，即一些高精尖的数控装备的技术水平差距有扩大趋势。从国际上来看，对我国数控技术水平和产业化水平估计大致如下。 (1) 技 术水平上，与国外先进水平大约落后 10 15年，在高精尖技术方面则更大。 (2) 产业化水平上，市场占有率低，品种覆盖率小，还没有形成规模生产；功能部件专业化生产水平及成套能力较低；外观质量相对差；可靠性不高，商品化程度不足；国产数控系统尚未建立自己的品牌效应，用户信心不足。 (3)可持续发展的能力上，对竞争前数控技术的研究开发、工程化能力较弱；数控技术应用领域拓展力度不强；相关标准规范的研究、制定滞后。 分析存在上述差距的主要原因有以下几个方面。 (1) 认识方面。对国产数控 产业进程艰巨性、复杂性和长期性的特点认识不足；对市场的不规范、国外的封锁加扼杀、体制等困难估计不足；对我国数控技术应用水平及能力分析不够。 (2) 体系方面。从技术的角度关注数控产业化问题的时候多，从系统的、产业链的角度综合考虑数控产业化问题的时候少；没有建立完整的高质量的配套体系、完善的培训、服务网络等支撑体系。 (3) 机制方面。不良机制造成人才流失，又制约了技术及技术路线创新、产品创新，且制约了规划的有效实施，往往规划理想，实施困难。 山东大学本科毕业设计 6 (4) 技术方面。企业在技术方面自主创新能力不强， 核心技术的工程化能力不强。机床标准落后，水平较低，数控系统新标准研究不够。 对我国数控技术和产业化发展的战略思考 (1) 战略考虑。我国是制造大国 ,在世界产业转移中要尽量接受前端而不是后端的转移 ,所以 ,我们应站在国家安全战略的高度来重视数控技术和产业问题。首先从社会安全看 ,因为制造业是我国就业人口最多的行业 ,制造业发展不仅可提高人民的生活水平 ,而且还可缓解我国就业的压力 ,保障社会的稳定 ;其次从国防安全看 ,西方发达国家把高精尖数控产品都列为国家的战略物质 ,对我国实现禁运和限制 ,“东芝事件”和“考克斯报告”就是最好的例证。 (2) 发展策略。从我国基本国情的角度出发 ,以国家的战略需求和国民经济的市场需求为导向 ,以提高我国制造装备业综合竞争能力和产业化水平为目标 ,用系统的方法 ,选择能够主导 21 世纪初期我国制造装备业发展升级的关键技术以及支持产业化发展的支撑技术、配套技术作为研究开发的内容 ,实现制造装备业的跨跃式发展。强调市场需求为导向 ,即以数控终端产品为主 ,以整机如量大面广的数控车床、铣床、高速高精高性能数控机床、曲型数字化机械、重点行业关键设备等 带动数控产业的发 展。重点解决数控系统和相关功能部件 数字化伺服系统与电机、高速电主轴系统和新型装备的附件等 的可靠性和生产规模问题。没有规模就不会有高可靠性的产品 ;没有规模就不会有价值低廉而富有竞争力的产品 ;当然 ,没有规模中国的数控装备最终难有出头之日。 山东大学本科毕业设计 7 第 2 章 总体方案设计 计任务 设计一个数控 工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为 位精度为 设计参数如下：负载重量 G=150N；台面尺寸 C B H 14516012座外形尺寸 210220140大长度 L=388作台加工范围 X=55Y=50作台最大快移速度为 1m/ 体方案确定 （ 1） 系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。考虑到定位精度要求不高，为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动 （ 2）计算机系统 本设计采用了与 机控制系统。它的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价比。 控制系统由微机部分、键盘、 I/电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。 （ 3） 为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双 用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之 差，从而提高运动平稳性，减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。 山东大学本科毕业设计 8 图 1 系统总体框图 山东大学本科毕业设计 9 第 3 章 机械系统设计 工作台外形尺寸及重量估算 上拖板 ） 尺寸 ： 长 宽 高 145 160 50 重量：按重量 =体积材料比重估算 321 4 5 1 6 0 5 0 1 0 7 . 8 1 0 9 0 N 拖板）尺寸： 145 160 50 重量：约 90N。 上导轨座（连电机）重量： 2 2 3( 2 2 0 1 4 0 3 8 2 1 5 5 8 ) 7 . 8 1 0 1 0 1 . 1 1 0 1 0 7 ()N 夹具及工件重量：约 150N 。 287N。 滚动导轨的参数确定 (1) 导轨型式： 圆形截面滚珠导轨 (2) 导轨长度 1、上导轨（ X 向） 取动导轨长度 100动导轨行程 55l 支承导轨长度 155BL l l 2、下导轨（ Y 向） 50l 100 150L 选择导轨的型号： (3) 直线滚动轴承的选型 山东大学本科毕业设计 10 1、上导轨 2 4 0 ( ) 2、下导轨 2 8 7 ( ) 由于本系统负载相对较小，查表后得出 直线滚动轴承的额定动载荷为 370N，大于实际动负载；但考虑到经济性等因素最后选择 采用双排两列 4个直线滚动轴承来实现滑动平台的支撑。 (4) 滚动导轨刚度及预紧方法 当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化，受力大的滚动体变形大，受力小的滚动体变形小。当导轨在位置 时，两端滚动体受力相等，工作台保持水平；当导 轨移动到位置 或 时，两端滚动体受力不相等，变形不一致，使工作台倾斜 角，由此造成误差。此外，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹性变形，会使工作台下凹（有时还可能出现波浪形），影响导轨的精度。 滚珠丝杠的设计计算 滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。 (1) 最大动负载 3 f f P 查表得系数 1f， 1，寿命值 66010 查表得使用寿命时间 T=15000h，初选丝杠螺距 t=4丝杠转速 m a 0 0 0 1 2 5 0 ( / m i n )4 所以 66 0 2 5 0 1 5 0 0 0 22510L 山东大学本科毕业设计 11 1 4f G 当 ()f 当 当 量 摩 擦 系 数 1 . 4 1 4 0 . 0 1 2 4 0 3 . 3 9 ( )N 牵引力 1 . 4 1 41 . 4 1 4 0 . 0 1 2 8 7 4 . 0 6 ( )f 当 所以最大动负荷 3 2 2 5 1 1 3 . 3 9 2 0 . 6 ( ) 3 2 2 5 1 1 4 . 0 6 2 4 . 7 ( )y 查表，取滚珠丝杠公称直径 0 10d 选用滚珠丝杠螺母副 的型号为 额定动载荷为 390N，足够用。 (2) 滚珠丝杠螺母副几何参数计算 表 2滚珠丝杠螺母副几何参数 名 称 符 号 计算公式和结果 螺纹滚道 公称直径 0距 t 4 接触角 45 钢球直径 螺纹滚道法面半径 R 0 . 5 2 1 . 0 4偏心距 e / 2 s i n 0 . 0 3 d 螺纹升角 0a r c 7 . 2 6d 螺杆 螺杆外径 d 0 0 . 2 0 . 2 5 9 . 5qd d d 螺杆内径 2 7 . 9 8ld d e R 山东大学本科毕业设计 12 螺杆接触直径 c o s 8 . 5 9d d 螺母 螺母螺纹外径 D 0 2 2 1 2 . 0 2D d e R 螺母内径（外循环） 1D 10 0 . 2 0 . 2 5 5 1 0 . 5qD d d 见表 2 (3) 传动效率计算 7 . 2 6 0 . 9 7 3( ) ( 7 . 2 6 0 . 2 )t g t gt g t g 式中： 摩擦角； 丝杠螺纹升角。 (4) 刚度验算 滚珠丝杠受工作负载 01 F 应用 ) 0 )L 622 0 . 6 1 0 ( / )E N c m 材 料 为 钢 2220 . 7 9 83 . 1 4 0 . 52F R c m 所以 61 62 4 . 7 0 . 5 1 . 2 1 0 ( )2 0 . 6 1 0 0 . 5L c m 丝杠因受扭矩而引起的导程变化量2以忽略。 所以导程总误差 601 0 0 1 0 01 . 2 1 0 3 /0 . 4L m 查表知 5m ，故刚度足够。 (5)稳定性验算 由于丝杠两端采用止推轴承，故不需要稳定性验算。 山东大学本科毕业设计 13 步进电机的选用 (1) 步进电机的选用 步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。 步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。 步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。广泛应用于机电一体化产 品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩 载力矩大。 选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当 量。在机械传动过程中 为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。 选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。步进电机的步距角b取系统脉冲当量 0 . 0 1 /p m m s te p ，初选步进电机步距角 。 （ 2）步进电机启动力矩的计算 设步进电机等效负载力矩为 T，负载力为 P，根据能量守恒原理，电机所做的功与负载力做功有如下关系 T 式中： 电机转角； s 移动部件的相应位移； 机械传动效率。 若取 b，则，且 G，所以 山东大学本科毕业设计 14 36 ()2pS c m 式中： 移动部件负载（ N）； G 移动部件重量（ N）； 与重量方向一致的作用在移动部件上的负载力（ N）； 导轨摩擦系数；b 步进电机步距角，（ T 电机轴负载力矩（ 本例中，取 （淬火钢滚珠导轨的摩擦系数）， ， 4 N 。考虑到重力影响， 此取 287 N ， 所以 3 6 0 . 0 1 2 4 . 7 0 . 0 3 2 8 7 1 . 3 3 ( )2 1 . 5 0 . 9 6T N c m 若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动力矩 0 0 T 取安全系数为 1 . 3 3 4 . 4 20 . 3 c m对于工作方式为三相六拍的三相步进电机 m a x 5 . 10 . 8 6 6 N （ 3）步进电机的最高工作频率 m a xm a x 1000 1 0 0 0 1 1 6 6 7 ( )6 0 6 0 0 . 0 1 z 查表选用两个 45步进电机。电机的有关参数见表 2 表 2 步进电机参数 主要技术数据 外形尺寸 ()重量 山东大学本科毕业设计 15 型 号 步距角最 大静转距 ) 相数 电压 ()V 电流 ()A 外径 长度 轴径 ()N 45 1 5 000 3 27 5 58 4 11 确定齿轮传动比 因 步 进 电 机 步 距 角 ， 滚 珠 丝 杠 螺 距 4t ， 要 实 现 脉 冲 当 量0 . 0 1 /p m m s te p ，在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比 12360 0 . 0 1 3 6 0 0 . 61 . 5 4 选 1 17Z ，2 28Z 。 确定齿轮模数及有关尺寸 因传递的扭距较小，取模数 1m ，齿轮有关尺寸见表 3 表 3 齿轮尺寸 Z 17 28 山东大学本科毕业设计 16 d mZ 2ad d m m m 2 1 . 2 5fd d m m m 36b m m m 122m m 17 19 28 30 步进电机惯性负载的计算 根据等效转动惯量的计算公式，得 2210 1 2 32180 J J J 式中： 折算到电 机轴上的惯性负载（ 2kg ； 0J 步进电机转轴的转动惯量（ 2kg ；1 J 齿轮 的转动惯量（ 2kg ；2 J 齿轮 的转动惯量（ 2kg ；3 J 滚珠丝杠的转动惯量（ 2kg ； M 移动部件质量（ 。 对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算 3 4 20 . 7 8 1 0J D L k g c m 式中： D 圆柱零件直径（ L 零件长度（ 所以 3 4 3 21 0 . 7 8 1 0 1 . 7 0 . 5 3 . 2 6 1 0J k g c m 3 4 3 22 0 . 7 8 1 0 2 . 8 0 . 5 2 3 . 9 1 0J k g c m 3 4 3 23 0 . 7 8 1 0 1 5 3 . 9 1 0J k g c m 电机轴转动惯量很小，可以忽略，则 山东大学本科毕业设计 17 233173 . 2 6 1 0 2 3 . 9 3 . 9 1 028 2520 . 0 0 12 5 0 . 4 1 03 . 1 4 1 . 5180k g m 因为 1 0 . 4 0 . 3 1 9 14 1 . 2 7 4 ，所以惯性匹配比较符合要求。 山东大学本科毕业设计 18 第 4章 控制系统硬件设计 控工作台控制系统硬件主要包括 动驱动、传感器、人机交互界面。 硬件 系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。 选择 随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用 片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的 8 位单片机89格低廉，而性能优良，功能强大。 在一些复杂的系统中就不得不考虑使用 16位单片机， 频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但 是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。 是增强型 芯片上的 可随时编程 ,再编程 ,使用户的产品设计容易 ,更新换代方便 使其具有高速处理能力 ,在一个时钟周期内可执行复杂的指令 ,每 以实现耗电最优化 工业实时控制 ,仪器仪表 ,通讯设备 ,家用电器 ,宇航设备等各个领域 。单 片机的种类有 （ 1） 从 开发了广泛的品种 ,4位 ,8位 ,16位32 位的单片机都能生产 ,其中典型的代表有 :8位机 688 位增强型68 16 位机 32位机 片机的特点之一是在同样单片机种类简介的速度下所用的时钟频率较 单片机低得多 ,因而使得高频噪声低 ,抗干扰能力强 ,更适合于工控领域及恶劣的环境 。 片机的主要产品是 67位单片机 ,用 分别仅有 33,35,58条指令 ,采用 运行速度快 ,低工作电压 ,低功耗 ,较大的输入输出直接驱动能力 ,价格低 ,一次性编程 ,小体积 . 适用于用量大 ,档次低 ,价格敏感的产品 。 在办公自动化设备 , 山东大学本科毕业设计 19 消费电子产品 ,电讯通信 ,智能仪器仪表 ,汽车电子 ,金融电子 ,工业控制不同领域都有广泛的应用 ,发展非常迅速 。 （ 2） 工业级 与 海尔集团的电冰箱控制器 ,长安奥拓铃木小轿车功率分配器就采用这种单片机 。 列 台湾义隆电子股份有限公司 ,直接替代 脚兼容 ,软件可转换 。 司推出的 8位 构 I 等一起被 评选为1998 年世界十大处理器 列双时钟设置 ,指令运行速度可达50/75/100秒执行百万条指令 , ;具有虚拟外设功能 ,柔性化 I/所有的 I/公司提供各种 I/O 的库函数 ,用于实现各种 I/如多路 路 A/D,S,动等等 . 采用序存储器 ,可以实现在线系统编程 。 通过计算机 采用专用串行电缆即可对目标系统进行在线实时仿真 。 （ 3） 低功耗和内置 尤其是 广泛用于工业控制 ,医疗设备 ,家用电器 ,仪器仪表 ,通信设备和手持式消费类产品等领域 。 目前 列 , （ 4） 东芝单片机 : 东芝单片机门类齐全 ,4位机在家电领域有很大市场 ,8位机主要有 870 系列 ,90系列 ,该类单片机允许使用慢模式 ,采用 320东芝的 32位单片机采用3000A 构 ,面 向 字相机 ,图像处理等市场 。 （ 5） 8051单片机 : 8051单片机最早由 司推出 ,其后 ,多家公司购买了 8051的内核 ,使得以 8051为内核的 应用也最广泛 ,有人推测 8051可能最终形成事实上的标准 列单片机 ,与 92,89单片机兼容 ,高达 40应用于 : 多功能电话 ,智能传感器 ,电度表 ,工业 山东大学本科毕业设计 20 控制 ,防盗报警 装置 ,各种计费器 ,各种 华邦单片机 : 华邦公司的78系列 8位单片机的脚位和指令集与 8051兼容 , 但每个指令周期只需要 4个时钟周期 ,速度提高了三倍 ,工作频率最高可达 组外部中断源 ,2组 组 列的 4位单片机带液晶驱动 ,在线烧录 ,保密性高 ,低操作电压（ 。 （ 6） 采用多累加器结构 ,有较强的中断处理能力 ,开发工具价廉物美 。 我想很多人都知道 直到 90年代后期 ,很多大学的微机原理还是讲述 （ 7） S（美国国家半导体公司）的产品 ,内部集成了 16位 A/D,这是不多见的 ,在看门狗多路及 此外 ,程序加密也做得比较好 从要设计的系统来看，选用较老的 8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的 16位 产基于 51为内核的单片机的厂家有 中在 件生产领域 司的工艺和封装技术一直处于领先地位。 司的 程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存；它和 80座兼容，并且采用静态时钟方式可以节省电能。 因此硬件 9表示内含 16位定时器 2个、中断源 6个（看门狗中断、接收发送中断、外部中断 0、外部中断 1、定时器 0和定时器 1中断 128B、 14位的计数器 I/2 个。 口设计 口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示 ： 山东大学本科毕业设计 21 图 3 （ 1）将行程开关的状态读入 过中断进行处理，它的优先级别最高。 （ 2）通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。 （ 3）接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到 现人机交互作用。 由于 有 和 是准双向口，但 主要以第二功能为主，并且在系统中要用到第二功能的中断口，因此要进行 I/O 扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的 8155，所以 I/ （ 1） 、 B、 成 （ 2） （ 3） 读入行程开关的状态并触发中断；入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。 （ 4） 。 （ 5） 155的 （行程开关） 前向通道 传动驱动 （电磁铁） （步进电机） 人机界面 传感 器 键盘、 后向通道 山东大学本科毕业设计 22 图 3 个状态： X+禁止、 Y+禁止、 动 X+运行、手动 动 Y+运行、手动 的 4个行程开关的状态。 位反映了触发中断 2的手动 X+运行、手动 动 Y+运行、手动 位（ 圆弧插补 6 个开关的状态。 驱动系统 步进电机驱动控制系统主要由三部分组 成： (1) 步进控制器。 (2)驱动器，把控制器输出的脉冲加以放大，以驱动步进电机。 (3)步进电机。 动 1 X 步进电机 驱动 2 Y 步进电机 动 3 部中断 1 部中断 2 E O/M 盘 电磁铁 8155 山东大学本科毕业设计 23 步进驱动控制器实际上就是按设定的控制方式所规定的顺序送脉冲序列，即可实现驱动步进电机按一定的数学模型的转动。输入顺序脉冲序列的速率就是步进电机的速率。 步进电机的驱动电源：供给驱动器的电源，步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。 传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动，步进电机须满足快速急停、定位和退刀时能快速运行、工作时能带动工作 台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。在定位和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起，绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。 步进电机驱动电路和工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地 应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 步进电机的速度控制比较容易实现，而且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为 进电机每走一步，工作台直线行进 步进电机驱动电路中采用了光电偶合器，它具有较强的抗干扰性，而且具有保护 作用，当功放电路出现故障时，不会将大的电压加在 使其烧坏。 山东大学本科毕业设计 24 图 3 步进电机驱动电路图 该 电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路，当 A 相得电时，电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管 D 起到续流作用，即在功放管截止是，使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。与绕组 W 串联的电阻为限流电阻，限制通过绕组的电流不至超过额定值，以免电动机发热厉害被烧坏。 由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式（三个线圈 A、 B、 C），其正转的通电顺序为：反转的通电顺序为： 感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 (1) 结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 0、 1/3、 2/3 ,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示），即 相对齐， 向右错开 1/3， 向右错开 2/3 ， A与齿 5相对齐，（ A就是 A，齿 5就是齿 1）下面是定转子的展开图： (2) 2) 旋转： 如 B， 于磁场作用，齿 1与 转子不受任何力以下均同）。 如 B 相通电， A， C 相不通电时，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移过 1/3，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 ，齿 4 与 A 偏移（ ） =2/3 。如 C 相通电， A， 3应与 时转子又向右移过 1/3，此时齿 4与 。 如 A 相通电， B， C 相 不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 这样经过 A、 B、 C、 4（即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地步进时钟 形 图 3 三相六拍工作方式时相电压波形（正转） 山东大学本科毕业设计 25 按 A， B， C， A 通电，电机就每步（每脉冲） 1/3 ,向右旋转。如按 A， C， B， A 通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 种导电状态，这样将原来每步 1/3 改变为 1/6 。甚至于通过二相电流不同 的组合，使其 1/3 变为 1/12 ， 1/24 ，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有 m 相励磁绕阻其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m(m m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制 这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论
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