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文档简介

一：轨迹点选项1.轨迹点的显示：1) 在工具一栏中，点击选项 可对轨迹点，轨迹姿态，轨迹序号，及轨迹线，轨迹间连接线，POS点等的显示与隐藏进行操作2.轨迹点编辑1) 在绘图区，将鼠标放到轨迹上时，左击某个轨迹点，可显示相应的轨迹点的序号，右击轨迹点可对轨迹点进行编辑，如图所示：2）在机器人加工管理控制面板上，双击生成的轨迹，会显示每个轨迹点，右击某个轨迹点，可对轨迹点进行编辑，如图所示：a) 编辑点点击编辑点时，会自动弹出三维球，利用三维球对点的姿态进行调整。编辑点b) 删除点：被选的点将消失，不在轨迹上，c) 设置为起始点：将选择的点重新命名为轨迹的起始点。即设置为序号为1的点。d) 统一位姿：此条轨迹的轨迹点姿态与所选择点的姿态一致。一般会在平面上使用这个功能的情况比较多，如果在曲面使用时，多有轨迹点的姿态与所选择的轨迹点姿态一致，会导致加工方向（Z轴）不垂直加工面，一般情况下不会使用这个功能。e) 编辑多个点：当我们选择编辑多个点之后，会弹出修改前后的轨迹点界面，主要有两个参数，输入要被影响的点的个数，这个可任意选择，如果勾选向前，则会影响所选点的前几个点，如果是向后，则会影响到后边的点，如果是向前，向后都选的情况，则会影响到所选轨迹点的前，后点。编辑多个点f) 运动到点：机器人和工具会运动这个点。g) 仿真到点：多个物体之间各自仿真，互不干扰h) 从此点开始仿真：从所选的点开始仿真i) 观察j) 定义偏移量k) 分割轨迹从选择的点开始分割轨迹，将此条轨迹分割为两部分例：涂胶轨迹，在没有分割前是一条完整的轨迹，从序号为50的点分割轨迹，分割轨迹分割轨迹之后，会变成两条轨迹，分割轨迹之后，第一条轨迹有50个点。如图所示：l) 添加仿真事件添加仿真事件添加仿真事件主要应用在I/O口设置，两个物体通信，需要一个物体发送，另一个物体接受，名字是任意取的，效果是有规则的，当发送时，效果选择默认的发送事件，当为接受物体时，效果一定要选择为等待事件，选择之后则会自动匹
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