EPSON软件基本操作及培训.ppt

EPSON机械手软件操作培训 深圳市长荣科机电设备有限公司2014年8月 1控制器操作1 1通过USB连接控制器1 2通过以太网连接控制器1 3从控制器读取程序1 4将程序下载到控制器1 5控制器参数备份及恢复1 6设置控制器参数1 6 1设置控制器IP地址1 6 3修改I O设置1 7设置控制器远程控制模式1 8重置控制器 2机器人管理器操作2 1伺服马达打开 释放及重置2 2点位示教2 3点位追踪2 4工具坐标示教2 5LOCAL坐标示教2 6XYZ极限设定2 7设置关节运动范围2 8Jump指令上升高度下降高度设定3程序编写3 1新建一个项目3 2打开一个项目3 3编译程序并下载程序3 4运行程序3 5单步运行程序 3 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别3 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度3 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序3 9编写一个简单输入输出操作程序3 10编写一个循环控制程序3 11编写一个RS232串口通讯程序 含串口设置 数据分解赋值 3 12编写一个以太网通讯程序 含以太网设置 数据分解赋值 3 13编写一个矩阵使用程序3 14点文件操作及点位修改3 15编写一个回待机位样例程序 4视觉应用案例 EPSON机器人跟其他品牌视觉配合 4 1固定向下相机 相机固定在外部 应用案例4 2移动向下相机 相机装在机械手上 应用案例4 3固定向上相机 相机装在外部 应用案例 1 1通过USB连接控制器 1 单击工具栏图标 或者单击 设置 单击 控制器与电脑通讯 进入如下画面 选择 USB 单击 连接 即可连接控制器 控制器连接上后 连接状态会变为 已连接 连接好后状态会变为 已连接 选择USB 1 2通过以太网连接控制器 使用以太网连接时用 1 单击 设置 电脑与控制器通讯 进入IP设置画面 或者单击工具栏图标 进入IP设置画面 然后单击 增加 进入右下图画面选择 通过以太网连接到控制器 单击确定 2 设置新增以太网连接名称及IP地址 控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用 如果控制器IP忘记了 可以先用USB线连接控制器然后在 设置 控制器 configuration里可以查看控制器IP 电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同 例如 192 168 0 10 设置好IP地址后单击 连接 连接控制器 1 3从控制器读取程序1 连接控制器后 单击 项目 单击 导入 进入下图所示画面 选择 控制器 单击 下一个 再单击 下一个 单击 导入 即可将控制器的程序读取出来 选择控制器 1 4将程序下载到控制器1 在工具栏上单击创建并下载程序图标 或者单击打开运行窗口图标 软件即会编译程序 如果程序没有错误就会将程序下载到控制器 如果程序有错误 状态栏会显示程序错误信息 如下图所示 将光标移到错误信息一栏 双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去 然后修改程序后重新下载程序 1 5控制器参数备份及恢复1 控制器备份单击 工具 选择 控制器 进入下图画面 单击 备份控制器 选择一个文夹 如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件夹里面 然后单击 确定 2 控制器恢复单击 工具 选择 控制器 进入下图画面 单击 恢复控制器 选择之前备份的文件 然后单击 确定 不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制器 例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90700控制器 1 6 1设置控制器参数1 设置控制器IP地址单击 设置 选择 系统配置 进入左下图画面 单击 控制器 选择 配置 进入右下图画面 设置好控制器IP地址后 单击 应用 单击 关闭 如果提示重置控制器 单击 确定 1 6 2设置控制器参数2 修改I O设置单击 设置 选择 系统配置 单击 控制器 选择 远程控制 进入下图画面 如果将专用输入输出设置为 空闲 即可将专用输入输出改为普通输入输出 也可以把其他端口号改为专用输入输出 单击 缺省 可以恢复初始设置 修改好后 单击 应用 单击 关闭 提示重启控制器 单击 确定 1 7设置控制器远程控制模式单击 设置 选择 系统配置 进入左下图画面 单击 控制器 选择 配置 进入下图画面 将控制器设备改为 远程I O 或者 远程以太网 单击 应用 单击 关闭 如果提示重置控制器 单击 确定 1 8重置控制器单击 工具 选择 控制器 进入左下图画面 单击 重置控制器 2 1伺服马达打开 释放和重置单击 工具 选择 机器人管理器 单击 控制面板 进入左下图画面 或者单击工具栏图标 然后单击 控制面板 打开伺服 关闭伺服 在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴 六轴机械手除外 当机械手出现报警时单击重置复位报警 2 2点位示教2 2 1打开步进示教画面工具 机器人管理器 步进示教或单击工具栏图标后 选择 步进示教 页面 如下图示 模式说明 默认 在当前的局部坐标系 工具坐标系 机械手属性 ECP坐标系上 向X Y Z轴的方向微动动作 如果是SCARA型机械手 也可以向U方向微动 如果是垂直6轴型机械手 则可以向U方向 倾斜 V方向 仰卧 W方向 偏转 微动 工具 向工具定义的坐标系的方向微动移动 Local 向定义的局部坐标系的方向微动移动 关节 各机械手的关节单独微动移动 不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时 显示单独的微动按钮 ECP 在用当前的外部控制点定义的坐标系上 微动动作 2 2 2点位示教步骤1 单击 示教点 选择要示教的点文件 单击 示教点 选择要示教的点文件 2 微动将机械手移动的需要示教点的位置 如果是SCARA机械手 MotorOn情况下 可以在 控制面板 页面 单击 释放所有 释放所有轴后 手动将机械手移动需要示教点的位置后 单击 锁定所有 锁定所有轴 选择要示教的点位 单击 示教 选择要示教的点位 单击 示教 进入右图画面 微动按钮 输入点标签 可省略 单击 确定 2 3点位追踪1 单击 执行运动 选择合适追踪命令及目标位置 单击 执行 单击 是 机械手即会去往目标位置 单击 执行运动 选择适当命令 选择要去往的目标位置 单击 执行 进入右图画面 单击 是 2 4工具坐标示教1 在机器人管理界面单击 工具 打开工具坐标向导画面 2 在 工具 画面单击 工具向导 进入工具向导画面 选择移动向下工具编号 如下图所示 选择工具编号 单击 示教 进入下图画面 移动X Y使治具末端对准一个MARK点 确保U 0 对准MARK后单击 示教 进入如下画面 单击 示教 进入如下画面 使U 180 Z保持不变 然后移动X Y 使治具末端再次对准MARK 对准MARK点后单击 示教 进入如下画面 单击 完成 2 5LOCAL坐标示教2 5 1用一个原点方式示教本地坐标1 在机器人管理界面单击 本地坐标 打开LOCAL坐标向导画面 2 单击 本地向导 打开LOCAL坐标向导画面 3 选择您想定义的本地号码 对于 有多少点将被使用 则选择 1 原点 由于这是一个本地单点 您只需示教新坐标系的原点即可 如果您想使用坐标系方向的U V或W轴 勾选 用U V W本地旋转工具坐标 复选框 如果未选中此复选框 新的坐标系是从X和Y轴的本Local0进行偏移 但不会绕着轴旋转 选择本地坐标编号 选择1 原点 如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里 选用一个原点方式时有效 4 选好本地坐标编号和示教方式后 单击 下一个 进入下图画面 5 单击 示教 进入下图示教画面 移动X Y使治具末端对准本地坐标原点 6 单击 示教 新的Local定义如下所示 单击 完成 保存新的定义 2 5 2用三个点示教本地坐标1 在机器人管理界面单击 本地坐标 打开LOCAL坐标向导画面 2 单击 本地向导 按钮 打开如下所示的对话框 3 选择您想定义的本地号码 对于 有多少点将被使用 则选择 3 原点 X Y 由于这是个本地三点 您会示教新坐标系的原点 然后示教沿X轴任何位置的一个点和沿Y轴任何位置的一个点 选择将用于对齐坐标系的轴 例如 如果您选择了X 然后新坐标系的X轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X轴点 Y轴点将用于确定倾斜 选择本地坐标编号 选择3 原点 X Y 4 选好本地坐标编号和示教方式后 单击 下一个 进入下图画面 5 单击 示教 进入下图示教画面 移动X Y使治具末端对准本地坐标原点 6 单击 示教 进入示教画面 移动X Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点 6 单击 示教 进入示教画面 移动X Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点 6 单击 示教 新的Local定义如下所示 单击 完成 保存新的定义 2 6设置XYZ极限1 在机器人管理界面单击 XYZ限定 打开XYZ设定画面 设定XYZ极限位置 都为0表示不设定 单击 应用 保存设定 单击 恢复 恢复之前设定 单击 缺省 恢复出厂设定 单击 清除 清除之前设定 2 7设置关节运动范围 用脉冲数指定 1 在机器人管理界面单击 范围 打开关节运动范围设定画面 用脉冲数设定关节运动范围 单击 应用 保存设定 单击 恢复 恢复之前设定 单击 缺省 恢复出厂设定 单击 清除 清除之前设定 2 8设定设JUMP指令上升高度和下降高度1 在机器人管理界面单击 范围 打开Arch设定画面 设定上升高度 单击 应用 保存设定 单击 恢复 恢复之前设定 单击 缺省 恢复出厂设定 单击 清除 清除之前设定 设定下降高度 3 1新建一个项目1 单击 项目 打开左图所示项目菜单 单击 新建 打开右图所示窗口 输入项目名称 只能用英文字符加下划线表示 选择存储目录 单击 确定 新建一个项目 3 2打开一个项目 存储在电脑里程序文件 1 单击 项目 选择 打开 打开下图图所示窗口 选择文件存储目录 选择要打开的程序 单击 打开 打开一个项目 3 3编译并下载程序1 在工具栏上单击创建并下载程序图标 或者单击打开运行窗口图标 软件即会编译程序 如果程序没有错误就会将程序下载到控制器 如果程序有错误 状态栏会显示程序错误信息 如下图所示 将光标移到错误信息一栏 双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去 然后修改程序后重新下载程序 3 4运行程序1 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 选择要运行的函数 单击 开始 运行函数 勾选此项时速度不能超过最大速度的20 建议调试时勾选此项 设定运行速度比例 3 5单步调试程序1 单击程序最左端设置断点2 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 单击 开始 运行程序3 按 F11 或单击图标 运行下一行 按 F7 或单击图标 运行到下一个断点 单击 开始 运行函数 单击此处设置断点 3 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别1 局部变量 在一个函数内定义的变量 只能在同一函数内使用2 模块变量 在程序的开头定义 可以在同一个程序里使用3 全局变量 可以在同一个项目里使用 Integerm i 模块变量m iGlobal Preserve Integerg i 全局变量 全局保护变量 g iFunctionmainIntegerI 局部变量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部变量i Fend 3 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度 参看程序init demo 3 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序 参看程序move demo 3 9编写一个简单输入输出操作程序 参看程序IO demo 3 10编写一个循环控制程序 参看程序xunhuan demo 3 11编写一个RS232串口通讯程序 参看程序RS232 demo 1 串口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 RS232 选择 端口1 进下图所示串口设置画面 串口通讯参数设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置串口参数 与上位机保持一致 3 12编写一个以太网通讯程序 参看程序internet demo 1 控制器IP设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 配置 进入下图所示以太网设置画面 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置控制器IP地址 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 例如上位机IP为192 168 1 1控制器IP设为192 168 1 10 2 以太网端口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 TCP IP 选择一个端口号 进入下图所示以太网端口设置画面 IP地址 端口 结束符设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置与上位机保持一致 超时设为0 表示不设置超时 3 以太网通讯程序 3 13矩阵使用程序 参看程序pallet demo 1 矩阵定义 2 矩阵调用程序 3 14点文件操作及点位修改1 点位定义 一般用示教方式示教点位 直接指定时要注意点的属性 否则运动时容易撞机 P1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标P10 Here 向当前位置分配某个点P1 p2 将点P2赋值给P12 用点标签调用点位Fori 0To10GopickJumpplaceNexti3 用变量调用点位Fori 0To10GoP i Nexti 4 上载程序中点文件启动程序时将加载机器人的默认点文件 robot1 pts 您还可以使用LoadPoints语句在程序中加载其他点 FunctionmainIntegeriLoadPoints model1 pts Fori 0To10JumppickJumpplaceNextiFend5 保存点文件FunctionmainP1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标Savepoints robot1 pts 将点保存到点文件 robot1 pts Fend 6 点位属性指定1 LOCAL属性 指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置 P1 XY 300 125 54 42 3 0 1 P1在本地坐标1中2 左右手姿势指定若要为SCARA或6轴机器人指定方向 添加斜杠 其后是L 左手方向 或R 右手方向 P2 XY 200 100 20 45 L 手的方向为左P3 XY 50 0 0 0 2 R 本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向 HandP1 Righty3 6轴肘姿势指定若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向 添加一个斜杠 其后是A 上方肘方向 或B 下方肘方向 指定P1肘的方向为下方 P1 XY 0 600 400 90 0 180 B 4 指定6轴手腕姿势若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向 添加一个斜杠 其后是NF 非反转手腕方向 或F 反转手腕方向 指定P2点手腕方向为翻转 P2 XY 0 600 400 90 0 180 F5 指定J4Flag和J6Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第四关节或第六关节旋转360度 6轴机器人也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J4Flag和J6Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6指定一个位置范围 若要在分配语句中指定J4Flag 添加一个斜杠 其后是J4F0 180 第四关节角度 180 或J4F1 第四关节角度 180或180 第四关节角度 P2 XY 0 600 400 90 0 180 J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag 添加一个斜杠 其后为J6F0 180 第六关节角度 180 J6F1 360 第六关节角度 180或180 第六关节角度 360 或J6Fn 180 n 1 第六关节角度 180 n或180 n 第六关节角度 180 n 1 P2 XY 50 400 400 90 0 180 J6F2 5 指定J1Flag和J2Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第一关节或第二关节旋转360度 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Flag和J2Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围 若要在点分配语句中指定J1Flag 添加一个斜杠 其后是J1F0 90 第一关节角度 270 或J1F1 270 第一关节角度 90或270 第一关节角度 450 P2 XY 175 175 0 90 J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag 添加一个斜杠 其后是J2F0 180 第二关节角度 180 J2F1 360 第二关节角度 180或180 第二关节角度 360 P2 XY 300 175 40 90 J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点 即使第一关节在旋转 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Ang点的属性 7 提取和设置点位使用CX CY CZ CU CV CW CS和CT命令获得一个点的坐标 或对其进行设置 xcoord CX P1 P2 XY xcoord 200 20 0 ycoord CY P 获取当前的Y位置坐标CX pick 25 5CY pick CY pick 2 3 8 点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教 您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值 若要设置某个坐标的绝对值 使用冒号 后跟轴的字母和值 若要向坐标添加相对偏移值 使用一个轴字母 后跟括号中的偏移值或表达式 如果偏移值为负 则轴字母的前面是减号 如果省略了括号 其将被自动添加 GoP1 Z 20 偏移Z轴 20mm 移动到P1GoP1 Z 25 偏移Z轴到 25mm的绝对位置 移动到P1GoP1 X 20 Y 50 Z 25 以X和Y相对偏移量和Z绝对位置移动到P1 3 15编写一个回待机位样例程序在有的应用中由于空间受限 机器人在异常停机后可能处在不确定位置 如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具 这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位 一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标 然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点 以确保机械手安全回到待机位 注意回原点时用低功率 避免误操作时速度过快撞坏机器人 4 1移动向下相机应用案例 相机安装在SCARA机械手第二臂上 1 准备一个类似下图所示针尖工具 装到治具上2 准备一个类似下图所示的MARK 将MARK贴到拍照区域平面内 3 新建一个校准点文件 单击右键 选择单击 新建 进入右图画面 输入点文件名称 camera move down 单击 确定 4 针尖工具坐标校准 在 工具 画面单击 工具向导 进入工具向导画面 选择移动向下工具编号 如下图所示 选择工具编号1 选择工具编号1 单击 示教 进入下图画面 移动X Y使针尖对准MARK 确保U 0 对准MARK后单击 示教 进入如下画面 单击 示教 进入如下画面 使U 180 Z保持不变 然后移动X Y 使针尖再次对准MARK 对准MARK点后单击 示教 进入如下画面 单击 完成 5 移动向下工具坐标测试 打开步进示教画面 如下图所示 设置tool为tool1 与之前示教的针尖tool保持一致 先将针尖对准MARK点所在位置 正反旋转U 看针尖是否偏离MARK位置 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教 设置为tool1 模式选择默认模式 6 九宫格九点示教 单击 工具 机器人管理器 步进示教 或单击工具栏图标 后 选择 步进示教 页面 设置如下图所示 设置为tool1 选择默认模式 选择点文件 camera move down 选择世界坐标 移动机械手X Y使针尖对准MARK 然后将该点保持到P0点 一定要在之前示教的针尖工具 TOOL1 下保存P0参考点 将TOOL切回TOOL0 然后再示教九宫格九点 移动向下相机九宫格九点一定要在TOOL0下示教 如下图所示 设置为tool0 选择默认模式 选择点文件 camera move down 选择世界坐标 移动机械手 使MARK依次出现在视野的左上 中上 右上 右中 中间 左中 左下 中下 右下 并将机器人点位依次保存到P11 P19 如下图所示 左上 中上 右上 右中 中间 左下 左中 中下 右下 7 新建一个 cal prg 程序 单击右键 单击 新建 进入右图对话框 输入程序名称 cal 单击确定 8 在 cal prg 程序输入以下样例程序 9 运行 cal camera move 函数 选择 cal camera move 函数 单击 开始 运行校准函数 如果校准成功将打印校准结果 否则要重新校准 如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大 一般在0 1以内 说明校准有问题 要重新校准 10 视觉调用样例程序 4 2固定向上相机应用案例 相机安装在外部 向上安装 1 准备一个类似下图所示的MARK 将MARK贴到要拍照的治具上2 新建一个点文件 单击右键 选择单击 新建 进入右图画面 输入点文件名称 camera fixed up 单击 确定 3 固定向上相机工具坐标示教 将MARK贴到吸嘴上 调整机械手姿态 使相机与拍照面垂直 尽量让机械手抬高一点 MARK尽量贴到吸嘴中间 固定好相机 光源及镜头 调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰 将光源 镜头及相机光圈锁死 记下当前机械手高度 正常工作时要让机械手在此高度下拍照 单击 工具 机器人管理器 工具或单击工具栏 图标后 选择 工具 页面 如下图示 在 工具 画面 单击 工具向导 进入工具向导画面 选择工具编号1 如下图所示 选择工具坐标1 单击 示教 进入下图画面 使MARK移动视野中间 记下当前MARK像素坐标 或在屏幕上标记此位置 确保U 0 记下当前MARK像素坐标后 后单击 示教 进入如下画面 单击 示教 进入如下画面 使U 180 Z保持不变 然后移动X Y 使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置 对准MARK点后单击 示教 进入如下画面 单击 完成 4 固定向上相机工具坐标测试 打开步进示教画面 如下图所示 设置tool为tool1 与之前示教的MARKtool保持一致 记下MARK点像素值 或在屏幕上标记此位置 正反旋转U 看MARK是否偏离原来 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教 设置为tool1 模式选择默认模式 5 九宫格九点示教 单击 工具 机器人管理器 步进示教 或单击工具栏图标 后 选择 步进示教 页面 设置如下图所示 设置为tool1 选择默认模式 选择点文件 camera fixed up 选择世界坐标 移动机械手 使MARK依次出现在视野的左上 中上 右上 右中 中间 左中 左下 中下 右下 并将机器人点位依次保存到P11 P19 固定向上相机9宫格9点要在之前示教的TOOL1下保存 如下图所示 左上 中上 右上 右中 中间 左下 左中 中下 右下 6 新建一个 cal prg 程序 单击右键 单击 新建 进入右图对话框 输入程序名称 cal 单击确定 7 在 cal prg 程序输入以下样例程序 8 运行 cal camera fixed up 函数 选择 cal camera fixed up 函数 单击 开始 运行校准函数 如果校准成功将打印校准结果 否则要重新校准 如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大 一般在0 1以内 说明校准有问题 要重新校准 9 示教放料位置 放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存 先将一个产品放到目标放料位置 在TOOL0下 手动移动机械手对准放料位置 示教当前位置 新建一个 cal put 函数 运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置 10 固定向上相机程序调用样例 4 3固定向下相机应用案例 相机安装在机台上 1 准备一个类似下图所示针尖工具 装到治具上2 准备一个类似下图所示的九点MARK 将MAR