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车辆 工程 agv 自动 导引 小车 设计

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山东大学毕业设计（论文） I 摘 要 自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。 本文在分析研究国内外 状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、 片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线 ）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。 关键词： 自动导引小车，单片机控制，设计， 术 山东大学毕业设计（论文） GV it in a It in It on of GV is of of of of of of of so to 东大学毕业设计（论文） 3 目 录 摘 要 . I . 一章 绪论 . 错误 !未定义书签。 动导引小车简介 . 错误 !未定义书签。 动导引小车的分类 . 错误 !未定义书签。 车充电保护装置 1 内外研究现状及发展趋势 . 2 第二章 机械部分设计 . 3 计任务 . 3 定机械传动方案 . 3 流伺服电动机的选择 . 4 轴器的设计 . 7 杆传动设计 8 11 18 第三章 控制系统的设计 . 23 制系统总体方案 . 23 向 . 24 数的扩展 . 25 断的扩展 . 26 摸转换器的选择 . 27 机驱动芯片选择 . 29 动学分析 . 33 山东大学毕业设计（论文） 4 制软件的设计 . 34 第四章 行环境的安