ANALYZER进行运动控制项目选型(DOC 34页).doc

1 STEPSTEP BYBY STEPSTEP 使用使用 MOTIONMOTION ANALYZERANALYZER 进行运动控制项目选型进行运动控制项目选型 REVISION 1 1 GOTC 李金贤李金贤 罗克韦尔自动化罗克韦尔自动化 中国中国 有限公司有限公司 2 目目 录录 1Step 1 启动 Motion Analyzer 3 2Step 2 选定驱动器的产品系列 product family 3 3Step 3 进入运动参数输入 5 4Step 4 轴基本参数设定 6 5Step 5 运动曲线的编辑 7 6Step 6 机械参数设定 15 7Step 7 传动参数设定 19 8Step 8 开始选型 20 9Step 9 选型完成 28 10Step 10 产生最终的报表 32 3 1Step 1 启动启动 Motion Analyzer 如果您已经完成了 MOTION ANALYZER 的安装 您可以在 WINDOWS 的 开始菜单启动 MOTION ANALYZER 2Step 2 选定驱动器的产品系列选定驱动器的产品系列 product family 完成启动 MA 后 默认的界面如下图 如果你的 MA 界面变成以下界面 4 表示你处于 经验式 选型模式 这种选型模式是根据电机的转速 扭拒 以及功率等进行型号选定 如果你需要进入 数据分析式 选型模式 你可以 点击下图红框所示的按钮 进入了 数据分析式 选型模式 我们先确定使用哪一种驱动器产品系列 在下图中鼠标左键点击 PRODUCT FAMILY 右边的下列框 选定我们要选型的 驱动器产品系列 可以看到 MA 不仅可以在伺服驱动器当中进行选型 也可以 在变频器系列的产品中进行选型 5 3Step 3 进入运动参数输入进入运动参数输入 入下图红色框所示按钮 鼠标左键点击进入 将会进入以下界面 6 我们以下将逐项解释每个页面将会涉及哪些选项的设定 4Step 4 轴基本参数设定轴基本参数设定 在 Axis Setup 页面 有以下参数需要进行配置 请看中文解释 7 我们必须进行设定的参数有 直线还是旋转的运动 电压是单相的还是三相 电压大小是 多少 其他的一般都不需要进行设定 使用默认的即可 5Step 5 运动曲线的编辑运动曲线的编辑 鼠标左键点击将进入运动曲线编辑页面如下 如上图所示 点击按钮进入运动曲线编辑 如下图画面表示正在进 入运动曲线编辑画面 进入后将弹出新的窗口 以下窗口是默认的窗口 相关参数以及曲线都是默认的 如图所示点击 按钮进入更多的参数配置画面 毕竟常常我们的运动曲线不会太简单 8 嘛 如果你的运动曲线确实是很简单只要求在多长时间之内运动多长的距离那就不必要进 入更多参数配置页面 鼠标左键点击后将出现以下画面 下面对该画面的每一个参数以及如何编辑运动曲线进行详细的说明 9 注意 使用了 S 型曲线确实有利于运动过程的平滑性 但是这是以牺牲加减速时间为代价的 对于某些运动没有必要设置那么大 也就是把加加速变大 的 S 型曲线 为什么右边的窗口只有显示速度曲线呢 其实只要你点击相关的按钮 就可以将其他 的曲线显示或者隐藏起来 如果需要添加多一段运动曲线怎么办啊 不错 我们的运动曲线一般不会那么简单 下面介绍如何添加各种曲线 以上介绍的曲线是属于 Index 式的位移运动曲线 也就是在多长时间之内要运动多长 的距离 往往我们还需要一些其他的运动方式的曲线 例如 在多长时间之内达到多大的 运动速度 或者在多长位移之内达到多大的运动速度 保持当前运动速度多长时间或者多 长距离 在多长时间之内停下来 等等一系列的运动模式 好吧 我们先把之前的运动曲线删除 如何删除呢 很简单 鼠标右键点击该曲线段 然后在弹出的菜单中选择 Delete 就可以了 删除完后就会变成以下的画面 任何曲线都没有了 10 好吧 我们开始介绍各种曲线的添加吧 请看下图鼠标左键点击相关的按钮 一般 我们最常用的就是 Basic Segment 的运动曲线 我们以下只对这三种常用曲线进 行详细的讲述 首先是 Accel Decel 曲线 也就是加速或者减速曲线段 如果你选中添加该类型的曲线 将出现以下参数需要配置 其实还可以更加灵活的 大家看到的下拉框了吧 11 也就是有其他的选择 我们逐项选择试试看有什么不同吧 以下编辑运动曲线时请注意 以下编辑运动曲线时请注意 每个运动过程都必须是在实际运行过程中最恶劣的情况 否则会影响选型的准确性 每个运动过程都必须是在实际运行过程中最恶劣的情况 否则会影响选型的准确性 1 选择 时间 位移 将出现以下参数需要配置 就如上面配置的参数 在 1 秒之内要完成 100 毫米的位移的运动 其中加加速度为 0 也 就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过进行加加速度的 设置 2 选择 时间 速度 将出现以下参数需要配置 就如上面配置的参数 在 1 秒之内要达到 100 毫米 毫秒的运动速度 其中加加速度为 0 也就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过进行加加速度 的设置 3 选择 时间 加速度 将出现以下参数需要配置 就如上面配置的参数 以 100 毫米 毫秒 2 的加速度运动 1 秒时间 其中加加速度为 0 也 就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过进行加加速度的 12 设置 4 选择 位移 速度 将出现以下参数需要配置 就如上面配置的参数 在 100 毫米的位移以内到达 100 毫米 毫秒的运动速度 其中加加速 度为 0 也就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过进行加 加速度的设置 5 选择 位移 加速度 将出现以下参数需要配置 就如上面配置的参数 以 100 毫米 毫秒 2 的加速度运动 100 毫米的位移 其中加加速度为 0 也就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过进行加加速 度的设置 6 选择 速度 加速度 将出现以下参数需要配置 13 就如上面配置的参数 以 100 毫米 毫秒 2 的加速度运动到速度为 100 毫米 毫秒 不管位移 其中加加速度为 0 也就是加速度保持不变 匀加速过程 你也可以点击通过 进行加加速度的设置 加减速过程就介绍到这里先 如果有任何疑问我们再进行更加详细的交流 下面开始 介绍保持原有速度运动的过程 我们继续上面的最后的曲线 看下图 选择相关菜单及按钮 选择保持当前速度的运动曲线后 将会出现以上页面的参数需要配置 因为之前的运动速度是 100mm sec 所以我们只能配置在保持该运动速度下要运动多 大的位移还是多长的时间 也就是你可以选择 保持之前的 速度运动 50mm 或者选择 保持之前的速度运动 0 5sec 这里请注意了 如果之前是静止状态 速度为 0 在这种运动曲线的编辑中只有 Time 模式可以选择 很简单 你可以保持速度为 0 运动一定的位移吗 绝对是不行的嘛 也就是你只能选择停止多长的时间 还有最后一种基本的运动曲线 也就是 Index 位移模式的运动曲线 一般该曲线用于在 多长时间运动多少距离 看下图 选择相关菜单及按钮 14 选择之后会出现以上图中的页面的配置参数 关于这一部分的介绍在前面已经描述过 根据我们上面的编辑曲线最后我们可以看到我们的运动曲线图如下 当你的鼠标在运动曲线上移动的时候 你会在左边的按钮中看到相关的数据 位置 速度 加速度等等 注意 有一点需要提到的是 在某些应用里面 有可能在几个运动状态中 每个运动状态 所带的负载是不同的 你在编辑曲线的时候其实是可以设定各段曲线的负载的 只要你在 编辑该段曲线的时候 把鼠标移动到左边的图标 如下图 这时就会出现相关的设定 需要提醒的是 当你在该段曲线设定了负载后 那么在该段曲线中 电机总的负载就 会等于曲线中设定的曲线与 机械参数设定 中设定的负载的总量 编辑完曲线后你可以点击右下角的按钮 就会在之前的画面中出现 15 这就是我们的运动速度曲线 6Step 6 机械参数设定机械参数设定 点击按钮 进入以下页面进行参数设定 因为我们选择的是线性运动 不是旋转运动 所以你看到的关于负载的情况的参数主 要与质量 外作用力 摩擦系数等有关 关于负载的参数主要有如下 一般 在实际应用过程中 负载所受的外作用力为 0 负载与接触面的摩擦系数设置 为 0 忽略摩擦力 负载水平放置 我们只要填负载的总质量即可 例如我们在上面的参 16 数设定中设置为 1 5kg 设定好负载的相关参数后 还需要对传动类型进行配 置 在下列框中 可以看出 主要有这四种传动类型 分别是 带传动 丝杆传动 链传动 齿条传 动 1 带传动的参数配置 一般 我们是不知道驱动轮 惰轮的惯量的 也许机械设计的同志们可以告诉你这个值 那样你是非常地幸运了 所以我们需要使用 MA 自带的惯量计算工具去完成 点击这个类似于计算器的按钮 将出现以下界面 该界面是用于计算滚轮 驱动轮或者惰轮 的惯量的 主要设定有 17 首先是类型 Type 在下拉框中 你可以选择空心 的或者实心的或者是由 SOLIDWORKS 文件 中导入的 如果是实心的 那么我们需要配置以下画面的数据 如果是空心的 那么我们需要配置以下画面的数据 18 如果是 SOLIDWORKS 文件中导入 那么将选择相关的 SOLIDWORKS 文件即可 具体还 需要配置 更加详细的说明下一版本再继续详细说明 当计算好了惯量后 你可以点击右下角的按钮 返回之前的画面 至此就 完成了带传动的参数配置 2 丝杆传动的参数配置 惯量的计算与前面所述相同方法 3 链传动的参数配置与带传动的参数配置类似 不再进行描述 4 齿条传动的参数配置 19 至此 已经完成了机械参数的配置 下面介绍传动装置的配置 7Step 7 传动参数设定传动参数设定 点击可以进入传动配置 例如以下画面 可见 可以配置两级传动 每一级传动通过下拉框可以选择各种减速方式 1 带轮减速方式 选择带轮传动方式 将出现以下画面的参数配置 点击按钮后 进入计算画面 20 2 其他的传动方式都类似 主要是以下参数的配置 一般 我们会将电机端的惯量忽略 设置为 0 将电机端的摩擦力也忽略 设置 为 0 将传动效率设置为 90 99 主要是设置传动比 配置好以上所有参数以后 就可以开始选型了 8Step 8 开始选型开始选型 点击按钮 就可以进入选型页面了 21 在该页面你可以先选定电机的产品系列 点击按钮就就 会弹出以下对话框 你希望从什么系列的电机中进行选型你就可以将该系列打上勾 然后点击 OK 进行确认 然后再点击按钮进行更加详细的产品系列选定 22 选定完后 可以点击按钮进行产品查找选型 正在选型的进度条 当系统选型完成后 会多了 2 个页面出来 请看 在页面中主要显示解决方案的情况 该表的主要参数如下 我们对某些参数逐项进行说明 该值是表示根据负载情况及其运动曲线的要求再结合当前的选型的一个 总体性能如何 该值表示应用的平均功率占电机的额定功率的百分比 该值表示电机的温升情况 该值表示应用的最大扭拒占电机峰值扭拒的百分比 成本因素 该值只有相对的比较作用 该值表示应用的最大速度占电机的最高转速的百分比 该值是惯量比 表示负载的惯量与电机的惯量的比值 越小越好 但是越小 成本肯定越高 我们推荐惯量比在 10 以下比较好 该值表示应用的平均电流占驱动的额定电流的百分比 23 该值表示应用的最大电流占驱动的峰值电流百分比 表示应用需要的 BUS 总线电流占驱动能够提供的总线电流的百分比 表示驱动所占的底板槽数是多少 一般是 1 或者是 2 如果我们根据惯量比以及成本因素 选定某一个解决方案 在以上页面中 点击按钮 将进入解决方案数据详细分析页面 该页面可以查看的数据较多 我们不再一一详细说明 在下一个版本的资料中我们再进行 详细分析 24 至此 电机和驱动器的选型已经完成 如果你还需要选附件或者是其他配置 你需要点击 25 这个按钮进入以下页面 将进入一步一步的其他选项的配置 主要有如下 26 点击后 此时再点击就能添加多一个轴 27 然后就可以根据以上所述进入新轴的选型 我们将进行旋转型轴的选型 至于运动曲线的编辑与上面所述相同 只是这里使用的单位视 rev 之前使用的是 mm 机械参数的计算比较简单 惯量的计算与之前所述相同 28 传动装置配置与之前的相同 其他的都与上述线性运动的相同 9Step 9 选型完成选型完成 完成了 2 个轴的选型后 返回系统视图如下 也许你注意到显示一个不正常的图标 不是绿色的打勾嘛 没错 你需要点击这个图标进行电源计算与附件选型 29 进入页面 点击按钮 电源方面的分析曲线 30 能量方面的分析 电源附件方面的选型 31 所有的选型都已经完成返回系