汇川运控产品现场检测指导 V2.0.doc

运控产品现场检测指导 FAE 王力/陈连福一、目的：本检测指导适用于服务人员在现场排查/判断机器故障时，准确定位问题，避免直接换机造成的返回无法复现问题、延长问题的处理进度。本指导只是对伺服产品（IS600/IS620系统）的基本的检测和一些出现频率比较高的故障的检测判断方法。二、需要的工具：万用表、用户调试板、伺服电机、编码器线缆、动力线（UVW线）；三、简单故障排查：1、外壳损坏严重2、端子上有明显油污、粉尘外壳有无损坏或异常？1、输入电压380/2202、接线错误（注1）3、端子无紧固螺钉4、线缆损坏5、接插件松动线缆接线有无问题？1、电机型号与驱动器匹配不对（注2）2、客户所需的功能码设置不对参数设置异常？1、电机外壳损坏严重2、抱闸是否打不开3、转轴卡滞或异响电机是否异常？（注3）1、客户机械卡死2、机械调试异常3、上位机异常客户系统异常？若问题未排除，请参考详细故障排查注1：接线错误：1、UVW相序是否正确？2、编码器线缆是否为标准线缆？客户自制？3、整个系统PE线有无连接在一起？4、CN1端子接线是否松脱？注2：1、查看H00-00的显示与电机铭牌是否一致？ 2、查看电机型号与驱动器型号（H01-02）是否满足用户手册简易版第7页中伺服系统配置规格一览表的要求。 注3：如果是抱闸电机，需先通24V打开抱闸。三、详细故障排查： 1、硬件故障排查1、外壳有无变形、烧黑痕迹？2、端子是否有打火痕迹？ 1）、驱动板排查断电，查看机器外壳1、整流电路检测2、逆变电路检测3、制动电路检测（注4）主回路检测检测异常，机器返回 注4：主回路的检测方法如下： 整流电路：a、使用万用表的二极管档位，红表笔分别点三相输入端子（R、S、T），黑表笔点“+”，测量整流部分三相上桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图1所示。图1、整流部分三相上桥测量示意图b、使用万用表的二极管档位，红表笔点“-”，黑表笔分别点三相输入端子（R、S、T），测量整流部分三相下桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图2所示。图2、整流部分三相下桥测量示意图逆变电路：a、使用万用表的二极管档位，红表笔分别点三相输出端子（U、V、W），黑表笔点“+”，测量逆变部分三相上桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图3所示。图3、逆变部分三相上桥测量示意图b、使用万用表的二极管档位，红表笔“-”，黑表笔分别点三相输入端子（U、V、W），测量整流部分三相下桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图4所示。图4、逆变部分三相下桥测量示意图制动电路：a、使用万用表的二极管档位，红表笔点C，黑表笔点P（+），测量制动管的续流二极管是否良好，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图5所示。图5、续流二极管测量示意图b、外置缓冲电阻两端直接使用电阻档测量阻值，阻值为几十欧姆为正常。 2）、控制板DIDO排查检测DI、DO功能需用到用户调试板，注意：用户调试板J12到J22全部需短接起来；检测DI： 进入HOB-03，然后拨用户调试板上的DI开关，对应的数码显示如果会变，就代表DI是好的。检测DO： 进入HO4组参数，改变每个DO的逻辑电平，如果用户调试板上对应的灯由亮变为不亮、或由不亮变为亮均代表此DO是好的。图6 用户调试板：图6、 用户调试板 所有DI、DO发现按上面操作，有控制不灵的，机器返回。 2、软件故障排查1）、上电键盘无显示 排查过程：首先确认L1C、L2C端电压是否正常（用万用表量），检查接线有无短路（外引的5V、24V电源等，可以断电后拔掉CN1插头、编码器线插头、通信口等，再上电看是否有显示，来确认是驱动器测的问题还是外部接线问题），如果还是解决不了，且条件允许的话可以重新烧录一下伺服的程序。若不能排除故障，驱动器返回2）、上电显示“nrd” 显示“nrd”的第一个原因是机器检测母线电压不对，直接查看H0B-26查看机器读取的母线电压值，若读取值为零，检查外部接线端子是否正确？显示“nrd”的第二个原因是上电时电机有转动，检测电机的旋转轴是否有转动？显示“nrd”的第三个原因是功率在1KW以上的驱动器上电时缺相。若不能排除故障，驱动器返回3）、报编码器类故障（A34/A35/ERR740/ERR741） A、ERA34： 分析思路：上电报ERA34查看线缆是否异常？（可以考虑换条标准线缆）有变化无变化手动旋转电机轴，查看H0B-17的数值是否变化只更换电机，故障消除，则编码器损坏，需返回重新上电，是否报ERA34不报报旋转电机轴，再上电。尝试多次编码器损坏，返回又出现过A34解决措施：1、编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。2、驱动器与电机类型不匹配，需更换成匹配的驱动器和电机。通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。B、ERA35： 分析思路：报ERA35查看线缆是否异常？（可以考虑换条标准线缆）查看滤波时间H0A-28设置是否合理，可适当设小一点电机外壳及编码器外壳密封性是否良好，有无污染编码器的风险确认现场振动情况，线缆接插件是否有振松的可能性问题仍未解决，编码器或电机返回解决措施：1、 编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。2、 现场粉尘恶劣且整机密封性遭破坏，需更换电机。3、 建议：现场机械振动非常大（凭感觉），可能要先查找机械振动大的原因。通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。C、ER740/741：分析思路：报ER740/741查看线缆是否异常？（可以考虑换条标准线缆）只更换电机，故障消除，则编码器损坏，需返回无变化手动旋转电机轴，查看H0B-17的数值是否变化有变化重新上电，使能后立即报警重新上电，运行半个小时以上才报警检查H00-00的参数与电机铭牌是否一致？根据电机转速，适当加大滤波时间H0A-28打开电机后壳并紧固编码器螺钉在编码器线缆上添加磁环（多缠绕几圈）确认现场振动情况，线缆接插件是否有振松的可能性在电机光轴状态下，进行角度辨识（H0D-03=1）问题仍未解决，编码器或电机返回解决措施：1、 编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。2、 H00-00写的参数与电机铭牌不一致。3、 紧固编码器安装螺钉，并在电机光轴状态下重新进行角度辨识（H0D-03=1）。4、 根据电机应用的转速要求，适当加大滤波时间H0A-28。5、 编码器线缆添加磁环（多缠绕几圈）。6、 建议：现场机械振动非常大（凭感觉），可能要先查找机械振动大的原因。7、 针对620P的机器(H00-00=14000)，可以先查看一下H00-30是否为13（20位编码器）。通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。4）、报过流ER201/过载ER610解决措施：1、 先确认电机动力线相序是否接对，然后在驱动器测断开电机动力线，再使能（设成零速）看看是否还报，以判断是驱动器内部问题，还是电机或线缆存在问题。2、 查看故障时（H0B-33343839）的电流多大，若电流不大，则很有可能是误报，硬件被干扰误动作了，检测接线，确保系统的PE接线良好。3、如果电流大，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。4、如果电流大且编码器无异常，使用伺服后台软件查看机械上是否会有负载突变。通过以上措施未解决，驱动器需返回。5）、报堵转ER630分析思路：报ER630电机问题编码器问题客户机械问题参考ER740的分析思路更换电机UVW线缆将电机从机械上拆下，故障是否消除使用万用表的电阻档测试UV/UW/VW的电阻，三个阻值偏差不大于10%阻值不满足要求，电机返回解决措施：1、 编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。2、 H00-00写的参数与电机铭牌不一致。3、 紧固编码器安装螺钉，在电机光轴状态下重新进行角度辨识（H0D-03=1）。4、 客户机械上堵转。5、 电机UVW接错或UVW线内部断线。6、 电机引出线断线或电机烧坏。通过以上措施未解决，驱动器需返回。6）、报位置偏差ERb00 解决措施：1、 伺服增益较低，增益调整请参见用户使用手册简易版第82页。2、 输入脉冲频率较高，可通过降低位置指令频率、减小电子齿轮比、设置加减速时间（H05-04和H05-06）等措施解决。3、 根据运行情况，适当增加H0A-10的参数值。4、 通过查看H0B-13确认外部有位置指令输入，而H0B-17无变化，如果有此现象，请根据ER740的分析方法判断编码器是否损坏。通过以上措施未解决，驱动器需返回。7）、报过压ER400解决措施：1、查看机器读取电压功能（H0b-26）是否正常，输入220VAC正常读取电压应该为310V左右；输入380VAC，正常读取电压应该为540V左右。2、用万用表测量输入电网电压是否正常，输入电压高、不稳？3、有外接制动电阻的机器，制动电阻阻值是否合适？机器制动参数是否设置的合理？参见用户手册简易版第11页选择合适的制动电阻。（可以尝试适当增大减速时间；在确认断电后，用简单测温仪器看看制动电阻的温度，来判断制动电阻是否有工作）通过以上措施未解决，驱动器需返回。8）、报采样超时ER208查看故障时内部功能码H0B-45解决措施：1、H0B-45=1208，更换伺服驱动器。2、H0B-45=2208，检查编码器线缆或更换线缆，如果未解决，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。3、H0B-45=3208，检查现场干扰情况，避免强弱电捆扎走线，必要时在弱电线上套磁环。4、H0B-45=4208，检查现场高精度AI 通道干扰情况，采用双绞走线且尽量减少走线长度。通过以上措施未解决，驱动器需返回。 9）、报通讯ER136解决措施：1、H00-00写的参数与电机铭牌不一致。2、检测或更换编码器线缆，如果未解决，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。通过以上措施未解决，驱动器需返回。10）、报控制电欠压ER430解决措施：1、用万用表测量控制电（L1C L2C）输入电压是否正常，输入电压不稳？2、是否上下电过快？通过以上措施未解决，驱动器需返回。3、电机故障排查1）、电机绕组检测分析思路：动力线是否有断线？绕组是否开路？（注5）绕组是否对地短路？（注6）检测异常，机器返回注5：万用表检测电机三相间短路的方法使用万用表电阻档，分别检测UV、UW，VW三相（红、白、黑），检测是否有开路？电机的相间电阻一般只有几欧姆，且三组相间阻值的偏差应小于10%；如图7所示：图7、检测绕组是否开路注6：万用表检测三相与机壳是否短路的方法使用万用表电阻档分别检测U、V、W线是否对电机机壳有短路现象，正常电机三相对地的阻值均为无限大；如图8所示：图8、UVW线与机壳短路检测 2）、抱闸检测分析思路：抱闸线是否有断线？抱闸绕组是否开路？（注7）抱闸绕组是否对地短？（注8）路？检测异常，电机返回给抱闸通24V电源，是否能打开？抱闸是否扭力正常？（注9） 注7：万用表检测抱闸绕组间开路方法 使用万用表电阻档检测抱闸绕组是否有开路，正常抱闸约100欧姆左右，对应抱闸接插件上的（兰、棕色线）；如图9所示：图9、检测抱闸电阻是否开路注8：万用表检测抱闸绕组间短路的方法使用万用表电阻档分别检测抱闸线是否对电机机壳有短路现象，正常抱闸绕组对地的阻值均为无限大；如图10所示：图10、检测抱闸线与机壳是否短路注9：抱闸扭力检测方法电机光轴状态，断开抱闸电源使抱闸抱死，使用匹配的驱动器在力矩模式下（H02-00=2）。a、将转矩指令改成100%（H07- 03=100.0），并设置此时的正转转速限制为200rpm（H07-19=200）；观察电机是否能够转动？b、将转矩指令改成-100%（H07- 03=-100.0），并设置此时的反转转速限制为200rpm（H07-20=