机械设计 挖掘装载机结构设计与开发【图纸8张】【全套CAD图纸+毕业论文】【原创资料】【毕业设计】
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装载机系统可靠性分析与优化的意义 装载机是为我国 十五 和 2015 年长期规划中基础工业和基础设施建设服务的一种重大技 术装备，它广泛应用于国民经济的众多领域，推动国家建设事业的发展。 经过 近 四 十年的努力，我国装载机行业已有较大发展，但产品水平、规模和企业素质与发达 国家相比，从整体上分析要差十五年左右，特别是大型装载机差距更大，与国民经济发展战略目 标和世界科学技术飞速发展相比，远未改变被动落后的局面，相反在技术上有进一步拉大的趋势。 国产装载机以价格低，能满足 一般土石方工程铲运作业要求的特点，在国内市场的占有率约为 90%1,松同类机型的 1/3，故在普通工程中有较强的竞争 力，但在国内重点土石方 1程中因可靠性差、寿命短 ,被国外产品所垄断。 近几年由于国产装载机的价格优势，每年约有近加 0台出口，约占总产量的 因此可以说，国内市 场的特点是厦点工程中国产机进不去，搬工程中进口机卖不动。 上述说明，在结构性能和结构 件加工能力方面，国产装载机行业进步较快，已接近国外先进水平，但在发动机、主要传动件方面 ， 因故障率高制约了产品总体质量和技术水平的提高。 尽管每年有不少新产品问世，但它们的传动部 分大同小异，因而质量水平也大同小异。 因此，选用技术性能先进的传动系统，淘汰不符合国家有关 标准的、落后的传动件将是提高装载机产品质量的关键。 装 载 机 系统的模糊可靠性分析 是将装载机作为一个系统进行研究，用系统的观点和方法 对各子系统的可靠性进行分析，合理分配可靠度，使系统的可靠度得以优化配置，从而提高整机 的可靠性。 轮边减速器的可靠性优化设计 是采用可靠性优化设计这一现代设计方法，使装载 机轮边减速器 这一关键部件的可靠性得以保证，使传统设计方法的固有缺陷得以克服。 由于 可 靠 性对装载机市场竞争力的重要性，国内外学术界和工业界都很重视这方面的研究。 发达国家在理论上不断推陈出新，在实践中，积累了丰富的经验，打下了坚实的基础，使其产品 可靠性大大领先其他国外同行。 同时，我国在该领域，理论上还不完善，实践中缺乏大量基础性 工作的支持，产品可靠性落后。 1、可靠性学科的产生与发展概况 第二 次 世 界大战期呵，德国在改进其 和 美 国的海、陆、空军等部门，由于其技术装备经常发生故障而不能有效利用，于 1945年至 1950年 进行了大量的关于可靠性方面的研究。 当时，美国派往前线作战的飞机有 能起飞，电子仪 广西大学硕士学位论文 器使用时 50%发生故障，轰炸机上电子装置的正常工作时间平均只有 20 小时，海军舰艇上的电子 装置在使用初期有 70%发生故障。电子装置的高故障率引起了人们的高度重视，从而促进了可靠 性研究首先在电子学领域得到快速发展。 195 4 年在 纽约成立了第一个美国国家可靠性委员会，英国、前苏联、日本等国家相继 从 20 世纪 50 年代末开始了可靠性研究工作。 第一 阶 段 (1943 至 1958 年 )，主要描述了建立在指数分布规律基础上的平均寿命的概率统计 特性。 研究认为，产品故障的发生及其原因是随机事件，具有不可避免性。 第二 阶 段 (1958 至 1968 年 )，可靠性研究的特点是，大力开展了实际可靠性的试验评估，以 及可靠性信息的收集和处理工作。 经过这一阶段的研究，使可靠性研究工作从电子领域扩展到了 机械领域，从军事部门扩展到了民用部门。 196 8 年 以 后是可靠性发展的第三阶段。 在这一阶段，可靠性数学理论得到 了进一步的发展， 并使其与技术学科紧密结合，形成了可靠性试验方法与数据处理方法 ;颁布了有关可靠性标准。 建立了预防维修体系和可靠性管理机构，并使可靠性的教育更加普及。 我国 自 1950 年以来，原机械工业部有关单位对可靠性进行了研究，出版了可靠性与环境 试验和国外电子产品可靠性与环境试验两种刊物。 以后又在广州设立了环境试验研究所。 自 1978年改革开放以来，我国的可靠性研究得到了大力发展，许多行业相继设立了可靠性专业 组织，制定了相应的可靠性标准，加强了产品可靠性考核与管理工作。 经过 20 多 年的努力，我国工程机械领域在产品可靠性研究方面取得了较大的成绩。 对批量 生产的工程机械产品制定相应的可靠性指标和可靠性试验标准，高等院校的相关专业开设了可靠 性课程并进行专题研究，从而促进了工程机械产品质量的不断提高。 二 、 可 靠性研究的内容 可靠 性 学 科研究领域十分广阔，分为三个基本方面，即 :可靠性基础理论、可靠性工程和可 靠性管理。 可靠 性 基 础理论包括可靠性数学和失效学两个领域。 概率论与数理统计是可靠性研究的理论 基础。 可靠 性 工 程和可靠性管理包括 : 4制造可靠性 ; 随着 科 学 技术的发展，工程机械产品的技术水平不断提高，用户对产品的可靠性要求也越来 越高，产品的可靠性水平直接影响着用户的经济效益，并成为产品竞争力的关键因素。 因此，工 程机械可靠性理论研究将受到越来越高的重视，可靠性研究也将更加深入。 机械系统可靠性设计 与传 统 设 计方法相比，可靠性设计有其自身的特点。 在传统设计中，认为应力、强度、安全 系数等是确定性的单值变量 :而在可靠性设计中，将 相应的变量处理成多值的随机变量，并服从 _广西大学硕士学位论文 器使用时 50%发生故障，轰炸机上电子装置的正常工作时间平均只有 20小时，海军舰艇上的电子 装置在使用初期有 70%发生故障。电子装置的高故障率引起了人们的高度重视，从而促进了可靠 性研究首先在电子学领域得到快速发展 z 195 4 年在 纽约成立了第一个美国国家可靠性委员会，英国、前苏联、日本等国家相继从 20 世纪50年代末开始了可靠性研究工作。 第一 阶 段 (1943至 1958年 )，主要描述了建立在指数分布规律基础上的平均寿命的概率统计 特性。 研究认为，产品故障的发生及其原因是随机事件，具有不可避免性。 第二 阶 段 (1958至 1968年 )，可靠性研究的特点是，大力开展了实际可靠性的试验评估，以 及可靠性信息的收集和处理工作。 经过这一阶段的研究，使可靠性研究工作从电子领域扩展到了 机械领域，从军事部门扩展到了民用部门。 196 8年 以 后是可靠性发展的第三阶段。 在这一阶段，可靠性数学理论得到了进一步的发展， 并使其与技术学科紧密结合，形成了可靠性试验方法与数据处理方法 ;颁布了有关可靠性标准。 建立了预防维修体系和可靠性管理机构，并 使可靠性的教育更加普及。 我国 自 1950 年以来，原机械工业部有关单位对可靠性进行了研究，出版了可靠性与环境 试验和国外电子产品可靠性与环境试验两种刊物。 以后又在广州设立了环境试验研究所。 自 1978年改革开放以来，我国的可靠性研究得到了大力发展，许多行业相继设立了可靠性专业 组织，制定了相应的可靠性标准，加强了产品可靠性考核与管理工作。 经过 20 多年的努力，我国工程机械领域在产品可靠性研究方面取得了较大的成绩。 对批量 生产的工程机械产品制定相应的可靠性指标和可靠性试验标准，高等院校的相 关专业开设了可靠 性课程并进行专题研究，从而促进了工程机械产品质量的不断提高。 二 、 可 靠性研究的内容 可靠 性 学 科研究领域十分广阔，分为三个基本方面，即 :可靠性基础理论、可靠性工程和可 靠性管理。 可靠 性 基 础理论包括可靠性数学和失效学两个领域。 概率论与数理统计是可靠性研究的理论 基础。 可靠 性 工 程和可靠性管理包括 : 4制造可靠性 ; 随着 科 学 技术的发展，工程 机械产品的技术水平不断提高，用户对产品的可靠性要求也越来 越高，产品的可靠性水平直接影响着用户的经济效益，并成为产品竞争力的关键因素。 因此，工 程机械可靠性理论研究将受到越来越高的重视，可靠性研究也将更加深入。 机械系统可靠性设计 与传 统 设 计方法相比，可靠性设计有其自身的特点。 在传统设计中，认为应力、强度、安全 系数等是确定性的单值变量 :而在可靠性设计中，将相应的变量处理成多值的随机变量，并服从 广西大学硕士学位论文 一定的概率统计分布。 在计算方法上，传统设计采用确定性的计算公式，而可靠性设计采 用非确 定性的计算公式。 在设计准则方面，传统设计以确定的许用应力和安全系数为准则 ;而在可靠性 设计中，是以强度大于应力的概率为准则。 即，传统设计是一种确定性的，以静态数据为基础的 经验设计 ;可靠性设计则是一种非确定性的，以统计数据和概率论为基础的合理设计。 系统 可 靠 性设计，指的是整机系统可靠性的总体设计。 设计奠定可靠性，说明整机系统的可 靠性设计，是决定整机系统能否优生，能否保证可靠性水平的关键。 整机系统的可靠性设计是以 现场实际使用条件和使用要求为依据，以保证和提高整机系统在现场使用条件下顺 利完成规定功 能的能力为目的。 然而，可靠性设计的出发点是从如何满足经过论证的可靠性指标开始。 整机 系 统 的可靠性设计是整机系统总体工程设计的组成部分，它与整机系统的结构设计紧密 相连相互交错。 可靠性设计指标是一个独立的要求，是保证整机系统质量与可靠性水平的重要的 技术指标。 然而，对整机系统的可靠性设计方案与可靠性设计的各项要求，又是寓于整机系统的 结构中的。 因此，要设计一个先进的装备，不仅要有先进的功能与性能的总体方案，还要有一个 完善的可靠性设计总体方案。 事实证明，整机系统有无可靠性设计总体 方案，以及可靠性方案成 功与否，是决定整机系统成败的关键因素，无论是从节省人力、物力、降低成本方面看，还是从 加速试制进度，保证产品质量与可靠性水平方面看，都有特别重要的意义。 机械系统模糊可靠性设计 以概 率 论 与数理统计为数学基础的可靠性设计，一般称之为常规可靠性设计或普通可靠性设 计，它研究工程设计中存在的随机现象，本质上把工程设计中的设计变量处理成多值随机变量， 从而对系统的有关参数和指标予以概率意义上的设计，把传统的设计扩展到一个新水平。 然而， 可靠性设计存在随机现象的同时，还存在大量的模糊现 象。 例如经抽象简化的基本支座模型有三 类 :固定端、简支端和自由端，自由端有明确的定义，容易识别，但对固定端、简支端就没有明 显的界限，对滑动轴承而言，轴承较宽则假设为固定端，轴承较窄则假设为简支端，这里的 较 宽 和 较窄 都是模糊概念。 八十年代后期，国内外有关人士认识到常规可靠性设计理论的局 限性。 常规 可 靠 性设计理论的局限性主要表现在以下几个方面 : 首先 ， 常 规可靠性设计理论是建立在普通集合论和二值逻辑基础上的。 其次 ， 常 规可靠性设计理论面临事物的复杂化与 梢确 描述事物性质和状态 的矛盾。 最后 ， 常 规可靠性设计理论缺乏必要的数据。 随着 各 种 新型复杂系统的建立与工程项目的实施，常规可靠性设计理论与工程实践的矛盾日 益突出。 由于常规可靠性设计理论对处理模糊现象无能为力，迫使人们将模糊数学和常规可靠性 设计结合起来。 模糊 随 机 可靠性设计是以模糊数学、常规可靠性设计理论为基础，同时考虑系统中的模糊现 象和随机现象而提出的设计理论和方法。 模糊随机可靠性设计可简称为模糊可靠性设计。 广西大学硕士学位论文 一定的概率统计分布。 在计算方法上，传统设计采用确定性的计算公式，而可 靠性设计采用非确 定性的计算公式。 在设计准则方面，传统设计以确定的许用应力和安全系数为准则 ;而在可靠性 设计中，是以强度大于应力的概率为准则。 即，传统设计是一种确定性的，以静态数据为基础的 经验设计 ;可靠性设计则是一种非确定性的，以统计数据和概率论为基础的合理设计。 系统 可 靠 性设计，指的是整机系统可靠性的总体设计。 设计奠定可靠性，说明整机系统的可 靠性设计，是决定整机系统能否优生，能否保证可靠性水平的关键。 整机系统的可靠性设计是以 现场实际使用条件和使用要求为依据，以保证和提高整机系统在现场使 用条件下顺利完成规定功 能的能力为目的。 然而，可靠性设计的出发点是从如何满足经过论证的可靠性指标开始。 整机 系 统 的可靠性设计是整机系统总体工程设计的组成部分，它与整机系统的结构设计紧密 相连相互交错。 可靠性设计指标是一个独立的要求，是保证整机系统质量与可靠性水平的重要的 技术指标。 然而，对整机系统的可靠性设计方案与可靠性设计的各项要求，又是寓于整机系统的 结构中的。 因此，要设计一个先进的装备，不仅要有先进的功能与性能的总体方案，还要有一个 完善的可靠性设计总体方案。 事实证明，整机系统有无可靠 性设计总体方案，以及可靠性方案成 功与否，是决定整机系统成败的关键因素，无论是从节省人力、物力、降低成本方面看，还是从 加速试制进度，保证产品质量与可靠性水平方面看，都有特别重要的意义。 机械系统模糊可靠性设计 以概 率 论 与数理统计为数学基础的可靠性设计，一般称之为常规可靠性设计或普通可靠性设 计，它研究工程设计中存在的随机现象，本质上把工程设计中的设计变量处理成多值随机变量， 从而对系统的有关参数和指标予以概率意义上的设计，把传统的设计扩展到一个新水平。 然而， 可靠性设计存在随机现象的同时，还存在大 量的模糊现象。 例如经抽象简化的基本支座模型有三 类 :固定端、简支端和自由端，自由端有明确的定义，容易识别，但对固定端、简支端就没有明 显的界限，对滑动轴承而言，轴承较宽则假设为固定端，轴承较窄则假设为简支端，这里的 较 宽 和 较窄 都是模糊概念。 电算程序 铲斗动臂举升仿真： # l1,l2,l3,l4,a,b; x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,c:; ; 0,460,400,460); 0,460,20,20); 0,230,3); 0,320,3); l1=19,2)+30,2); l2=10,2)+30,2); 12*35*(80); 23035*(80); l3=2502)+4602); l4=2402)+2); l1*35*(80); 23035*(80); 50,460,3); 40,430,3); x2,50,460); 40,430,250,460); b=60*(80); a=70*(80);80);a-=20) 0,460,400,460); 0,460,20,20); 0,230,3); 0,320,3); l1*a); 230a); x1,); 0,320,x1, 0,230,x1, 12*a); 230a); x2,); x1,y1,x2, ; ; he is 15 of in 015 in is in of As a of 0 , be 5 is is up in in of of of at of , a s s of in 0%1,1. in at of s is is a by is to in of of of to in to in is at of to to of , at of of of In of to be in is is of to to be as a to of of of is to of of of of to is to of to in is to go up to to in be in of At is in in of of a of in is s of to I of - I -Is Ts as u of to 945 hi in a 950 0% 0% of 0 on on 0% to at of of to of to in 95 4 as 0 0s in ( 943 958 ) on of is is of is 958 968 ) , to is as as of is As a of of Is on of 96 8 In of of be in is 950 , in to of . of 978 , in As a of 0 in of at of To of of of by to of of of it is of of is is is of 1. is 2. 3. 4 5. 6. 7. 8. of of of is to of of is of of to of be is -3 of in of is in 50% is of 0 on on 0% to at of of to of Z in of to 95 4 as 0 0s in ( 943 958 ) on of is is of is 958 968 ) , to is as as of is As a of of Is on of 96 8 In of of be 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轮式装载机是一种用途广泛的施工机械，广泛应用于建筑公路铁路水电港口矿山及国防工程中，对加快工程建设速度减轻劳动强度提高工程质量降低工程成本都发挥这重要作用。因此近几年来无论在国内还是国外装载机品种和产量都得到了迅猛发展。已成为工程机械的主导产品之一。 在通用拖拉机前端加装载装置，后部加挖掘装置可改装变形成前装后挖拖拉机，亦称挖掘装载机，俗称 “ 两头忙”。挖掘装载机作为一种小型多功能工程和建筑机械，是挖掘、装载两用的工程机械。广泛应用于农田水利建设、工业和民用建筑、市政建设及电力建设等，主要用于建筑 工程、农田水利的基槽、基坑、管沟等小型土方工程的开挖以及城市建设和工厂企业的装载作业，是一种适应性较强的现场施工机械 。 2关于主要功能设置与系统组成的建议： 装载及工作装置是完成铲装运卸等作业并带液压缸的空间多杆机构工作装置是组成装载机的关键部位之一，其设计水平的高低直接影响到工作装置性能的好坏。进而影响到整机的工作效率与经济性指标。 3关于总体布局的建议与主要子系统概述： 装载机主要是装载散装物料并将物料卸入自卸卡车或将物料直接运往卸料地点但装载机也承担轻度铲掘工作推土和修整场地等。为 完成上述任务现代装载机的总体一般布置是将铲斗及工作装置安放在最前端。但本机械兼顾挖掘和装载双重任务，从总体布局考虑，将发动机置与前端，在后端布置单斗挖掘工作装置。这样就构成了前装载后挖掘的装载挖掘机。发动机的输出端接液力变矩器变速器再通过万向节和传动轴与前后驱动桥相连。驾驶员的作为布置在装载机中部，但一般将驾驶室的位置尽量向前布置这样可是前方视野开阔有利于作业的准确。 现代装载机日趋向火斗容量发展为使铲斗能够强有力的插入料堆就要求装载机有足够的牵引力因此除采用较大马力的发动机之外还需要增加车轮的附着 重量，以便达到提高牵引力的目的，所以现代绝大多数装载机都采用四轮驱动，这样可以有效的利用车种使全车重量均为附着重量。 现将本机主要子系统概述如下： (1)当动臂在最低位置时动臂与铲斗的铰接点应尽量靠近轮胎，当铲斗处丁上翻位置时使其与轮胎有一定间隙而确定动臂与铰接点的位置。 (2)连杆机构应能保证装满物料的铲斗无泄漏地从地面提升到最大卸载高度，选择连杆机构中的构件尺寸时应尽量使力的作用方向与铰接点的运动方向的夹角一压力角不应太大。根据机构设计的经验对于铰接连杆机构压力角应小于 60度。 (3)摇臂 做成弯曲形状起夹角大小主要考虑到空间位置不受干涉而定，一般取 30 度左右，长短臂之比 1。 5左石。 4主要技术指标或重要技术参数： (1)轮式装载机的最大行驶速度为 3040公里小时。 (2)装载机动臂提升下降及铲斗前倾时间一般为： 动臂提升时间为 6 9秒。 动臂下降时间为 3 6秒。 铲斗前倾时间为 1 2秒。 (3)一般装载机最小离地间隙不小于 350毫米。 5主要工作原理建议： 随着我国改革开放的不断深入，经济建设的不断加强，建筑、水利工程日益增多。目前我国又在 计划进行西部大开发，挖掘装载机作为工程机械的一种主要类型，挖掘与运移土石方的主要机械设备，它的需求量迅速增长，对它的质量以及性能也提出了更高的要求。虽然，我国的工程机械行业，如装载机制造业等在不长的时间内有了较快的发展，但是由于我国的工业基础相对薄弱以及工作中的缺点等原因行业的发展尚存在一系列的问题有待解决。其中一个严重问题是：大部分产品性能较为落后。解决了这一问题，才能满足未来我国国民经济建设迅猛发展的需要。本次设计就是通过对挖掘装载机装载工作装置进行计算机辅助设计以及性能分析，来改善产品的性能 工 作装置的性能分析过去多采用作图分析和手工计算法，工作量繁重，精度较低。当分析工况较多时，问题更为突出。为克服作图分析和手工计算法的缺点，本次设计采用计算机辅助分析。性能分析即设计合理性分析。本次设计前面所进行的工作装置 本，通过初步分析、计算而确定的初始方案。接着应考察各工作液压缸作用力矩的均衡性，整机的稳定性，整机与地面的附着性、满足结构和布置的可能性等，以综合比较初选方案，从而确定机构参数 (一般来说，从计算机辅助分析中发现不合理的现象都可究其原因，采取改进措施，使设计合理化 。对以拟的各种初步方案可通过计算机辅助分析作进一步取舍及修正，以便确定较合理的方案 )。同时，通过性能分析能够很清楚地了解到这个装载装置在各个位置或各种工况时的力和其它工作参数，有利于更有效地使用这种挖掘装载机和使这种挖掘装载机的工作效率得到最大限度地发挥。 现将装载机工作原理介绍如下： 装载机铲掘和装卸物料的作业是通过：工作装置的运动实现的。 装载机的工作装置是由铲斗动臂摇臂连杆托架及液压系统等组成。铲斗用以铲装物料动臂和动臂油缸的作用是提升铲斗并使之与车架相连；转斗油缸通过摇臂 连杆或托架使铲斗转动。动臂的升降和铲斗的转动采用液压操纵。 由动臂，动臂油缸，铲斗，转斗油缸，摇臂一连杆或托架及车架相互铰接所构成的连杆机构在装载及工作时要保证：当动臂处于某种作业位置不动 时，在装斗油缸的作用下通过连杆机构使铲斗绕其铰接点转动；当转斗油缸闭锁使动臂在动臂油缸作用下提升或下降铲斗过程中连杆机构应能使铲斗在提升时保持平移或斗底平面与地面的夹角变化控制在很小的范围以免装满物料的铲斗由于铲斗倾斜而使物料洒落；而在动臂下降时又自动将铲斗放平以减轻驾驶员的劳动强度提高劳动生产率。 装载机根据摇臂一连杆 数目及铰接位置的不同，可组成不同形式的连杆机构。不同形式的连杆机构铲斗的铲起力随铲斗转角的变化关系，倾斜时的角速度大小及工作装置的运动特性也不同。因此装载机工作装置形式的选择，既要考虑结构简单又要考虑结构性质与铲掘方式来确定。 正转连杆机构的工作装置当机构运动时铲斗与摇臂的转动方向相同其运动特点是发出最大铲起力时的铲斗转角是负的，有利于地面的挖掘，铲斗倾斜时的角速度大易于抖落砂石，但冲击较火。正转连杆机构又分为正转单连杆和正转双连杆两种形式。单连杆机构的连杆数目少结构简单，易于布置。缺点是铲起力变化曲 线陡峭；摇臂 连杆的传动比比较小，为提高传动比，需要加长摇臂 连杆的长度，给结构布置带来困难，并影响驾驶员的视野双连杆机构的结构较复杂，转斗油缸也难 于布置在动臂下方但摇臂。连杆传动比大，因此摇臂 连杆尺寸可以减少，驾驶员的视野较好，铲起力变化曲线平缓，适于利用铲斗及动臂复合铲掘的作业。缺点是提升动臂铲斗便后倾，易造成物料洒落。 反转连杆机构的工作装置，当机构运动时铲斗与摇臂的转动方向相反。其运动特点时发出最大铲其历史的铲斗转角是正的且铲起力变化曲线陡峭，因此提升铲斗时铲起力较大适于装载矿石 ，不利于地面挖掘；铲斗倾斜时角速度小，卸料平缓，但难于抖落砂石。易于实现铲斗白动放平。摇臂 连杆的传动比较小。 反转连杆机构多采用单连杆，双连杆机构布置较困难。反转连杆机构当铲斗位于运输位置时连杆与动臂轴线相交，因此难于布置在同一平面内。但由于这种形式结构简单铲起力较大所以中小型装载机采用较多。 6国内外同类产品的水平对比： 作为装载机多种作业化品种之一，挖掘装载机在我国起步较晚，但发展较快，已有十余家企业生产这种装载机。尤其近年来，由于应用领域日渐扩火，挖掘装载机得到了不断发展。此产品在 国外应用广泛， 1990年世界上挖掘装载机销售量达 48000 50000 台，可见挖掘装载机占有相当的市场份额。 我国已开发、试制或生产挖掘装载机的厂家及其型号有： (1)北京建筑机械厂及福建机器厂开发出 京建筑机械厂 1969 年生产 又称 55型 )， 1980 年改进设计，试制了 1981年 10月通过鉴定。之后，在此基础上又推出了 Z 2C 型挖掘装载机，反 铲铲斗标准斗容量 0 2 (2)福州建筑 机械厂 ，反铲铲斗标准斗容量 0 25 载额定提升能力 19 6动机功率 44 15801985 年通过部级鉴定。 (3)烟台工程机械厂 铲铲斗标准斗容量 0 14 ，整机质量 64001988 年通过省级鉴定。该厂近年还开发出 15E 型挖掘装载机，以 载机为基础，额定装载质量 1500铲额定斗容 0 14机操作质量 6250Kg o(4)柳州挖掘装载机厂 (中外合资 )的、 25型和 25载部分提升力、 反铲标准斗容分别为 251 0 30型，装载部分提升力、反铲标准斗容分别为 301 25 (5)山东临沂装载机厂的 (6)洛阳拖拉机工程机械公司的 904(7)山东广饶液压机械厂的 755Z W。 (8)柳州工程机械厂开发出 20。 (9)山西机床厂也与意大利合作组装生产 “ 两头忙”产品。 (10)徐州装载机厂开发研制出 16 型挖掘装载机，发动机功率为 50载斗容量 0 8铲斗容量 0 25载装置最大掘起力 25 6 与国外水平比较，我国的工程机械行业还远远落后于发达国家，无论从产品质量还是年生产总量比较，我国都落后于发达国家。 7应贯彻的标准和规范： 本机在设计和制造中应贯彻的规范和标准有： 1、现行国家标准 ( 2、国家有关部委标准。 3、国家工程机械标准。 8设计和制造的标准化要求： 现行设计要求尽量提高零部件的标准化和通用化程度。设计所用零部件应尽量采用标准件、通用件、外构件，从而减少设计和制造的：工作量、缩短设计和制造周期，提高系统可维护程度，有利于降低成本和加快产品 改进更新步伐。 9关键技术攻关建议： 本机采用八连杆机构，故结构复杂，须采用合理的布置方案才可行。但八杆机构提高了该装置的灵敏度，更易于实现装载作业。 10采用新原理、新结构、新材料、新工艺、新技术的建议： 本机采用前装载后挖掘的双重作业系统大大加大了机器的应用范围，同时采用了新型液压系统，精简了结构，减小了整机尺寸。 11为与外部系统协调所需的约束条件： 由于工程机械工作环境恶劣，故要求工作装置的安全系数较高，同时对轮胎的要求也较高。为适应用户的多机种要求，本机采用前装载后挖掘的 机构，合理的布置使本机应用范围人火拓宽。 12关于用户的需求和本企业发展计划的介绍： 本机结构紧凑、便于维修、实现自动化可靠性高、使用方便经济。 目前，国内本产品年产 300台左右，市场亟待开发。 13关于成熟的技术结构工艺等继承的决定和建议： 与原来的技术资料相比继承了以前的铲斗形状、大小、空间布置，回转机构的外形等。整机尺寸较以前稍有改进，增加了挖掘功能实现了一机多用。 14。关于产品成本的要求： 本机成本大约 100万人民币。 15。开发周期与开发费用要求： 本机开发周期 在 6个月以内。 is a of it is O is by of of a of in or if a 00 of 00 be be O on a a 0 45 0 55 is a of of or be to or to to 摘 要： 轮式装载机是一种用途广泛的施工机械，挖掘装载机更是近几年新型的一种工程机械。本次毕业设计正是应社会需求而设计的一种型号的机型，型号为 轮式装载机所达到的装载量应当比别的装载机器所达到的铲装量稍微大一些。例如，如果一个机器可以一小时运载 300 吨物体，则如果用的装载机的装载能力应当稍大于 300吨。当铲斗在制造时所需的装载量应当被精确计算出来。 当在一个硬的操作表面拖运松的颗粒状材料时，对一个装载机来说， 0 4455 分钟的基本循环周期是合情合理的。这个过程包括装载、收斗、举升、翻斗、下降等过程。物质类型、堆积高度和别的因素也许可以提高或减少装载量，并且应当在应用时从基本循环周期被增加或减少。 铲装的材料类型、材料的堆积高度以及别的外在因素也许可以增加或减少基本循环时间。并且在实际的生产过程中也应这样计算。通过估计增加或减少的装载拖运物和返回时间可以获得总共的循环时间。 第二部分： 挖 掘装载机工作装置设计 第一章：整机概述 1 1 绪论 轮式装载机是一种用途广泛的施工机械，广泛应用于建筑公路铁路水电港口矿山及国防工程中，对加快工程建设速度、减轻劳动强度、提高工程质量、降低工程成本都发挥这重要作用。因此近几年来无论在国内还是国外装载机品种和产量都得到了迅猛发展，已成为工程机械的主导产品之一。 为适应装载机多功能作业要求，轮式装载机已向一机功能方向发展。这主要靠主机加装适合多种作业的组合式工作装置完成。 80 年代国外装载机和液压挖掘机除了不断完善装、挖功能外，正向一机多 能方向发展。许多公司竞相生产各式各样的辅助机构。这种机型使用范围很广，其产品受到用户的普遍关注。 在通用拖拉机前端加装载装置，后部加挖掘装置可改装变形成前装后挖拖拉机，亦称挖掘装载机，俗称 “ 两头忙”。挖掘装载机作为一种小型多功能工程和建筑机械，是挖掘、装载两用的工程机械。广泛应用于农田水利建设、工业和民用建筑、市政建设及电力建设等，主要用于建筑工程、农田水利的基槽、基坑、管沟等小型土方工程的开挖以及城市建设和工厂企业的装载作业，是一种适应性较强的现场施工机械。 随着我国改革开放的不断深入， 经济建设的不断加强，建筑、水利工程日益增多。目前我国又在计划进行西部大开发，挖掘装载机作为工程机械的一种主要类型，挖掘与运移土石方的主要机械设备，它的需求量迅速增长，对它的质量以及性能也提出了更高的要求。虽然，我国的工程机械行业，如装载机制造业等在不长的时间内有了较快的发展，但是由于我国的工业基础相对薄弱以及工作中的缺点等原因行业的发展尚存在一系列的问题有待解决。其中一个严重问题是：大部分产品性能较为落后。解决了这一问题，才能满足未来我国国民经济建设迅猛发展的需要。本次设计就是通过对挖掘装载机装载工作装置进 行计算机辅助设计以及性能分析，来改善产品的性能， 工作装置的性能分析过去多采用作图分析和手工计算法，工作量繁重，精度较低。当分析工况较多时，问题更为突出。为克服作图分析和手工计算法的缺点，本次设计采用计算机辅助分析。性能分析即设计合理性分析。本次设计前面所进行的工作装置 本，通过初步分析、计算而确定的初 始方案。接着应考察各工作液压缸作用力矩的均衡性，整机的稳 定性，整机与地面的附着性、满足结构和布置的可能性等，以综合比较初选方案，从而确定机构参数 (一般来说，从计算机辅助分析中 发现不合理的现象都可究其原因，采取改进措施，使设计合理化。对以拟的各种初步方案可通过计算机辅助分析作进一步取舍及修正，以便确定较合理的方案 )。同时，通过性能分析能够很清楚地了解到这个装载装置在各个位置或各种工况时的力和其它工作参数，有利于更有效地使用这种挖掘装载机和使这种挖掘装载机的工作效率得到最大限度地发挥。 考虑到挖掘装载机 基本代替一台挖掘机和一台装载机能实现的功能，更具有机动灵活性、不仅为国家和社会节约了资源、而且大大地降低了成本、经济效益无疑也能得到显著提高。我国在 “ 九五”期间在工程机 械行业投资 13 万亿元人民币，比 “ 八五”完成投资大 2倍，而且建筑业已逐步成为国民经济的支柱产业，这将刺激工程机械迈入新的经济增长期。今后十五年，国家将集中必要的力量，在水利、能源、交通、通信和重要原材料工业方面，建设一批大型工程。由于今后从事笨重施工体力劳动的人员日渐减少，机械化施工程度逐年提高，以往靠人海战术及小型机械装备的施工方式，将逐步被采用大批较先进的中大型工程机械的施工方式所替代。工程机械产品在今后 5年、 10年以至更长的时间，将具有更广阔的市场。挖掘装载机作为工程机械新型品种，市场开发具有很大潜力。 通过本课题的研究，可以使其作业性能得到充分发挥，产品的成本大大降低，在国内外的市场竞争中处于有利地位，无疑经济效益将显著提高 1 2 国内外本课题现状及发展趋势 作为装载机多种作业化品种之一，挖掘装载机在我国起步较晚，但发展较快，已有十余家企业生产这种装载机。尤其近年来，由于应用领域日渐扩大，挖掘装载机得到了不断发展。此产品在国外应用广泛， 1990年世界上挖掘装载机销售量达 48000 50000 台，可见挖掘装载机占有相当的市场份额。 1挖掘装载机的型式 根据 88挖掘装载机术 语，挖掘装载机 (型式定义为：一种机体前部装有装载装置，机体后部装有反铲挖掘装置的自行式机械。作为反铲挖掘使用时，是通过铲斗向机械方向运动进行地平面以下的挖掘。铲斗在提升、回转和卸料时，机体固定不动。作为装载机使用时，通过机体向前运动，装载斗进行装载或挖掘，并可提升、运料和卸料。 2国内外基本情况 美国生产挖掘装载机的公司主要有：凯斯 (约翰迪尔 (卡特彼勒 (福特公司拖拉机分部 (。综合四家公司的挖掘装载机，共有二十余种型号。 (1)凯斯公司自称其 of 世界挖掘装载机的首都 )，该厂 1995年获得 量认证，其挖掘装载机产量一直雄居世界第一位，自 1957年至今己生产挖掘装载机近 50万台。先后推出了 480E、 580F、 680K、 680t、 580)、 580K、 580于 1999年将其整个挖掘装载机系列产品进行了升级，提高了发动机能力，新的 挖掘装载机采用新型动力换档变速器，有自动换档和自动四轮制动功能。 (2)约翰迪尔公司70 年代开始生产挖掘装载机， 1982 年以后每年推出一种，目前共有 7种型号。发动机功率 46 78机质量 5900 9900(3)卡特彼勒公司 1 985 年推出了 416 型，采用了 术，把用户的需要和建议进行修改设计。 1986 年开发出 426 型，国内定货 2000 台。 1987 年推出了 428 和 436 型。 1989 年又推出了 438 型。之后，又推出了 446型。反铲斗容范围 0 07 0 4 8载额定提升能力 23 3 38 5动机功率 46 70 8k W，整机质量 6156 8781 特彼勒新的举升能力比前任系列提高了 209 0，挖掘和装载作业装置的负荷传感液压系统采用变量泵，提高了作业性能，所有的挖掘装载机都配备了 统，提高了驾驶舒适性， 还具有平行举升功能，通过快换接头，不需离开驾驶室，可在 30 秒内换装各种工作装置。 英国生产挖掘装载机的公司主要有：班福德 (J 麦塞福 格森 ( 亚力山大顿肯有限公司 (。综合三家公司的挖掘装载机，共有 1 7 种型号。班福德公司是挖掘装载机品种和型号最多的公司，公司创立于 1946 年，原生产农业拖拉机。该公司在开发了液压挖掘机的基础上，研制了世界上第一台挖掘装载机。其挖掘装载机产量占世界第二位，在 50 多个国家中销量第一。产品有四轮驱动四轮转向形式，还有蟹行功能供选择。在提高驾驶舒适性的同时，驾驶室有通风系统是其独具特色。挖掘动臂可配加长斗杆，延长挖掘深度。公司在 1973年就已经向苏联出口了 3989年苏联商船公司向该公司订购了 30台 4于 14个港口设施建设，价值达 100万英镑。 欧洲共同体国家生产挖掘装载机的公司主要有：德国谢弗(汉诺玛格 (克拉默尔 (司，意大利菲亚特艾利斯 (贝纳蒂 ( 公司，瑞典沃尔沃 (司。菲亚特艾利斯和约翰迪尔公司进行技术合作，在1990年和 1991年研制出 6种型号整体车架式和铰接车架式挖掘装载机。此外，国外生产挖掘装载机的公司还有 (1)司。其系列产品共五种型号： 为四轮转向四轮驱动，除 余四个机型动力为 (2)司。产品有 (3)司。 55E， 575E， 655E 和 675E，配 动机，特点是直线型装载动臂和四连杆机构； (4)I)新型挖掘装载机有 008，2208 和 种机 型，基本上采用小型拖拉机车架， R()驶室框架。将回转支架的回转销改为可拆卸式。 我国已开发、试制或生产挖掘装载机的厂家及其型号有： (1)北京建筑机械厂及福建机器厂开发出 京建筑机械厂 1969 年生产 挖掘装载机 (又称 55 型 )， 1980 年改进设计，试制了1981年 10月通过鉴定。之后，在此基础上又推出了 铲铲斗标准斗容量 0 2(2)福州建筑机械厂 铲 铲斗标准斗容量 0 25 载额定提升能力 19 6动机功率44 1整机质量 65801985 年通过部级鉴定。 (3)烟台工程机械厂 铲铲斗标准斗容量 0 14 ，整机质量 64001 988 年通过省级鉴定。该厂近年还开发出 15E 型挖掘装载机，以定装载质量 1500铲额定斗容 O 14机操作质量 6250(4)柳州挖掘装载机厂 (中外合资 )的 25型和25载部分提升力、反铲标准斗容分别为 251 O 5 30型，装载部分提升力、反铲标准斗容分别为 301 25 5)山东临沂装载机厂的 履带式挖掘装载机。 (6)洛阳拖拉机工程机械公司的 04(7)山东广饶液压机械厂的 755Z W。 (8)柳州工程机械厂开发出 20。 (9)山西机床厂也与意大利合作组装生产“两头忙”产品。 (10)徐州装载机厂开发研制出 16 型挖掘装载机，发动机功率为 50载斗容量 0 8铲斗容量 0 25 载装置最大掘起力 25 6 前， 中国”两头忙”产品年产 300台左右，市场亟待开发。 1掘装载机发展特点 综合国内外挖掘装载机的发展情况，在结构上有以下特点： (1)根据挖掘装载机的主要用途，综合考虑工作速度、作业要求、道路状况和配置不同附属装置时变形方便等因素，广泛采用轮胎式行走装置。 1) 国外欧美大多数公司仍继续生产采用传统的农业拖拉机底盘的挖掘装载机，而近年来日本却发展专用工程机械底盘的挖掘装载机。采用拖拉机底盘需要增设专业用于联接工作装置的加强车架，使机器工作时产生的扭转载荷和弯曲载荷由车架承受， 而不会传到传动装置。车轮由驱动轮和导向轮组成。国内由北京机械厂生产的 用铁牛 55型拖拉机底盘，以专用前桥更换原强度不足的前桥。 现代轮胎式挖掘装载机则采用铰接车架的专用底盘。日本生产厂家较多采用铰接车架底盘，铰接车架转向角 36。 43。，工作时前后车架用液压缸定位，可提高机械的机动性。为了保证采用铰接车架的挖掘装载机在工作过程中的稳定性，谢弗公司在 挖掘装载机的底盘上安装两个可以移动的配重。当机器 进行挖掘作业时，配重安装在前桥上方；装载作业时，配重安装在后桥下方。为了提高其通过性能，采用了宽基轮胎等措施。福州机械厂生产的 挖掘装载机采用轮式专用底盘。烟台工程机械厂生产的 装载机底盘。 2)如果在固定施工现场及松软道路状况上持久稳定作业，或需要经常使用较大的切削力铲装坚实的物料工况时，则采用履带式挖掘装载机较为适宜，而且采用前置式发动机和液力机械传动装置的工业拖拉机底盘。约翰迪尔公司生产的 350、 350B、 350能在其后部安装反铲挖掘装 置。 (2)前、后桥 用装载斗作业时，采用全轮驱动，在道路状况不好的条件下作业时，发挥了机器的最大牵引力。根据用户需要，驱动桥可以做成后轮驱动或全轮驱动。并根据要求，可在前桥或后桥上装有防滑差速器，使整机具有牵引和自救能力高、轮胎磨损小等特点。卡特彼勒公司 416和 428型挖掘装载机选用了德国蔡夫 (司的防滑差速器。沃尔沃公司 于锁紧过程是自动完成的，可以省去一套差速锁的控制系统，适用于挖掘装置工作工况。 (3)装载装置转载斗在举升过程中 能自动调节的结构和在降落到停机面时自动复位机构。反铲装置的几何位置取决于动臂液压缸的长度 杆液压缸的长度 铲斗液压缸的长度 然， 某组确定值时反铲装置就相应处于一个确定的几何位置。如图设计平面直角坐标系，使 第二章：铲斗设计 2 1 铲斗结构形式的选择 铲斗是直接用来切削、收集、运输和卸出物料，装载机工作时的插入能力及铲掘能力是通过铲斗直接发挥出来的，铲斗的结构形状及尺寸直接影响装载机的作业效率和工作可靠性，所以减少切 削阻力和提高作业效率是铲斗结构设计的主要要求。铲斗。是在恶劣的条件下工作，承受很大的冲击载荷和剧烈的磨削，所以要求铲斗具有足够的强度和刚度，同时要耐磨。 根据装载物料的容重，铲斗做成三种类型：正常斗容的铲斗用来装载容重 1 4 1。 6 吨米的物料 (如砂、碎石、松散泥土等 )：增加斗容的铲斗，斗容一般为正常斗容的 1。 4 1 6 倍，用来铲掘容重 1 0吨米 3左右的物料 (如煤、煤渣等 )；减少斗容的铲斗，斗容为正常斗容的 O 6 0 8，用来装载容重大于 2吨米 3的物料如铁矿石、岩石等 )。用于土方工程的装载机，因 作业对象较广，因此多采用正常斗容的通用铲斗，以适应铲装不同物料的需要。铲斗切削刃的形状根据铲掘物料的种类不同而不同，一般分为直线型和非直线型两种。直线型切削刃简单并利于地面刮平作业，但切削阻力较大。非直线型切削刃有 V 型和弧形等，装载机用的较多的是 种切削刃由于中间突出，在插入料堆时，插入力可以集中作用在斗刃中间部分，易于插入料堆；同时对减少”偏载切入”有一定的效果。但铲斗的装满系数要小于直线型斗刃的铲斗。 装有斗齿的铲斗，在装载机作业时，插入力由斗齿分担，形成较大的比压，利于插入密实的料堆 疏松物料或撬起大的块状物料，便于铲斗的插入，斗齿磨损后容易更换。因此，对主要用于铲装岩石或密实物料的装载机，其铲斗均装有斗齿。用于插入阻力较小的松散物料或粘性物料，其铲斗可以不装斗齿。 斗齿的形状对切削阻力有影响：对称齿型的切削阻力比不对称齿型的大；长而狭窄的齿比宽而短的齿的切削阻力要小。弧线型侧刃的插入阻力比直线型侧刃小，但弧线型侧刃容易从两侧泄漏物料，不利于铲斗的装满，适于铲装岩石。 对主要用于土方工程的装载机，在设计铲斗时要考虑斗体内的流动性，减少物料在斗内的移动或滚动阻力，同时要有利于在铲装 粘性物料时有良好得倒空性 2 2 铲斗基本参数的确定 铲斗的主要参数是铲斗宽度和铲斗的回转半径。 铲斗的宽度要大于装载机每边轮胎外侧宽度 5 10 厘米，否则 铲装物料或分层铲取土时，所形成的阶梯地面不仅会损伤轮胎的 侧面而且会引起轮胎的打滑影响牵引力的发挥。 铲斗的回转半径 与切削刃之间 的距离 (图 2 1) 由于铲斗的回转半径不仅影响铲起力和插入阻力的大小，而且与 整机的总体参数有关。因此铲斗的其它参数依据它来决定。 铲斗的回转半径 R。可按下式计算： t gs i n b)c o s b(式中 几何斗容量 (图 2 1中所示阴影断面 ) 铲斗 内侧宽度 g 铲斗 斗底长度系数，通常 1 4 1 5； Z 后斗壁长度系数，通常 =1 1 1 2； K 挡板高度系数，通常以 =O 12 O 141 R 斗底和后斗 壁直线间的圆弧半径系数，通常 R 40 b， 挡板与后斗壁 I、自 常 6， =5。 10。； b。 斗底与后斗壁间的夹角，通常 b。 =45。 由计算可得： 1066 1178选取 1085底长度 5 2 0) 00 后斗壁长度 1 9 4)00 挡板高度 LK 00K 铲斗圆弧半径 8 1 00 铲斗与动臂铰销距斗底的高度 0 20 0 25)260斗侧壁切削刃相对于斗底的倾角 a=50。 60。 2 3 斗容的计算 铲斗的斗容量可以根据铲斗的几何尺寸确定。 1几何斗容 (平装斗容 )斗平装的几何斗容可按下式确定。 对于装有挡板的铲斗： 32K 32 式中 A 铲斗 横断面面积，如图 2 1所示阴影面积； 铲斗内壁宽； H 挡板高度； B 斗刃刃口与挡板最上部之间的距离。 2额定斗容 (堆装斗容 )斗堆装的额定斗容 1： 2，此时额定斗容可按下式确定。 3202H )(63V 米 对于装有挡板的铲斗： 式中 c 物料堆积高度 由作图法确定，在铲斗内堆装物料的四边坡度均为 1： 2，由料堆 尖端 斗刃刃口和挡板 最下端之间的连线相交此交点与料堆尖端的距离，即为物料堆积 高度 c 图示如下： 经计算：额定斗容 6米。 第三章：挖掘装载机工作装置结构设计 作装置方案设计： 装载机铲掘和装卸物料的作业是通过工作装置的运动实现的。 装载机的工作装置是由铲斗、动臂、摇臂、连杆托架及液压系统等组成。铲斗用以铲装物料，动臂和动臂油缸的作用是提升铲斗并使之与车架相连；转斗油缸通过摇臂一连杆或托架使铲斗转动。动臂的升降和铲斗的转动采用液压操纵。 由动臂，动臂油缸，铲斗，转斗油缸，摇臂连杆或 托架及车架相互铰接所构成的连杆机构在装载及工作时要保证：当动臂处于某种作业位置不动时，在装斗油缸的作用下通过连杆机构使铲斗绕其铰接点转动；当转斗油缸闭锁使动臂在动臂油缸作用下提升或下降铲斗过程中连杆机构应能使铲斗在提升时保持平移或斗底半面与地面的夹角变化控制在很小的范围，以免装满物料的铲斗由于铲斗倾斜而使物料洒落；而在动臂下降时又自动将铲斗放平以减轻驾驶员的劳动强度提高劳动生产率。 装载机根据摇臂一连杆数 H,X 铰接位置的不同，可组成不同形式的连杆机构。不同形式的连杆机构铲斗的铲起力随铲斗转角的变化关 系，倾斜时的角速度大小及工作装置的运动特性也不同。因此装载机工作装置形式的选择广既要考虑结构简单又要考虑结构性质与铲掘方式来确定。 正转连杆机构的工作装置当机构运动时，铲斗与摇臂的转动方向相同，其运动特点是发出最大铲起力时的铲斗转角是负的，有利于地面的挖掘，铲斗倾斜时的角速度大易于抖落砂石，但冲击较大。 正转连杆机构又分为正转单连杆和正转双连杆两种形式。单连杆机构的连杆数目少结构简单，易于布置。缺点是铲起力变化曲线陡峭；摇臂一连杆的传动比比较小，为提高传动比，需要加长摇臂一连杆的长度，给结 构布置带来困难，并影响驾驶员的视野双连杆机构的结构较复杂，转斗油缸也难于布置在动臂下方但摇臂连杆传动比大，因此摇臂 驶员的视野较好，铲起力变化曲线平缓，适于利用铲斗及动臂复合铲掘的作业。缺点是提升动臂铲斗便后倾，易造成物料洒落。 反转连杆机构的工作装置，当机构运动时铲斗与摇臂的转动方向相反。其运动特点时发出最大铲其历史的铲斗转角是正的且铲起力变化曲线陡峭，因此提升铲斗时铲起力较大适于装载矿石，不利于地面挖掘；铲斗倾斜时角速度小，卸料平缓，但难于抖落砂石。易于实现铲斗自动放平。摇臂连杆的传动比较小。 反转连杆机构多采用单连杆，双连杆机构布置较困难。反转连杆机构当铲斗位于运输位置时连杆与动臂轴线相交，因此难于布置在同一平面内。但由于这种形式结构简单铲起力较大所以中小型装载机采用较多。 装载机铲掘和装卸物料的作业是通过工作装置的运动实现的。 根据装载机用途作业条件及技术经济指标等拟定的设计任务书的要求选定了工作装置的结构形式后便可进行工作装置的结构设计。 工作装置的结构设计包括： (1)确定动臂长度形状及与车架的铰接位置。 (2)确定动 臂油缸的铰接位置及动臂油缸的行程。 (3)连杆机构的设计 工作装置的结构设计应满足以下要求： (1)保证满足设计任务书中规定的使用性能及技术经济指标的要求如最大卸载高度最大卸载距离在任何位置都能卸净物料并考虑可换工作装置等。 (2)保证作业时与其他构件无运动干涉 (3)保证驾驶员有良好的劳动条件，如工作安全视野开阔操作简便等 工作装置的结构设计是一个比较复杂的问题，因为组成工作装黄的各构件的尺寸及位置的相互影向，可变性很大。对于选定的工作形式在满足上述要求下 可以有各种各样的构件尺寸及铰接点位置。因此只有在综合考虑各种因素的前提下对工作装置进行 动力学运动学分析通过多方案比较才 能最后选出最佳构件尺寸及铰接点位置时所设计的工作装置不仅满足
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