点胶机控制系统设计【毕业论文+开题报告+外文翻译】
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点胶机
控制系统
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- 资源描述：
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点胶机控制系统设计【毕业论文+开题报告+外文翻译】,点胶机,控制系统,设计,毕业论文,开题报告,外文翻译
- 内容简介：
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程序清单 /* 点胶机控制系统设计 下位机程序 51 主控芯片 : 部晶振 串口波特率 9600 作者： 王洪旭 单位： 哈尔滨理工大学荣成学院 机械电子工程 12级 1班 */ #2 00; 11; /12; 13; /14; 15; /16; /x 轴传感器 17;/23; 24; /传动带控制引脚 25; /相机控制引脚 ;/标识符 ;/;/;/;/启动传输带标识符 ; ; ; ; ; _; ; ; 0; /操作步骤 0; /运算类型 w1,w2,、 Y、 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 0 0; /载值的高字节 0 0; /载值的低字节 ; /; /; /; /; /; /; /R 存储数组 ; ; ; ; ; ; ; x, y, x, y, ; 2 2 1; /开总中断 ); /配置 时 1; /配置 时 ; /配置波特率为 9600 ; /初始化液晶 0; /从 读取一段数据 w1=*100+*10+;/存到 1); /转换为十进制字符串 , 0,(0; /从 读取一段数据 w2=*100+*10+; /存到 2); /转换为六进制字符串 , 0,， (x,y)20; /从 读取一段数据 w3=*100+*10+;/存到 ); /转换为十进制字符串 , 1,， (x,y), 1,R:000);/ 在液晶上显示字符串， (x,y); /X 轴不转 ; /Y 轴不转 ; /Z 轴不转 ; ; 1) ; /调用按键驱动 : /=X; =:; =(*)+0; =(*)+0; =(*0; : /=Y; =:; =(*)+0; =(*)+0; =(*0; : /=Z; =:; =(*)+0; =(*)+0; =(*0; /写入在相应的存储数组中的数 ,并分配相应的 3个地址 2tm, : /写到 100) =00; =0%10; =0; 0) =0; =0; =0; 0&00) =00; =0%10; =0; 0) =0; =0; =0; 0&00) =00; =0%10; =0; 0) =0; =0; =0; 0&00) =00; =0%10; =0; 0) =0; =0; =0; 0&); = i; /i 最后的值就是有效字符的个数 0) /将数组值转换为 反向拷贝到接收指针上 * = i + 0; * 0; /添加字符串结束符 n) ; = 0) /输入第一操作数 ; , 0, 3); /清除 ; 0 + n; /输入数值累加到原操作数上 ); /新数值转换为字符串 , 0, /显示到液晶上 1) /输入第二操作数 ; 1, 0,3); /清除 ; 0 + n; /输入数值累加到原操作数上 ); /新数值转换为字符串 1, 0, /显示到液晶上 2) /输入第三操作数 ; , 1, 3); /清除 ; 0 + n; /输入数值累加到原操作数上 ); /新数值转换为字符串 , 1, /显示到液晶上 3) /输入第四操作数 ; 1, 1, 3); /清除 ; 0 + n; /输入数值累加到原操作数上 ); /新数值转换为字符串 1, 1, /显示到液晶上 r1=*100+*10+; n1=*100+*10+; /读取现在输入的坐标值 n1=n1+ /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值 ; /正转 n1= /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值 ; /正转 n2= /输入的坐标与上一个坐标进行比较得差值 ; /正转 40) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; (; ; 3200) /16细分 ; /走 1程是 2mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; 3200) /16细分 ; /走 1程是 2mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; 、 Y、 定时器关闭 ; /*执行返回路线的轨迹 */ ; ; ; ; ; ; 1) 0) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; 0) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; 0) 3200) /16细分 ; /走 1程是 2mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; 、 Y、 定时器关闭 并显示起点坐标 ; ); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 ); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 ); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 /*执行 */ ; /方向进给 ; ; /定时器打开 电机开始运行 1) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; 1) /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; /*执行 */ ; ; ; /定时器打开 电机开始运行 1) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; 1) /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; ee,; ; 1) (&( ; (&( ; ( 0) ee= ); / +x 移动 ee= ); / + 2) ) 0) ee= ); / ee= ); / +x 移动 3) ) 0) ee= ); / + ee= ); / 4) ) 0) ee= ); / ee= ); / x0,y0,x1,y1,x2, /偏差 = 1) / 第一象限 0; /刚开始在圆上 偏差为零 ) / 终点判别 0) 2*(1; / 偏差计算 / ); / 2*(1; / + 偏差计算 ; / +); / + =2) / 第二象限 0; ) / 终点判别 / 终点判别 0) 2*(1; / +x 偏差 偏差计算 ; / +x 偏差 ); / +x 移动 2*(1; / 偏差计算 / ); / =4) / 第四象限 0; ) / 终点判别 b=171;b0;a=16;a0; _; /一个机器周期 ; ; ; /快速点定位到起始坐标 ; /误差 0间 1S 延时 1执行画圆 ; ; ; ;/;/ /圆心坐标 /圆心坐标 r; /圆的半径 x0=*100+*10+; /读取输入的圆的圆心坐标和半径 y0=*100+*10+; r=*100+*10+; ; /半径标识符 目的是快速点定位之后 执行 ; /快速点定位到圆的起始坐标 ; /误差 0间 1S 延时 1执行画圆 x0,y0,x0+r,y0,r+r,1); / 第一象限 画第一象限的圆弧 x0,y0,x0,y0+r,r+r,2); / 第二象限 画第二象限的圆弧 x0,y0,y0,r+r,3); / 第三象限 画第三象限的圆弧 x0,y0,x0,r+r,4); / 第四象限 画第四象限的圆弧 ; /取消标识符 ; /打开执行 Z 轴的标识符 ; /执行 返回 ; /传输带运行 ; /轴返回 x0+r,1); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的 ); /写入到 ); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的 ); /写入到 ,3); /写入在相应的存储数组中 的数 写入执行完后的 ); /写入到 ; ; ; /定时器打开 电机开始运行 1) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; ; ; ; /定时器打开 电机开始运行 1) 640) /16细分 ; /走 1导程 5mm ; /走到预定的坐标值 停止转动 ; ; l; /h; /Y 方向的宽度 r; /圆角半径 Xl=*100+*10+; /读取输入的长和宽及圆角半径 Yh=*100+*10+; r=*100+*10+; ; /半径标识符 目的是快速点定位之后 执行 ; /快速点定位到起点坐标的标识符 ; /快速点定位到方形的起始坐标 ; /误差 0间 1S 延时 1执行画圆 r,1); /第一象限画 l,r+r,1); /画第一象限的圆弧 r,0); / 第二象限画 w1+r,w1+r,h,r+r,2); / 第二象限 画第二象限的圆弧 r,0); /第一象限画 w1+r,w2+r,w1,w2+r,r+r,3); / 第三象 限 画第三象限的圆弧 r,1); / 第二象限画 w2+r,w2,r+r,4); / 第四象限 画第四象限的圆弧 ; /取消标识符 ; /打开执行 Z 轴的标识符 ; /执行 返回 ; /传输带运行 ; /轴返回 l,1); /写 入在相应的存储数组中的数写入执行完后的 ); /写入到 w2+r,2); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的 ); /写入到 ,3); /写入在相应的存储数组中的数 写入执行完后的 ); /写入到 ; ; ; ,1); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 ,2); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 ,3); /写入在相应的存储数组中的数 ); /写入到 ; /初始化液晶 , 0,X:000);/ 在液晶上显示字符串 , 0,Y:000);/ 在液晶上显示字符串 , 1,Z:000);/ 在液晶上显示字符串 , 1,R:000); ; ; ; ; ; ; 3200)/1 ; ; 25) ; ; ; ;/关闭定时器 1 防止影响串口数据接收 ;/对接收数据存放的变量清零防止数据接收错乱 ; ; ; ;/传输带运行标志 ;/复位 返回 ;/触发相机进行拍照 ;/延时 1; ;/打开串口中断接收数据 ，判断数据是否接收完 ;/接收完数据 关闭串口中断 ;/关闭串口接收标志位 ;/延时 ;/调用画直线函数 ;/打开定时器 1 进行按键扫描 /* 按 键动作函数，根据键码执行相应的操作， */ (0) & (); /定时器重载值拆分为高低字节 (= 0|= 0; /加载 载值 1; /使能 断 1; /启动 /* 断服务函数，执行按键扫描 */ ; ; /按键扫描 /* 断服务函数，执行电机运行 */ 0; 0) ; ; 0) ; ; 0) ; ; ; /串口中断 0; 0) ); 0) ); 0) ); 0) ); 0) ); 0) ); 0) ); 0) ); ; 0; /* 点胶机控制系统设计 上 位机 程序 运行 环境： 2014B 作者： 王洪旭 单位： 哈尔滨理工大学荣成学院 机械电子工程 12级 1班 */ % 基于灰度图像的角点检测 % % 部窗口内的灰度值会发生变化明显的变化，共有三种情况 % 意方向移动，无灰度变化 着边缘方向移动 ，无灰度变化 任意方向变化，都有明显的灰度变化 % 这里将图像灰度变换值构成自相关矩阵，利用自相关矩阵构成函数 R，通过% %判断指定的文件夹里是否有照片，如果有就删除 E:; m=1:) E:, g=; g); E:; if )=0 m = 1:) E:, X = f=); % 5 0 0 0 % 高斯函数一阶微分， 用于改进的 f)/255; %4为双精度 1 0 1 2; % 用于 fx, % % 5 8 5;0 0 0;8 % 高斯函数一阶微分， 用于改进的 1;0;1;2; % 用于 fy, % 2; 2; x; y; h= 7 7,2); % 产生 7*7的高斯窗函数， h, h, h, ); ); % 纪录角点位置，角点处值为 1 R = 0; % 图像中最大的 i = 1:j = 1:M = i,j) i,j);i,j) i,j); % R(i,j) = )2; % 计算 R (i,j) R(i,j); 0; i = 2:j = 2:% 进行非极大抑制，窗口大小 3*3 (i,j) & R(i,j) R(& R(i,j) R(j) & R(i,j) R(j+1) & R(i,j) R(i,& R(i,j) R(i,j+1) & R(i,j) R(i+1,& R(i,j) R(i+1,j) & R(i,j) R(i+1,j+1) i,j) = 1; ; = = 1); % 角点个数 r+); )=) ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 ()*206)/480+ ()*324)/752 t1,); a1=); b1=); x y; y=a1*x+t2
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