爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt

EPSON机械手软件编程操作培训基础内容 1程序编写1 1新建一个项目1 2打开一个项目1 3编译程序并下载程序1 4运行程序1 5单步运行程序1 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别1 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度1 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序 1 9编写一个简单输入输出操作程序1 10编写一个循环控制程序1 11编写一个RS232串口通讯程序 含串口设置 数据分解赋值 1 12编写一个以太网通讯程序 含以太网设置 数据分解赋值 1 13编写一个矩阵使用程序1 14点文件操作及点位修改1 15编写一个回待机位样例程序 2视觉应用案例 EPSON机器人跟其他品牌视觉配合 2 1固定向下相机 相机固定在外部 应用案例2 2移动向下相机 相机装在机械手上 应用案例2 3固定向上相机 相机装在外部 应用案例 1 1新建一个项目1 单击 项目 打开左图所示项目菜单 单击 新建 打开右图所示窗口 输入项目名称 只能用英文字符加下划线表示 选择存储目录 单击 确定 新建一个项目 1 2打开一个项目 存储在电脑里程序文件 1 单击 项目 选择 打开 打开下图图所示窗口 选择文件存储目录 选择要打开的程序 单击 打开 打开一个项目 1 3编译并下载程序1 在工具栏上单击创建并下载程序图标 或者单击打开运行窗口图标 软件即会编译程序 如果程序没有错误就会将程序下载到控制器 如果程序有错误 状态栏会显示程序错误信息 如下图所示 将光标移到错误信息一栏 双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去 然后修改程序后重新下载程序 1 4运行程序1 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 选择要运行的函数 单击 开始 运行函数 勾选此项时速度不能超过最大速度的20 建议调试时勾选此项 设定运行速度比例 1 5单步调试程序1 单击程序最左端设置断点2 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 单击 开始 运行程序3 按 F11 或单击图标 运行下一行 按 F7 或单击图标 运行到下一个断点 单击 开始 运行函数 单击此处设置断点 1 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别1 局部变量 在一个函数内定义的变量 只能在同一函数内使用2 模块变量 在程序的开头定义 可以在同一个程序里使用3 全局变量 可以在同一个项目里使用 Integerm i 模块变量m iGlobal Preserve Integerg i 全局变量 全局保护变量 g iFunctionmainIntegerI 局部变量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部变量i Fend 1 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度 参看程序init demo 1 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序 参看程序move demo 1 9编写一个简单输入输出操作程序 参看程序IO demo 1 10编写一个循环控制程序 参看程序xunhuan demo 1 11编写一个RS232串口通讯程序 参看程序RS232 demo 1 串口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 RS232 选择 端口1 进下图所示串口设置画面 串口通讯参数设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置串口参数 与上位机保持一致 1 12编写一个以太网通讯程序 参看程序internet demo 1 控制器IP设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 配置 进入下图所示以太网设置画面 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置控制器IP地址 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 例如上位机IP为192 168 1 1控制器IP设为192 168 1 10 2 以太网端口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 TCP IP 选择一个端口号 进入下图所示以太网端口设置画面 IP地址 端口 结束符设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置与上位机保持一致 超时设为0 表示不设置超时 3 以太网通讯程序 1 13矩阵使用程序 参看程序pallet demo 1 矩阵定义 2 矩阵调用程序 1 14点文件操作及点位修改1 点位定义 一般用示教方式示教点位 直接指定时要注意点的属性 否则运动时容易撞机 P1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标P10 Here 向当前位置分配某个点P1 p2 将点P2赋值给P12 用点标签调用点位Fori 0To10GopickJumpplaceNexti3 用变量调用点位Fori 0To10GoP i Nexti 4 上载程序中点文件启动程序时将加载机器人的默认点文件 robot1 pts 您还可以使用LoadPoints语句在程序中加载其他点 FunctionmainIntegeriLoadPoints model1 pts Fori 0To10JumppickJumpplaceNextiFend5 保存点文件FunctionmainP1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标Savepoints robot1 pts 将点保存到点文件 robot1 pts Fend 6 点位属性指定1 LOCAL属性 指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置 P1 XY 300 125 54 42 3 0 1 P1在本地坐标1中2 左右手姿势指定若要为SCARA或6轴机器人指定方向 添加斜杠 其后是L 左手方向 或R 右手方向 P2 XY 200 100 20 45 L 手的方向为左P3 XY 50 0 0 0 2 R 本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向 HandP1 Righty3 6轴肘姿势指定若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向 添加一个斜杠 其后是A 上方肘方向 或B 下方肘方向 指定P1肘的方向为下方 P1 XY 0 600 400 90 0 180 B 4 指定6轴手腕姿势若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向 添加一个斜杠 其后是NF 非反转手腕方向 或F 反转手腕方向 指定P2点手腕方向为翻转 P2 XY 0 600 400 90 0 180 F5 指定J4Flag和J6Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第四关节或第六关节旋转360度 6轴机器人也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J4Flag和J6Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6指定一个位置范围 若要在分配语句中指定J4Flag 添加一个斜杠 其后是J4F0 180 第四关节角度 180 或J4F1 第四关节角度 180或180 第四关节角度 P2 XY 0 600 400 90 0 180 J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag 添加一个斜杠 其后为J6F0 180 第六关节角度 180 J6F1 360 第六关节角度 180或180 第六关节角度 360 或J6Fn 180 n 1 第六关节角度 180 n或180 n 第六关节角度 180 n 1 P2 XY 50 400 400 90 0 180 J6F2 5 指定J1Flag和J2Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第一关节或第二关节旋转360度 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Flag和J2Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围 若要在点分配语句中指定J1Flag 添加一个斜杠 其后是J1F0 90 第一关节角度 270 或J1F1 270 第一关节角度 90或270 第一关节角度 450 P2 XY 175 175 0 90 J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag 添加一个斜杠 其后是J2F0 180 第二关节角度 180 J2F1 360 第二关节角度 180或180 第二关节角度 360 P2 XY 300 175 40 90 J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点 即使第一关节在旋转 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Ang点的属性 7 提取和设置点位使用CX CY CZ CU CV CW CS和CT命令获得一个点的坐标 或对其进行设置 xcoord CX P1 P2 XY xcoord 200 20 0 ycoord CY P 获取当前的Y位置坐标CX pick 25 5CY pick CY pick 2 3 8 点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教 您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值 若要设置某个坐标的绝对值 使用冒号 后跟轴的字母和值 若要向坐标添加相对偏移值 使用一个轴字母 后跟括号中的偏移值或表达式 如果偏移值为负 则轴字母的前面是减号 如果省略了括号 其将被自动添加 GoP1 Z 20 偏移Z轴 20mm 移动到P1GoP1 Z 25 偏移Z轴到 25mm的绝对位置 移动到P1GoP1 X 20 Y 50 Z 25 以X和Y相对偏移量和Z绝对