助老助残爬楼梯轮椅设计【8张CAD图纸、说明书】【GC系列】
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8张CAD图纸、说明书
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目 录摘 要IIAbstractIII1 绪 论11.1 引言11.2 比较国内外轮椅发展情形11.3 本毕设的研究方向32 轮椅方案设计选择52.1 概述52.2 方案设计62.3 设计方案三102.4 本章小结123 关键零部件检验跟校核133.1 功率估算133.2 分别计算齿轮1跟2的齿数及模数143.3 后链轮的计算163.4 计算各轴的强度184 电动驱动轮椅的适应条件204.1 轮椅使用条件204.2 电机的选用205 爬楼梯轮椅机构运动分析21结论23参考文献24附 录25致 谢3112 助老助残爬楼梯轮椅的设计 摘 要发明楼梯在人类发展的历史具有深远的影响。不仅减少建筑面积,还能完全使用有限的空间。然而给人们带来些许生活上的不方便。伴随着我们国家人口大国的老龄化加速,老年人口的数量日益增长。那些具有残疾的老年人对残疾人轮椅的要求也逐渐升高。所以,设计一个能够适应楼梯的轮椅势在必行。本论文主要是对爬楼梯轮椅进行研究和设计分析,主要包括国内外爬楼梯轮椅的开发现状和将来的发展情况略做介绍。利用社会调查和访问一些残疾家庭后设计出一种行星齿轮的爬楼梯轮椅。 本文建立了爬楼梯轮椅动力学三维建模，并安装了两个电动机，分别控制平地行走运动和爬楼梯运动，在此基础上，还在轮椅上安装了减速装置、减震装置以及转弯装置，增加了轮椅的稳定性和安全性。关键词：行星轮；爬楼梯轮椅；三维建模；稳定安全性The wheelchair design helpage assistive walking up stairsAbstract Invention of stairs in the history of human development has a profound impact.Not only reduce the building area, it can fully use limited space.However, bring trifling life inconvenient.Along with our countrys most populous country in the accelerated aging, the number of elderly population is growing.The requirements of people with disabilities to wheelchairs for the disabled elderly people also gradually rise.So, design a wheelchair can adapt to the stairs is imperative.This thesis mainly is the study and design of stair climbing wheelchair analysis, mainly including the development status of stair climbing wheelchair at home and abroad and talk a little on the development of the future.Using social investigation and following a visit to some disabled family designed a planetary gear stair climbing wheelchair. This article also elaborates a stair-climbing wheelchair through dynamic 3d module. Two electric motors which control the ground walking and stair climbing movement respectively are installed in the wheelchair. Based on this, also in a wheelchair to install the reduction gear, shock absorbing device, and turning device, increase the stability and security of the wheelchair.Keywords:Planetarywheel;Stair-climbing wheelchair;hree-dimensional module;Stable security 1 绪 论1.1引言轮椅已经作为重要的康复工具,不但是老年人跟肢体残疾人康复工具,更加特别的是,他们利用轮椅来体育锻炼跟进行社会活动。它的出现不但是科学跟技术的发展标志,而且还是针对极多老年人跟残疾人，给他们提供了方便及舒适，让他们能更好的生活、工作，让越多的人给社会奉献了自己微薄之力。同时也启迪人们对人生的探索，让社会越发人性化，和谐化。但是却出现了肢体上行动障碍和不方便等现象，大大的影响了他们与外界的沟通和交流，这个问题随着老年人和残疾人数量的增多显得日益突出。根据近几年来世界经济和社会调查指出，世界的人口老龄化越来越严重，而且每一年的伤残人士越来越多，随着出生率的下降和生命的成长,在未来的几年里,世界将面临快速衰老过程,预计在2060年，将达到社会人口的30%，而且根据大量数据的残疾人数调查结果表明，每年残疾人数都在大量的增加。为了给他们提供更好的条件，不得不让我们重新寻找解决问题的关键，那就是改造老人和残疾人的活动环境。 由于流动性需求增加,普通轮椅很难适应中国老人需要,因为在我们国家的建设,在6层内建筑多数没有安装电梯,人们使用轮椅不方便，最好建立另一个车道。为了设计一种性能优越的能够解决障碍和上下楼梯不便的问题,帮助他们改进行动自由度,以更好的状态进入社区,并且考虑我国基本国情,设计规划出一种经济方便,且灵活的在地上行走和爬楼梯之间可以相互转换的装置,具有很大的实用价值和意义。1.2比较国内外轮椅的发展情形1.2.1国内外的对照在欧洲跟日本,轮椅可以步行上下楼梯,爬楼梯轮椅的设计水平相对而言比较成熟,产品质量跟外观是处于领先地位,在控制技术和电力传动技术领先其他国家和地区,它们的功能和良好的掌握产品的外观的同时,及其在人际关系中为其他国家提供了一个模型鉴赏。根据市场上的调研,当下国内的爬楼梯轮椅拥有三个主要类别:履带式轮椅、行走式轮椅和滚轮式轮椅。履带式轮椅使用履带进行爬楼梯的原则,然而体积沉重,容易使楼梯损坏,不适用于家庭。行走式爬楼梯轮椅体积大，质量重，对系统的控制技术要求比较高，而且运动过程中不易控制，但是会比较平稳，能适合不同的台阶大小。滚轮式爬楼梯设备具有容量小，摆动灵敏等特性，但是它的稳定控制系统比较繁琐且费用较高。对于国内的人来讲，平凡家庭承受不起这样昂贵的费用。外国很早就有了对轮椅的研究，美国的布雷最初是在1892年发明了爬楼梯轮椅。在这以后发达国家研究轮椅的程度逐渐成型，并有些许轮椅投入使用。我国投入的比较少，但是在市场方面也慢慢的涌出一些专利的产品。 目前国内外发展较好的爬楼梯轮椅，按照其上下爬楼梯的功能设计原理，可以分为履带式、轮组式和步行式。以下是针对已有的各类装置进行简要的介绍，并分析其优缺点（1）履带式 上下爬楼梯的工作理念就好比装有履带的武装运输士兵车和坦克,先进的技术和简单的原则。英国Baronmead公司设计的由电发动的轮椅,这款车最下面是履带驱动,最大可以爬的角度是35度,自身是34公斤体重,最大负载130公斤,每分钟上下楼梯的速度15到20步,充满电后可满足连续1000层上下楼梯。最大高度的阶级不超过27厘米。这类轮椅可以随意在地面上运动,也可以装拆分为两部分,方便携带运送。 比如法国公司设计的悍马轮椅，最下面依靠四轮驱动在地面运行，在楼梯和其他艰难地形上将旁边履带慢慢搁在地面上，再把车轮提起来，这样自己就能完成一系列动作。现在履带式轮椅用途较广，相比较星轮机构其运用更加持续的运作及高效的传动率。（2）滚轮式图1-2 iBOT轮椅 上下楼梯的轮式根据轮组中使用的小轮子的数量可分为两组,三个轮和四个轮的类型。滚轮轮椅特点:每个轮子和轮子架可以在每一个星轮轴转动,每颗行星轮同时也可以绕其不动的星轮转动。在爬楼时,每个星轮本身锁上不转,每一个星轮围主轴转动,完成动作。在平坦道路,星形轮架构主动轴锁上不运作,每一个星轮能够随意的转动,一组星轮和两组星轮结合所以性能稳定良好,重心的波动不大。它的优劣势：容量跟质量缺陷发生在双星轮上。一套星轮结构的平稳性不容乐观,需要有人协助爬楼,然而双组星轮可以自主解决爬楼梯。（3）行走式主要特征爬楼轮椅的行走式运动由不连续的腿跟脚形成的过程。前期轮椅装配多数利用不连续模式。爬楼时,两组支持设备中的一组进行支持,腿脚型的爬楼设备实际是根据人类行为来进行比较。上下楼梯机器运动平稳,适用于不同尺寸楼梯。然而它的控制要求相对较高,操作繁琐,在地面运动幅度不大而且缓慢。结合上文,国内外同类产品这一主题的研究有一定的参考价值,但这让很多轮椅存在局限性,所以研发廉价、简单易用的爬楼梯轮椅正面临一个紧迫的问题。所以如何设计和制造一个强大的和人性化的残疾人轮椅成为今天最关心的问题。现在许多的残疾人轮椅需要自己或他人用手推动,在许多地方很麻烦。尤其在爬楼梯的时候,要是附近无特殊斜坡,用轮椅就比较困难。1.2.2轮椅的研发状况 爬楼梯轮椅设备的研发是包括在智能化机器人研发的范畴里,因此这类轮椅采用机器人技术运用到智能轮椅是其发展路线。在我们国家经过努力，研发出对有残疾和行动不便的人群设计了一种辅助行走装置的机器人，包括智能轮椅的发展是在我们国内研究残疾人辅助类型机器人设计,功能多样化,基本上可以满足老人和残疾人的需求。但是，大部分还停留在试验阶段或者少数定做，还未产业化，市场化。所以，在以后的研究发展上还有很大的空间，未来的研究也会向智能化、人性化、模块化的发展方向进行。 最重要的是,外国在楼梯设备已经有一百多年的研究,研究不同,有一些已经投入到市场,取得了很大的成就。但是,他们开发的产品大多是复杂的,昂贵的,这是中国现在的普通人难以奢求的。 我国的研发相对而言较落后,出过专利,但由于容量和体重,稳定和安全的限制,没有过多的产品真真切切的投入运用。从国内外爬楼梯轮椅设备发展来看,大部分的自主控制性能的爬楼梯轮椅设备不行,仍然要依靠在他人的帮助下实现上下楼梯运动，还有许多困难值得进一步研发。所以,为了解决这一问题还应该考虑中国的国情,考虑到经济能力的用户,制造出价格低,功能多样的爬楼梯轮椅。1.3 本毕设的研究方向 针对轮椅在国内外的发展进行了总结，三种类型的轮椅有着悠久的历史和成就,并创造了大量的专利和产品,但他们要么复杂要么太贵,总有这个或那个的缺点。为了更好地解决这一类问题,制造出整体结构适当,安全,质量好,操作简易,可负担得起的爬楼梯轮椅是非常急需的。因此,攀爬装置完成的前提下在更平坦的道路下运行应该是最好的。可以看出,尽管楼梯装置的研究已经取得了一定成就,但从完美的产品的诞生还有很长的路要前进。 普通轮椅只可以在平地行走，爬楼梯相对而言困难。本毕设设计的轮椅可以两用。本设计跟普通轮椅不同的地方应用了四个小轮行星轮，搭配两个电动机，解决了轮椅爬楼梯和平地行走都可以使用电动的问题。而且，轮椅的前端还安装了带有方向的转向盘。因此，就算在没有别人帮助的情况下，也可以完成平地行走跟爬楼梯的自由运作。为了满足多数用户的需求，还需要查阅资料和实地考察来进行轮椅的设计，通过一系列的构思绘制出轮椅的结构，尽量做到结构简单，制造方便，使用舒适，安全可靠，为残疾人和老人提供必要的帮助和爱心。2 轮椅方案设计选择2.1 概述 轮椅对于那些有残疾的和老年人来说是必不可少的装备之一。目前，国内外已经出现了大量的这种功能轮椅。相反，这类多数结构多，体积大，价格高。低层家庭负担不起这种轮椅。于是，我便想设计出一款适合中国消费水平，经济又平稳舒适、又灵活运动的可平地行走和上下爬楼梯的互相转换的轮椅装置. 根据目前收集到的资料，发现满足此类要求的资料实在是太少了，关于这方面的问题该怎么来解决呢？这个问题困惑了我好久。于是我就从网上找资料和实地考察简单方便的运输工具这两方面出发。在有一天，我偶然之间发现了一种搬运工人在搬运货物上下楼梯时所用的手拉车，突然产生点子，图如下： 图2-1 图2-2 从以上图看出，我们可以看到有两个车可以携带货物上下楼梯。这两种车后轮的星轮可以旋转带着小轮一起旋转。以上两个构造,十分简便,为需要帮助的人提供帮助。其工作原理是：在平路行走的时候，其转动机构变为小轮在转动，从而实现前进和后退的平路行走功能；在上下楼梯时拉的车,不会被困在楼梯口上,当小轮不动了，星轮就开始运转,这种方法解决了问题。所以我想象这种结构是否可以应用于轮椅,因此产生了一些设计方案。2.2 方案设计2.2.1 方案一根据收集的资料以及现场考察收集到的资料，我构想出以下2种初步的模型 图2-3 模型一 图2-4 模型二设计第一种方案图2-5 设计方案一这个是使用前面的十字星轮作爬楼梯的主传动。前面是十字架和单脚轮,紧随其后的是一颗行星轮四个脚。爬楼或下楼时,角度可以根据不同的状况,调节增长或减短。无背后的推动力量,是个从动驱动，中间的驱动轮主要用于地面行走或者转弯使用,具有转向和驱动的功用。爬升脚（图2-5中绿色部分）；转向轮（图2-5中黑色部分）；星盘（图2-5中红色部分）；小轮（图2-5中灰色部分）；动力配置（图2-5中金色部分）座位设计改用一种链接的升降机构，上下楼梯时，能够调整升降，按照爬升角的改变来调节座位的角度,让残疾人或老年人始终具有一个非常舒适的位置。转盘的行星轮结构形式,在爬楼梯时,电动机驱动轮旋转,但与楼梯相碰的小轮也会动,从而使轮椅在原地打滑,不爬楼梯。这是一个很讨厌的的麻烦。为了解决上述问题,通过翻阅资料,制定以下方案如图2 - 6自锁机构。图2-6 自锁机构抬升圆台（图2-6绿色）；枝干（图2-6红色）；小齿轮（图2-6黄色）；从图了解到,四角小圆轮各有小齿轮,齿轮中心还有一个圆台,四个支柱跟小齿轮上齿进行连接。上楼时,圆台会在轴的带动下抬高,促使四个支柱靠近齿轮,四个支柱的最上面有一个轮齿，圆台抬高带着支柱缓慢靠近齿轮,完成自锁。 上楼时,电机驱动轴转动,圆台提高,促使四个支柱靠近齿轮,分支机构跟齿轮啮合,圆台不动,形成打滑。爬楼结束后电机反转,圆台下移,啮合解除,自锁消失。 但是后来发现设计仍有缺点。因为体重主要聚集在后端,再加上老年人或者残疾人让车的重心完全在后端,然而上楼时轮椅前部的主要驱动力是攀登角度,所以动力是不够的,难以完成运动。2.2.2 设计方案二为了解决上面的麻烦,我做了第二个,如图2 - 7所示。在这设计中,对方案一进行恰当的改动。驱动位置在后面,采用前后交叉轮盘的机构,前端没有驱动装置,里面可以设置为空。后轮作为驱动轮,装有从动链轮和链条。本方案消除中间位置的转动轮，前部装置方向盘，利用车本身转动，把整个车体分成两块，前面是从动装置后面是主动装置，在两块连接处，装有方向盘，依靠方向盘的摆动控制轮椅的转动方向。 图2-7 设计方案二设计的传动机构如下图图2-8 传动机构 在这个方案中,采用链传动机构上安装两个电动机,控制上下楼梯和地面行走运行。圆柱马达在上图中控制轮椅上下楼梯,矩形电机控制轮椅平地行走。连接后轮的轴是轴心线形式。外面的轴跟车轮连接,轴跟齿轮进行链轮连接。它的工作原理:在轮椅爬楼梯的时候,直流电机1运行,电机2停止工作,利用链条传递到外面的轴,带动后轮转动。当爬楼结束或者在地面上行走,停止电机1,电机2准备运行,驱动轴内轴的转动轴,转动轴连接星盘里的两个链轮,通过链条驱动两个小轮子的转动,以此实现在地面上运动。这个是后轮盘结构： 图2-9后轮盘从上图得出，轮盘内部用的链传动。现在分别把轮盘上的小轮编号为1，2，3，4，两个大链轮分布在轮盘中部并排放，按照小轮厚度作为间距，2、4（对称部位）轮在不同面有两个小链轮，链条跟大链轮链接。这种结构，无论是小轮2或是小轮4着地，都能推动轮椅前进。方案二还是有不到位地方：（1） 由于没有合适的减速电机作为电机1使用，使上楼时的扭矩过小；（2） 转弯设备不灵活好用，导致转弯时不能很好的控制；综上：优化设计必须采取减速措施以及合适的转弯装置。对电机1的传动方式进行改进以及转弯进行改进，改善缺点。2.3 设计方案三在方案二上进行改进跟完善，制定出方案三，这个方案是本毕设设计的最后方案，如图： 图2-10设计方案三图2-11 传动机构 图2-12 转弯机构此设计中，对传动的结构、转弯构造设计进行完善，提高了机械的传动效率，降低了噪音，而且减少系统的重量跟成本，前底座运用学习四驱车转弯设备的设计，能够实现半径不同的转向转动，以使装置转向灵活，易于控制。在电机传动中，采用了一级减速，通过查表得知，一级减速的限制传动比=7.1，本设计需要的传动比是6.5，符合要求。除这些改动其他跟方案二完全一样。2.4 本章小结以上是对轮椅分析选取方案设计和确定轮椅架构，然后进一步改进跟设计，最终确定采用方案三来进行轮椅设计，它的特点是：爬楼梯轮椅装置上应用行星轮机构发挥了它所拥有的特点：整体结构小，重心稳定，轮式的结构让它在地面上使用时操作灵活便捷，还能够应用于多种不同大小的楼梯，操作简单，安全性高，平稳性好。 3 关键零部件检验跟校核3.1 功率估算 根据轮椅的不同行走状态分为地面上运作和上下楼梯运作。在行走的时候，一种是按平地路面来行驶的，另一种是爬30坡。假设轮椅自身的质量是m=20kg，人的质量是M=100kg，平路行驶轮椅速度为1m/s，爬坡时速度为0.5m/s（1） 平地运行时所需功率： 注释： 为地面的摩擦系数0.03G为重力作用下的加速度10m/sF为轮椅加人重量，（2） 爬坡时所需功率： =316W综上，在平地行驶时，需要在后轮中安装一对功率为100-200W的电机，就可以满足行走时所需要的动力。（3） 爬楼梯所需功率： 爬楼梯的运行状态就是把有分量的重物向上一级阶梯爬的过程。在地面上运行时，整个轮椅的重心处在行星轮机构最中间，爬楼时，它要倾斜一定角度，因此在爬楼时，整个模型重心位置一定会向后一定的距离，假设距轴心150mm处，这样，当行星轮机构要把整个车往上一个阶级送时，需要克服力矩： 控制行星轮上楼时旋转速度为w=0.5r/s，就能算出爬楼需要功率： 再者通过行星轮的减速增力的作用，因此在行星轮的中心轴安置一个功率是150W以上的电机就可以达到需求。 由上面得知上楼时，要让后轮转动爬上楼需求扭矩为180功率 P=1.1kw。但是选择的电机限额转速 为200 最高转矩是10已知外轮系的大径为500mm，后轮由电机1通过一级齿轮传动和一级链轮传动而进行上楼梯动作。 由 m=9549 可知 轴转速=66因为3、4、5、6链轮之间是等比传动，可以设定四个链轮d=200mm 则轴的转速由电机额定转速1、2齿轮之间的传动比3.2 分别计算1跟2齿轮的齿数跟模数（1） 初选小齿轮齿数=22 则大齿轮齿数 取（2） 根据齿面接触强度公式试选载荷系数算出小齿轮传输转矩查看表得知齿宽的系数（小的齿轮当悬臂放置）查找手册得出材料的弹性系数齿面硬度查找小齿轮极限接触的疲劳强度 ；大齿轮极限接触的疲劳强度（3） 计算圆周速度v（4） 计算齿宽b（5） 算出齿高和齿宽之比b/h 模数 齿高 （6） 计算载荷系数 按照, 七级的高精度，查表得知动载的系数 直齿轮，假设 查手册得使用系数 故载荷系数 （7） 计算模数m （8） 按照齿根弯曲强度计算 计算式为 弯曲的疲劳强度极限 小齿轮 大齿轮(9)计算弯曲疲劳许用应力，弯曲疲劳强度安全系数S=1.35 则： (10) 计算载荷系数k 比较分析，把模数0.957加以圆整为标准1.25mm，分度圆直径 得到小齿轮齿数 取大齿轮齿数（11） 几何尺寸 分度圆直径 中心距 齿轮宽度 取 （12） 验算 所以合适 齿轮 1、2 3.3 后链轮的计算 已知电机功率 ，转速 小滚轮直径 平地运转最高转速是 小轮上轴的转速是 已知电机额定转速 链传动的传动比为 （1） 选择链轮齿数 初步选定（链节数是偶数，想到磨损分布要均匀，链轮齿数大多选择跟链节数互相为质数的奇数 ） 则 取 （2） 修正功率 查手册得知 平稳运转下工作系数 则 （3） 确定链条节数 选定中心距链节数为 取 （4） 确定链条的节距 P 小链轮齿轮系数 取单排链，查多排链系数 小链轮传递功率 小链轮转速功率 查手册链号是一个单排链 那么链节距为（5） 计算链长和中心距a 中心距减小量 实际中心距 取 （6） 验算链速 与原假设相符（7） 计算分度圆直径 3.4 计算各轴的强度3.4.1 后轴空心轴的计算空心轴转速，功率初算轴径，确定轴材料为45钢，经调质处理根据公式 初步计算轴径初定空心轴内外比则可查表得 则 思考到轴上需要键槽，需要将轴径外加4%5%故大锥直径取 3.4.2 轴的结构设计按照轴受力情况选轴承为6207已知轴传递的转矩 两外轮系圆周力 从上文已知四个等传动比链轮参数是 有效圆周力 3.4.3 轴的强度校核确定危险截面安全系数校核计算弯曲应力幅为 均匀应力由 式 式中，-1 取 314 电动驱动轮椅的适应条件4.1 轮椅使用条件爬楼设备攀升角度最大是30度 车身重量20kg 负载重量100kg 爬楼速度为每分钟10阶4.2 电机的选用 表4-1 电机一、二参数规格额定功率w额定转矩nm额定电流A额定转速rpm额定效率%额定电压v初始转速rpm36BD01212054.2230803628536BD01616065.224580363005 爬楼梯轮椅的运动分析5.1 机构动作分析5.1.1 平地跟转弯的运动分析平地行驶时，行星轮的任意2个小轮着地，通过电机控制转轴，方向盘控制转弯方向，从而实现平地行驶和转弯。其不同的转向幅度和行驶速度，可以实现不同的转弯半径，后轮驱动为小轮转动。5.1.2越障能力分析 轮椅在地面时,常见的障碍物能直接通过，小轮往前碰到一定高度的障碍,停下不动,这种状态下小轮滚动转变到行星轮系的后轮驱动的模式,轮辐与其他三个轮子绕着轴旋转,继而实现跨越障碍，如下图5-1：图5-1 轮椅越障能力5.1.3跨沟能力分析 当爬楼梯轮椅碰到稍微宽小的小沟（小沟宽度小于2倍的轮辐长度），要克服前进阻力，那么它的工作原理和越障相同，后轮行星轮是主驱动的模式，完成跨沟任务，如下图5-2：图5-2 轮椅跨沟能力5.1.4 上下楼梯能力分析 在轮椅碰到台阶的时候，电机控制减震器起到减速的作用，通过切换电机控制行星轮轴，使行星轮的转盘转动，同时减震装置以及减速装置起到安全性、稳定性的作用，实现轮椅平稳的上下楼梯。如图5-3所示：5-3 轮椅上下楼梯能力 结 论本次课题的设计通过查找大量的资料以及实地参照实物模型，分析各类爬楼梯轮椅装置的优缺点，根据不同方案设计跟比较，最后选取轮椅设计可行性的方案。这种方案利用电机转换来控制转动轴，方向盘操控方向，继而实现不同地面行驶及上下楼梯的功用。进而对轮椅的结构进行优化，增加了减震装置、转弯装置，使轮椅在运动时，更加的平稳、更加的灵活。在设计的时候，考虑到我国国情，并参照国外的发展情况，选择轮组式的爬楼梯装置，整个的外形设计跟普通的轮椅高度差不多，构造简单但是功能齐全，没有复杂的平衡重心系统，造价的成本明显有所下降，适合大众家庭使用。本毕设主要设计内容和成果如下：（1） 通过阅读大量的爬楼梯轮椅装置的资料，针对现在技术发展比较的成熟的履带式、滚轮式和行走式三种装置，展开了研究和分析各优缺点，思考出符合我国国内的爬楼轮椅设备，为本文讨论的发展奠定良好的基础。（2） 实地考察现有的简单装置，创新的提出星轮式装置，与一般装置不同的地方，就是链传动，可以平地行驶，也可以上下爬楼梯，采用独立的减震装置与转弯装置来实习装置在运行时，更加的平稳与灵活。（3） 轮椅在平地和上下楼梯,动力由电动机供应，重心的位置是在基本保持在后轮的中心,轮椅轮子部分还需要承受一定的重量,有利于平衡轮椅,有效防止座椅向后倾斜,消除用户的担忧。运动过程中，其运动的轨迹得到了优化，对使用者来说舒适度提高。在每一刻轮椅都保持稳定，它的重量总是转移到水平表面和支持的多边形面。（4） 本文章构造了三维的模型，对装置的运动性能进行了分析和仿真，改善了装置的内外设计，为以后进一步实体运行，设备的开发奠定了基础。（5） 这个设计的设备能自身完成相应动作，也能通过手扶装置完成运动。让装置更加有个性，坚信在以后发展中，更多的增加科技的成分，让装置更加人性化，模块化，智能化。 通过这几个月不断的努力，完成了轮组式爬楼梯轮椅装置的设计，为今后的进一步的研究发展与设计打下来良好的基础，要实现社会的大众化需求，还有很多实际的问题需要考虑和解决的，比如能源的利用率、安全性、大功率的要求、平稳快速等等。参考文献1蔡自兴.机器人学.北京：清华大学出版社.20002陈立德机械设计基础M北京：高等教育出版社.20083王丽娟.行星滚轮转换步行式驱动爬楼梯轮椅设计D.苏州：苏州大学.20104鱼帅.全方位移动爬楼梯机器人小车研究.江西理工大学硕士学位论文.2008.125李笑,李瑰贤,赵永强,陈晶.国内外轨道式机械爬楼梯装置的研究现状.机械设计与制造.20056王丽娟.行星滚轮转换步行式驱动爬楼梯轮椅设计.苏州大学硕士学位论文.20107吴宗泽.机械结构设计.北京：机械工业出版社.1998-048孙恒,陈作模,葛文杰.机械原理（第七版）.北京：高等教育出版社.2006-05-019濮良贵,纪名刚.机械设计（第八版）.北京：高等教育出版社.2010-05-0110陆丰勤.多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的
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