3.工业机器人手动操纵教案(模版).doc

第 次课程教案授课日期： 课时计划：8h教学方式： 一体化教学课 题：项目三 工业机器人手动操纵 任务三 三种手动操纵模式教学目的：1.单轴运动的手动操纵2.线性运动的手动操纵3.重定位运动的手动操纵4.手动操纵快捷按钮与菜单；教学重点和难点： 重点：掌握工业机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的手动操纵；难点：培养学生合理使用各项手动操作。所需设备或教具：1.多媒体教室2.机器人实训室课后小结 ：具 体 内 容一、复习提问 1. ABB机器人建立系统分几步；2. 工件平台如何导入；二、项目导入示范手臂运动。 三、新课讲解 单轴运动的手动操纵 一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴（图2-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。（1） 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。（2） 在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。（3） 单击“ABB”按钮。（4） 选择“手动操纵”。（5） 单击“动作模式”。（6） 选中“轴1-3”，然后单击“确定”。选中“轴4-6”，就可以操纵轴46.（7） 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。（8） 在状态栏中，确认“电动机开启”状态。（9） 9显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操作杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动，开始我们的手动操杆学习。线性运动的手动操纵 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。（1） 选择“手动操纵”。（2） 单击“动作模式”。（3） 选择“线性”，然后单击“确定”。（4） 单击“工具坐标”。机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。（5） 选中对应的工具“tool1”。关于工具数据的建立，请查看本书4.4.1的内容。（6） 用左手按下使能按钮， 进入“电动机开启”状态。（7） 在状态栏中，确认“电动机开启”状态。（8） 显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。（9） 操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。增量模式的使用：1.选中“增量”。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。重定位运动的手动操纵 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。（1） 选择“手动操纵”。（2） 单击“动作模式”。（3） 选中“重定位”，然后单击“确定”。（4） 单击“坐标系”。（5） 选中“工具”，然后单击“确定”。（6） 单击“工件坐标”。（7） 选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”（8） 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。（9） 在状态栏中，确认“电动机开启”状态。（10） 显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。（11） 操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。手动操纵的快捷按钮（1） A 机器人/外轴的切换。（2） B 线性运动/重定位运动的切换。（3） C 关节运动轴1-3/轴4-6的切换。（4） D 增量开/关。（5） A 选择当前使用的工具数据。（6） B 选择当前使用的工件坐标。（7） C 操纵杆速率。（8） D 增量开/关。（9） E 碰撞监控开/关。（10） F 坐标系选择。（11） G 动作模式选择。四、现场实践 项目名称： ABB机器人手动操作实践目的：掌握ABB机器人系统建立的正确使用方法操作步骤： 分组训练，巡回指导学生操作：按要求进行单轴运动，线性运动，重定位运动的手动操纵过程考核： 评分标准组序号正确性（60%）团队合作（20%）安全意识（10