供水管道管片模具搬运小车控制系统设计【优秀毕业课程设计】
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中北大学信息商务学院 毕业设计说明书 供水管道管片模具搬运小车 控制系统设计 学生姓名： 赵 虹 学号： 12020143系 别： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 指导老师： 曾志强 职称： 副教授 2016年 6 月 2 日 中北大学信息商务学院 2016 级毕业设计说明书 I 水管道管片模具搬运小车控制系统设计 摘要： 搬运车作为物料搬运车中的主力军，其作用不容被忽视。本次设计是在早期的机械部分的设计基础上， 现在做相关的电气控制系统的任务以实现供水管道管片模具搬运小车的各种装卸货、转换向、搬运等任务。 本次设计的供水管道管片模具搬运小车控制系统，是以三菱的 搬运小车的整个运动过程进行控制，控制中的运动系统有：液压控制系统、电机拖动系统、换向系统。 小车主要能够实现沿着纵、横向轨道的移动，从而实现把水泥预制件模具及其附属装备进行转送。小车行走动力通过行走轮接通轨道上加载的35V 交流电，经变压器升压到 220V 后供电机使用。系统共计使用 3 个电机，分别是两个方向的行走电机（交流变频调速电机） 和液压泵使用的电机。纵向行走时横向部分通过 4 个液压缸提起与轨道脱开，横向行走时这 4个液压缸把横向行走系统往下推，整个车身上台，从而使纵向行走系统脱离轨道，以防止行走时发生干涉。当小车纵向行走把填充好的模具送到养护炉前后，最上面的矩形平台在4个液压缸的推动下上举至最高处，横向行走系统下推，同时平台液压缸上顶，横向行走系统工作，把模具送入养护炉内，平台下行，模具由炉内固定结构支撑，小车行走到炉外。 本次设计 可以设计出实现进行手动和自动操作功能的搬运小车，工人可以通过控制器对其进行控制，整个系统也可以完成自动控制 ，并且可以调整小车的运行速度，并且液压控制系统可以通过改变速度，然后改变方向和工作台面的运行速度。 关键词 ： 搬运小车； 变频调速 ；液压控制系统 ；电气控制系统 中北大学信息商务学院 2016 级毕业设计说明书 as in be is on of of my of on 64 s to to of so as to on 5 v 20 v of of in of ac of so in to of by on to on at a by 中北大学信息商务学院 2016 级毕业设计说明书 he be of to be by of of 64 - of of 北大学信息商务学院 2016 级毕业设计说明书 录 摘要 . I . 录 . . 1 2 可编程器简介 . 2 . 3 - . 4 . 5 央处理单元 (. 6 储器 . 6 入 /输出模块 . 7 展模块 . 7 程器 . 7 . 8 . 8 件功能 . 9 程软件 . 9 3. 搬运小 车控制系统设计总方案 . 13 . 13 . 14 . 15 . 15 . 15 . 16 . 17 中北大学信息商务学院 2016 级毕业设计说明书 V 设计 . 19 压系统简介 . 19 运小车液压系统设计 . 19 . 22 编程控制器的选 型 . 22 . 22 . 24 . 24 硬件连接图 . 25 控制系统的 I/O 地址分配 . 27 论 . 29 . 29 . 29 参考文献 . 32 致 谢 . 32 附 录 A . 33 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 1 为了给山西省某供水工程设计一个自动搬运车，在早期的机械部分的设计基础之上，现在做相关的电气控制系统的任务，要完 成小车的装货、搬运、卸货的整个任务，在此过程中，小车要在车间完成换向转弯的任务，这就需要根据实际需要设计一台专用的处理以提高运输效率的搬运小车，以达到缩短工程周期的目的。 搬运车是物流搬运车中的主要使用工具，其作用不应被忽视。能够实现空间移动的活动叫做物流 ，其中垂直移动称之为 堆高物流，也叫堆垛物流， 平行移动称为搬运物流。 堆高物流和 搬运物流都是物流活动中最常见的物流，以及装卸物流，这些物流过程都离不开搬运小车的参与。搬运车的价值越来越高，搬运车的主要功能是完成运输的物流活动。 回看搬运小车的整个发展历史，已经 经历了三代的发展变迁 ，搬运车现在正在向第四代快速发展起来。第一代搬运小车是手动搬运车，它的特点是其自动化以及智能化程度不是很高，但它却为人工搬运到机械化搬运的转化做出了很大的贡献，直到今天，它在搬运车的市场上仍占据很大比重的市场份额；第二代搬运车是内燃烧叉车高自动化，动力很大，但有尾气会排放出去，会严重污染环境和人体健康，所以不能用于食品行业。第三代的搬运小车是全电动搬运车，自动化程度高，用电池供电，所以有节能、 无污染、 噪音低等优点，所以可以在食品行业中使用，因为它有节能的功效，所以是未来普遍会使用的叉车之 一，但在目前的发展仍受到了局限，因为它的电池容量是有限的、功率也比较小、作业的时间就比较地短。 传统的搬运方法，通常采用人工和半人工搬运方式，然而这种方法通常会导致较高的投资和人员和设备的利用率低下。因此，我们必须要设计一种能实现自动跟踪寻迹、自动搬运货物的搬运车，这对传统的搬运方式的现代化和智能化程度进行了改善和提高，从而达到降低生产成本的目的 2。 第四代发展的搬运车是以自动无人搬运车 (无人搬运车（ 为现代柔性制造系统中的关键设 备，是当下柔性制造系统 (和自动化仓储系统在物流运输的有效手段，现代的自动无人搬运车中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 2 是由计算机控制，大多数的 布有系统集中控制和管理计算机，用于对 工作过程进行优化，并发出搬运指令，跟踪传输中的构件，以及控制 人搬运、自动引导的车主要有电磁感应引导、 激光引导和磁铁陀螺等方式去引导，可以输入编程程序给无人搬运车，以此来引导搬运车来完成搬运工作，这是一种高智能化的搬运车。 发展智能化搬运系统的实现，使得可编程序逻辑控制器 (已被广泛应用，并已被 广泛应用于工业生产过程的自动控制中。搬运车主要由发动机 装配、行走系统、液压系统、 源的前机架、承载液压支架等组成。 本次设计的供水管道管片模具搬运小车控制系统，以三菱的 搬运小车的运动进行控制，控制中的运动系统有：电机拖动系统、液压系 统、换向系统。 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 3 2 可编程器简介 编程控制器的产生 可编程序控制器控制装置诞生 1870年代 ，是集微处理器，输入接口，输出，储存器，和中断于一体的设备，主要应用于机械制造、 冶金、 化工、 能源、 运输和其 他行业。不论是单个或多个机器控制，流水线线控制还是过程控制，均可以采用可编程控制器，而且可编程序控制器的推广和普及对提高我国工业自动化生产和生产效率具有非常重大的意义和作用。 可编程 器 (也可称 控制器(是一微 器为核心的 自动控 用装置，是计算 族的一名成员，简称 了与个人 简称 混淆通常将可编程 器称为 继电器 接触器控制系统对 可编程序控制器的出现与 有着很大的影响， 其优点有： 操作简单、直观的电路、维修方便、简单的结构、低廉的价格。这种电磁开关是用一个弱电信号去控制强电信号。对工作模式固定，简单的要求的情况下很实用，目前仍有着广泛的用途。 对市场来说，继电器 接触器控制是很难满足的其要求的， 司美国通用汽车公司最先把这一问题提交上去。通用汽车 (司为了适应变化，不断地翻新汽车型号，以满足用户对产品多样性的需求，公开招标，要求创建一种新型的工业控制装置，而不是传统的 继电器 接触器控制模型。新设备性能的要求被称为 （ 1） 方便，现场可修 ； （ 2） 方便，采用模块化 ； （ 3） 性高于继电器控制 ； （ 4） 小于继电器控制 ； （ 5） 可直接送入管理计 ； （ 6） 可与继电器控制装置 ； （ 7） 可以是交流 ； （ 8） 输出为 115V， 2直 电磁阀，接触器等； 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 4 (9)在 时，原系统只要很 更； (10) 程序存储器容量至少能扩 。 可编程控制器比继电 的控制 的地方是，它的逻 制的功能 算机功能灵活性较好、通用性能很 程序代替硬接 且具有计算 活、通用性能强等突出优 且用程序代替硬接线，降低了重新设计，重新接线的繁琐工作，而且此种控制器是用自然语言进行编程 用计 高级语言是非常容易被 人员掌握的梯形图语言 对于那些不 计算机的人 很方便地去操作使 过这种方式，工作员 必花 力和时间在编程 要集中精力思考怎 操作，去发 装置地功能就可以 输入、输出电平与市电接口，市控制系统就可 易地 地方运行。所以，可编程控制器广泛 各工业领域。 现的时间不长，可是由于微处理器的逐步发展，数据通信技术在不断地进步，进而一 个大型的、超大规模的集成电路也不断的随之出现，所以 11。在九十年代以后，几乎所有的工业控制领域都被 占领。曾有位外国专家预测，在工业自动化的三大支柱（机器人、 ， 在我国，开始使用 八零年代初，目前我国使用到的 由日本欧姆龙（ 司 菱公司 系列等引进的。 制器系统 2个输入控制点，有 32个输出控制点，并能进行模拟量和数字量模块的扩展，前端有数据通讯电缆，进行程序的下载和设备调试，同时还可以进行设备通讯扩展，与上位机进行通信联网组态，如图 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 5 图 2基本结构 质 是一种专 门 用于工业控制计算机 中 ， 其 硬件结构基本上与微型计算机 相同 ，中央处理单元 (如下图 2 图 2件结构 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 6 央处理单元 (中央处理单元 ( 。 统程序的功能 从编程 用户程序和数据；检查 I/O、存储 以及警戒定时 并能诊 用户程 语法错误。当 操作时，首先扫描接收每个输入设备的状态和数据，并将其分别存入 I/O 映象区，然后从用户程 逐条读取用 细的命令解释指令执行规 算数运算结果送入 I/O 数据寄存器内。等所有用 行完毕之后，最后将 I/O 映象区各输出状态 寄存器内数据传送到相 ，如此循环运行，直到停止运行。 储器 1、 （ 1） 这是一种 (随机存储器 )，其访问速度最快，由锂电池支持。 （ 2） 是一种 除只读存储器。关闭电源的情况下，所有 存储的内容保持不变。连续暴露在阳 线下可擦除存储器内容 )。 （ 3） 这是一种电可 程只读存储器。 使用编程器就能 改存储的内容。 2、 种类不同 相应的最大寻址空间是各不相同，根据 对应的存储空间通常有以下三种不同的区域： （ 1）用户 （ 2）系统 （ 3）系统 （包括 I/） 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 7 系统程序存储区 ：系统程序存储区中 统程序。包括监控 、命令解释程序、功能子 序等。由制造厂商将其固化 户不 取。它和硬件一起决定了该 。 系统 区：系统 储区包括 I/O 映象区以 备，如：逻辑线 寄存器；计时 数器；变址寄存器；累 存储器 。 用户 区 ：主要用来 的应用程序。所谓用户 使用户根据工程 过程和工艺要求编写的控制程序。 者通过编程器输 的 贮器中，以便于用户随时修 户程序存放在 入 /输出模块 输入 /输出模块是可编程序控制器与工业生产 的接口。现场的输入 开关，行程开关、 开关以及传感 关量或模拟 、压力、电 流、温度）等，都要通过输入模块送到 编程控制器有多种输入 /输出模块，其类型有 输入 /输出模块和模拟量输入 /输出模块。数字量输出有 三种方式。模拟量输入 /输出模块主要用来实现 之间的转换，即 A/。 展模块 系统之所以要进行扩展，是因为一个 心单元的 ，而扩展接口的作用就是 的。 本次设计应用个的是三菱的模拟量扩展模块 模块具有 的输出通道，输出通道接收数字信号，并将其转换成等价的模拟量的输出， 是12位。通过对 压的控制进而改变对变频器的控制，随之变频器的 就在 0到 100 程器 它的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。在此次设计中使用的是三菱 程软件，同时实现控制程序的编制、调试、下载。编程器一般分为专用编程器和个人计算机两类。由于专用编程器只能对相应 016 级毕 业设计说明书 8 生产厂家的产品编程，使用范围有限，价格也比较高。因此，现在的趋势是使用个人计算机为基础的编程装置。 基本工作原理 从 可知， 能控制系统与 制系统在结构上基本相同，所不同的是 （用户程序）来实现，而继电器 来实现。 的工作方式，在每个循环周期中采样所有的输入信号，并执行一系列操作。 就是 扫描循环工作过程，一个循环扫描周期主要可分为 3个阶段， 。其整个工作过程可分为 、 、 、 和输出刷新五个阶段。如图 2 的扫描工作过程。 图 2扫描工作过程 主 要应用 经过 20多年的工业运行， 的应用范围大致包括以下几个方面： （ 1）逻辑控制 （ 2）定时控制 （ 3）计数控制 （ 4）步进（顺序）控制 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 9 （ 5） （ 6）数据处理 （ 7）通信和联网 （ 8） 用于各种特殊控制的要求，例如：定位控制模块， 块等。 列 件功能 1. 数据类型 数据类型 列 数据类型可以是字符串、 布尔型（ 0 或 1）、整数型和实数型（浮点数）。布尔型数据指字节型无符号整数；整数型数包括 16位符号整数（ 32位符号整数（ 2. 编程元件 （ 1） 输入映像寄存器 X（输入继电器） （ 2） 变量存储器 D （ 3） 内部标志位存储器（中间继电器） M （ 4） 输 出 映像寄存器 Y （ 5） 定时器 T （ 6） 计数器 C 列 程软件 编程软件 的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。在此次设计中使用的是三菱 时实现控制程序的编制、调 试、下载。 三菱 编程软件，如图 2用于 Q、 全系列可编程控制器。支持允许梯形图、指令表、 言程序设计， ，可进行程序的线上更改、 及调试，具有 序功能。 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 10 图 2件工作界面 能够用各种方法和可编程控制器 接 : (1)经由串行通讯口（ 2）经由 85通信接口（ 3）经由 0圆孔插口 (4)计算机插板 (5)还 可以用日本 用的 讯协议 (6)经由以太网口。 有特别的调试功能，由于运用了梯形图逻辑测试功能。本次的程序设计中应用了该软件的调试功能，程序调试过程中用到了，软元件的监视功能，以及虚拟设备，将编辑好的逻辑控制程序，虚拟下载到软件的功能模块中，则软件会进入虚拟 ，然后通过监视软元件的数据，并且根据程序控制的需要，将对应的软元件置位，或者设定对应寄存器中的数值参数，如图 2 2 2 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 11 图 2序装载到虚拟 图 2元件测试登录 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 12 图 2元件状态设置 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 13 3. 搬运小车控制系统设计总方案 运小车控制逻辑 搬运小车的设计要求：小车行走动力通过行走轮接通轨道上加载的 35V 交流电，经变压器升压到 220统共计使用 3个电机，分别是两个方向的行走电机（交流变频调速电机）和液压泵使用的电机。纵向行走时横向部分通过 4 个液压缸提起与轨道脱开，横向行走时这 4 个液压缸把横向行走系统往下推，整个车身上台（约 70从而使纵向行走系统脱离轨道，以防止行走时发生干涉。当小车纵向行走把填充好的模具送到养护炉前后，最上面的矩形平台在 4 个液压缸的推动下上举至最高处，横向行走系统下推，同时平台液压缸上顶（约 50横 向行走系统工作，把模具送入养护炉内，平台下行，模具由炉内固定结构支撑，小车行走到炉外。 根据设计要求的功能，现设计小车的控制逻辑路线图，如图 3制逻辑。 图 3制逻辑路线图 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 14 制方式 供水管道管片模具搬运小车控制系统要有手动和自动控制的切换功能，在手动模式下，工人可以通过遥控器进行控制，在自动模式下，搬运小车在得到模具到位之后能够，完成自动控制。 通电后，开启 动 动了变频器，此时可以根据设置好的转速，运行小车，当小车处于原始位置时候，小车会等待模具下放到位，当模具下放到位后会触碰行程开关，此时经过程序延时 3秒后，会进行小车运动控制，则小车进行 到小车运行触碰接近开关，则表明小车运动到位，此时小车会延时 3秒， 会发出转换运动方向的指令，小车会转向 行正向运动，当小车运行到位后会触碰行程开关，表示小车 时小车延时，会进行运行方向转换的命令，此时会驱动液压泵，将 触到导轨，直到转换到位位置，转换到位会有行程开关给与 馈信号。转换完成后，小车进入 车运行到位后，就会 进入模具下放工作间，经过 车工作台面会下移，此时是进行的模具放置的工作，当模具下放到位后，停止下移的动作，则此时会触碰下移行程开关，触碰之后，小车会转向 小车反向移动是进入的是小车的返程运行，此时小车的 X、 Y 向都是进行的反向运动。反向时，小车先进行 到小车运行触碰接近开关，则表明小车运动到位，此时小车会延时 3秒， 会发出转换运动方向的指令，小车会转向 行反向运动，当小车运行到位后会触碰行程开关，表示小车 时小车 延时，会进行运行方向转换的命令，会控制液压系统执行换向动作，将 触到导轨，直到转换到位位置，转换到位会有行程开关给与 馈信号。转换完成后，小车进入车运行到位后，就会等待下一次的模具运送过程，当小车执行的是自动运行时候，小车会自动等待模具的到来，然后根据传感器系统执行模具的而搬运，具体自动控制执行路线如图 3 如果小车的控制模式是手动控制，则会根据操作者的意图执行，但是每条指令都会在小车运动到位后停止指令的执行，其中限制指令执行的是开关量反馈点，此时小车只 能执行下位的动作，或者是执行之前的动作，即返回动作。 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 15 变频器工作原理 一般的变频器是通过三相电供电进行工作的其中，三相电通过整流器，将交流转化成直流电，但是此时的交流电的波动很大，需要通过滤波器和稳压器，对直流中的交流成分进行稳压处理，使得电压的波动范围处于 1后，通过逆变器调制成目标控制频率的交流电输出，对设备进行控制，其中逆变器的对应逆变设备的开启控制需要控制器执行，所以，电子技术的发展为变频调速性能的改进提供了先决行的条件，变频器电气原理图， 如图 示。 图 4频器控制原理图 频调速控制系统设计 容易实现自动化控制的变频器的应用，目前电机的而控制都是用的是变频器控制，由于其易于实现电机转速的调节，比其他的调速控制性能好，本设计使用的是施耐德变频器，选择的系列是 列的，由于小车的电源是单向交流供电，变频器选择单相 220V，所以选择的变频器型号是 功率为 3机为单相异步电机，电机厂型号： 率为 变频器 以通过控制端子进行控 制，也可以通过通讯电缆对变频器的运行控制器进行控制，从而实现调速的目的。 频器使用前，需要通过前期对变频器进行设置，在本设计所用的变频器要根据需要，根据输入控制点进行设置，本次设计中对变频器控制要求实现正反转控制，通过模拟量进行变频调速，如图 4 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 16 图 4频器控制端子 本设计使用的是端子控制，由于通讯式的变频控制，需要大量的程序设置，这就需要熟练的而编程技巧，而且 号线干扰弱，其次通讯式的变频控制适合在大系统中的自动控制，因为通讯的控制容易实现组网， 这样就可以进行组态，实现数据记录。对于本次的小型的控制系统，只需要简单的端子线控制就可以实现，所以，选择了端子线控制的方式。 频调速控制系统设计 （ 1）电动机转子串电阻调速方法 电动机转子串电阻调速方法，异步电动机转子串入附加电阻，使电动机的转差率加大，电动机在较低的转速下运行。电动机的转速是和串入的电阻大小成反比。这种方法比较容易控制，设备较简单，缺点就在于转差功率大部分都消耗在电阻上，以发热的形式消耗。这属于有级调速，而且机械特性较软。 （ 2）定子调压调速方法 定子调压 调速方法， 不断发生变化时，其 线也是不一样的，不同的电压对应不同的机械特性曲线，从而可以得到不同的速度。 的笼式电动机，这样可以扩大速度 围，中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 17 如力矩马达，或者使用 。为了扩大 范围，就应采用 来实现自动调节转速的目的。电压调节过程中 了转子电阻中，以 出去，这样的效率相对比较低。 （ 3）根据转速的公式是 n=(f/p) 60 调速 转速的计算公式是 n=(f/p) 60，其中 改变其中任何一参数就会改变电机的转速，实现调速目的。 三菱 过读取寄存器内的速度控制寄存器，对变频器的电源输出频率进行调节，对 应到变频器中接线端子，控制电压 0拟量的变化，对应到正确的变频输出频率，实现小车搬运过程中要求的搬运速度设定。 部接线 见下图 4 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 18 图4气控制下电路图中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 19 压系统简介 机电液一体化技术其中不可或缺的就是液压控制技术，今年来液压控制系统在工业的各个控制场合都会见到他的身影，因为其承载能力大，尤其应用在直线驱动系统中，本次设计中小车的工作台面的上下移动和小车移动方向的转换，都需要液压控制系统的驱动控制。液压控制系统工作时需要：液压泵、换向阀、油路压力保护器、油路过滤装置、调速装置 。换向阀、调速装置、液压泵等就是通常所说的液压控 制与换能元件。液压技术作为一个重要的自动化控制技术，它在很多方面被使用。悬壁式起重机，由于融合了液压系统，这样就导致，起重设备的体积减小，同时提升物体的质量反而增加，且不想机械式的提升机构，通过电机的转动进行提升，电机机械式的而提升机构，使得起重机的构成复杂化，设备维护麻烦，然而液压的使用使得控制简单，并且工作可靠。 运小车液压系统设计 液压系统工作原理图如图所示。系统采用 ，执行器采用缸固 。使用电磁换向阀的标准是具有良好的 原系统 自动动力滑台的工作循环， 要保证工作时的进给的速度要稳定。 循环时，换向阀电 电器动作序列表，结合 在不同的操作条件下对系统在 动路线指导和方向。 （液压控制原理图见下页） 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 20 图5压控制原理图中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 21 因为搬运小车液压系统由：走向转换和工作台面升降系统组成，所以需要对其控制分为两部分进行 。 其一，工作台面升降系统的实际工作循环为下降、上升、保压三个阶段。各个阶段的转换由一个三位四通的换向阀控制。当三位四通换向阀工作在左位时实现上升。中位时实现液压泵的卸荷，亦即搬运小车保压。电磁阀工作在右位时实现下降，则小车将货物卸下。其换向速度由一个调速阀来控制，也可以通过变频调速，改变变量泵的供油流量，进而调速。 其二，走向转换系统的实际工作循环为下降、上升、保压三个阶段。各个阶段的转换由一个三位四通的换向阀控制。当三位四通换向阀工作在左位时实现上升，小车选择为沿 X 向运动。中位时实现液压泵的卸荷，亦即搬 运小车保压。电磁阀工作在右位时实现下降，小车选择为沿 Y 向运行。其换向速度由一个调速阀来控制，也可以通过变频调速，改变变量泵的供油流量，进而调速。由于搬运小车搬运模具时较重，对液压系统产生的压力比较大，所以此时进油腔的压力比较大，所以在由保压到快速回程阶段须要一个节流阀，以防在高压冲击液压元件，并可以使油路保持平稳的卸荷。要监控油路压力，所以在液压泵出口处要安装一个溢流阀，同时也对系统起过载保护作用。可是滑块自身存在有重力的影响，这样滑块就会有向下滑的运动状态。所以在油路上要设计一个单向阀，可以起到一定大小的 背压力的作用，以构成一个平衡回路，同时也使整个工进过程平稳。在液压力泵的出油口处要安置一个单向阀，以防油压会冲击液压泵，从而对泵产生一个保护的作用。 设计过程中个的注意事项： （ 1）考虑到压力需求，采用变量泵的容积调速方式。 （ 2）液压缸的运动方向采用三位四通型电磁换向阀控制。停机时三位四通换向阀处于中位，使液压泵卸荷。 （ 3）为了实现自动控制，在液压缸的活塞杆运动方向上安装了接近开关，使液压系统能够自动切换工作状态。 （ 4）为了让系统在工作的过程中能够保持恒定的压力，所以要在泵的出口处设置 一个溢流阀，用来调节系统的压力。 中北大学信息商务学院 2016 级毕 业设计说明书 22 可编程控制器的选型 本设计选用 三菱 公司的 新能优越，价格低廉，具有很高的而控制能力 ， 在数字量输入输出口不够的情况下可以方便的扩展器
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