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该方案是两足行走机器人—臂部结构部分设计，双足步行机器人的一个主要问题就是双足动态步行的固有不稳定性。为了使其稳定行走并能够做灵活的仿人动作，机器人本体设计和行走步态规划都很重要。在进行机器人本体设计时需要着重考虑的问题有关节驱动力矩的限制，主要机构的刚度，摆动腿着地时冲击载荷对机器人本体可能带来的损坏，杆件间连接，机体重量、材料以及易于操作维修等等。
依据仿生学原理，肢体的设计长度要尽量与人的肢体长度比例相近，为了提高行走稳定性，将机器人的两足设计得较大。为了简化运动学和动力学计算，踝关节和髋关节处采用双关节交叉结构，减弱了关节藕合程度及非线性，可以近似认为前向平面与侧向平面内的运动是解藕的。
材料的选取要本着重量轻，高刚度的原则。机器人本体主体材料选用铝合金，这种材料重量轻、硬度高。
双足行走机器人臂部由6个零件，2台舵机和若干螺钉导线组成，理论长约175mm，高约50mm。
上肢有6个自由度，分别是肩部两个自由度和肘部一个自由度。肩部两个自由度分别控制胳膊前后旋转和上下摆动，肘部一个自由度控制上下摆动。
安装前将舵机初始的角度设定在90°，这样有利于上肢有摆动的余地。因此舵机最大角度是180°。当把安装角度设定在90°时，与配件相配合不会放生干涉，可以顺利的完成简单的甩大臂和甩小臂等动作。
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, . 6201, 620112, (2006)02776/$15 6201 6201126201 6201126201 6201126201 620112 3200 320000025006201 6201126201 6201126201 6201126201 620112 6201 6201126201 62011235 36 37 38 39 40 35 36 37 38 39 40 35 36 37 38 39 4035 36 37 38 39 40 - 5 36 37 38 39 40 - 35 36 37 38 39 4036 37 38 39 40 35 36 37 38 39 40 35 36 37 38 39 406201 620112it is to be be of to at to a to a be WM to be an WM is a to an up to on 0 is an of , to a a be to a on 00 is in it is a a a be of of a be of a as it is WM be in of be 7. 8. on of WM 1 G. A. . M. 1995 3991995. 2 J. E. . T. of 5422, 1, 1352004. 3 D. W. 2000. 4 R. M. in 9, 2, 531990. 5 M. 1986. 6 K. J. N. . 2005 34532005. 7 H. 2005 34592005. 8 1989. 6201 620112-12 毕业设计说明书（论文）中文摘要 机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好的环境适应性，这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。 步态规划是双足步行机器人研究的关键技术之一，稳定自然的步行是双足步行机器人区别于其它机器人的主要标志，也是其实现基本操作功能的基础。 关键词 双足步行机器人 拟人性 步态规划 毕业设计说明书（论文）外文摘要 - of is of of s of of in 0 0 it of of to in is is of of is it is to 南京理工大学泰州科技学院 学生毕业设计（论文）中期检查表 学生姓名 徐超 学 号 05010243 指导教师 路建萍 刘 艳 选题情况 课题名称 两足行走机器人 臂部结构部分设计 难易程度 偏难 适中 偏易 工作量 较大 合理 较小 符合规范化的要求 任务书 有 无 开题报告 有 无 外文翻译质量 优 良 中 差 学习态度、出勤情况 好 一般 差 工作进度 快 按计划进行 慢 中期工作汇报及解答问题情况 优 良 中 差 中期成绩评定：良 所在专业 意见： 在毕业设计期间，工作积极主动，学习态度良好，能够按要求完成老师布置的各项任务。 负责人： 年 月 日 南京理工大学泰州科技学院 毕业设计（论文）任务书 系 部 ： 机械工程系 专 业 ： 机械工程及自动化 学 生 姓 名： 徐超 学 号： 05010243 设计 (论文 )题目 ： 两足行走机器人 臂部结构部分设计 起 迄 日 期 : 2009 年 3 月 09 日 6 月 14 日 设计 (论文 )地点 : 南京理工大学泰州科技学院 指 导 教 师 : 路建萍 刘 艳 专业 负责 人 : 龚光容 发任务书日期 : 2009 年 2 月 26 日 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 通过本设计，使学生熟悉机械产品开发性设计的一般过程，培养学生综合运用所学基础理论、专业知识和各项技能，着重培养设计、计算、分析和解决问题的能力，进而总结、归纳和获得合理结论，进行较为系统的工程训练，初步锻炼科研能力，提高论文撰写和技术表述能力。为实际工作奠定基础，达到人才培养的目的与要求。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 技术要求： 本机器人的总体功能为模拟人体动作。设计两足行走机器人 臂部结构， 能够实现摆大臂和摆小臂的功能。 工作任务： （ 1） 查阅资料 15 篇以上，翻译外文资料 3000 字，撰写文献综述和开题报告。 （ 2） 完成行走结构总体设计，绘制功能原理图 1 份。 （ 3） 绘制装配图 1 份 （ 0 号图纸）；部件图 1 份；零件图若干。（其中，至少有 1 张图纸使用计算机绘制） （ 4） 设计说明书 字左右。 (打印 ) 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等： (1)开题报告 (含文献综述 )； (2)外文资料翻译 ： 3,000 汉字以上； (3)总体装配图 ： 1 张； (4)部件装配图 1 张； (5)主要零件图 ： 若干张 (总图数约合 2 张 0 号图 )； (6)毕业设计说明书 ,字数不少于 10,000 字 ,并附有 200300 汉字的中文摘要及相应的英文摘要 。 所有设计图表、论文撰写、参考文献标记等均应符合本院的规范化要求。 4主要参考文献： 1 马香峰 . 机器人机构学 M. 北京 : 机械工业出版社 , 1991. 2 龚振邦等 . 机器人机械设计 M. 北京： 电子工业 出版社， 1995 年 6 月 . 3 吴瑞祥 . 机器人技术及应用 M. 北京：北京航空航天大学出版社， 1994. 4 熊有伦 M中理工大学出版社， 1996. 5 王志良 M械工业出版社， 2007. 6 马香峰 等 . 工业机器人的操作机设计 M. 北京： 冶金工业 出版社， 1996 年 9 月 . 7 余达太 ， 马香峰 . 工业机器人应用工程 M. 北京： 冶金工业 出版社， 1999 年 4 月 . 8 机械设计手册编委会 . 机械设计手册 M. 北京： 机械工业 出版社， 2007 年 7 月 . 9 . et l. A . 985. 10 . 1985. 11 成大先 第 4 版） 学工业出版社， 2002. 12 白井良明著 . 王棣棠译 . 机器人工程 M. 北京：科学出版社， 2001 年 2 月 . 13 M京航空航天大学出版社， 2005. 14 费仁元等 北京：北京工业大学出版社， 1998. 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 5本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 起 迄 日 期 工 作 内 容 2009 年 3 月 9 日 3 月 15 日 3 月 16 日 3 月 22 日 3 月 23 日 3 月 29 日 3 月 30 日 4 月 5 日 4 月 6 日 4 月 12 日 4 月 13 日 4 月 26 日 4 月 27 日 5 月 3 日 5 月 4 日 5 月 10 日 5 月 11 日 5 月 17 日 5 月 18 日 5 月 24 日 5 月 25 日 5 月 31 日 6 月 1 日 6 月 7 日 6 月 8 日 6 月 14 日 选题，发放审题表及任务书，熟悉课题 完成外文资料翻译 完成开题报告 (包含文献综述 ) 查阅相关资料，提出几种可行性方案 确定合理方案，进行总体方案论证 进行结构部分设计 计算相关结构参数，选择标准部件，熟悉相关软件 对设计方案进行评价与修改，使之完善 绘制总装配图，绘制零件图 整理相关资料，撰写并打印设计说明书 初步提交设计成果（包括图纸 及论文），整改 正式提交设计成果和设计说明书 准备论文答辩 所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日 系部意见： 系部主任： 年 月 日 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 系 部： 机械工程系 专 业： 机械工程及自动化 外文出处： 620112 附 件： 指导教师评语： 该生的外文翻译基本正确， 没有严重的语法或拼写错误， 已达到本科毕业的水平。 签名： 年 月 日 注： 请将该封面与附件装订成册。 附件 1：外文资料翻译译文 独立 动力 单臂机器人 (用外文写 ) 摘要： 本文介绍了独立动力的平面单臂机器人的构思和初步结果。机器人二个自由度由液压油驱动，一个臂控制。它运用的是液压反推装置，一种能精确的提供高压，工作台面宽度一般并且阻抗力很小的控力装置。这些装置安装在机器人的身体部位，用电缆将能量传送到臀部和腿的关节处。液压发 动机驱动着一个排量恒定的给蓄电池增压的泵。因为用的是线性译码器，每个反推装置的绝对位置和弹簧的压缩都可测量的。弹簧压缩量转化为输出力，利用软件使用循环算法把控制力与需要的力相比。输出信号的每个力控制器驱动着高性能的伺服阀门，控制着液体流向执行机构的活塞。 在设计机器人过程中，我们用了以模拟为基础的重复多次的设计方法。初步概算的机器人的物理参数是基于以往的经验并且形体上更逼真的机器人的仿真模型。其次，控制算法模拟出它在平面上的跳跃。从模拟中的关节的能源要求和移动范围，我们再反推出需要的滑轮的直径，活塞的直径， 行程，液压，伺服阀门的流量和带宽，齿轮泵的额定流量和发动机功率。符合或超过技术要求的零件被选出来集成到机器人里去，运用 件，我们计算出设计的机器人的物理参数，将它们代替先开始用 算出来的数据，然后生产出新的能源要求的连接器。我们不断重复这些工作，最终得到了设计中的提到的已校正过的原型。 一般来说，除去体外的泵产生的力，在惯性作用下，机器人以大约 在试验台上，最终试验的电力系统数据加载到机器人实体上去。当除去电力系统所产生的惯性力以后，机器人普遍以大约 s 的速度运 转。目前进行的工作是把电力系统集中到机器人本身，总结出控制的方法，研究出提高工作效率的方法。 1. 介绍 实用机械手因为动力平衡要求，复杂的设计和动力系统等原因正在接受挑战。为了研究动力自主机械手，我们开发了一个高压液压系统驱动的双缸发动机提供动力的动力自主机器人。这种机器人是一个平面机器人，由一个半径 12 英尺的构架限制表面范围。它有 2个自由度，一个导杆和曲柄。液压执行装置固定在机身上，通过链条传递到导杆和曲柄。 单臂机器人被设计为一个适合多样性技术的测试平台，它包括： 液压弹性串联执行装置 液压执行装置要考 虑到高准确性 , 适度带宽压力控制，一些机器人利用弹性串联执行装置 ,而单臂机器人是第一台应用液压型执行装置的机器人 。 虚拟转动弹簧 转动的支架定位经常仿造在弹簧上 , 它表示转动效率取决于肌肉组织和筋（见参考文献 4）。为了加快效率和简化控制，大多数机器人利用的是一个物理支管弹簧（见参考文献 5。单臂机器人是一个决定在转动机器人中是否能用虚拟弹簧替代实体弹簧的测试平台。 当单臂机器人完成试用，我们将模拟一个使用可控制的虚拟支撑弹簧。 弹性串联执行装置的特性 如果在实体弹簧中没有得到效率补偿，机器人 灵活的保持控制 , 弹簧弹回完全支配合成力。 高密度，移动性，液压动力系统 为了使机器手臂更实用，必须要研制高动力和高能量系统。燃油驱动液压系统是一个使人感兴趣的选择。然而，现在缺少轻便的解决方法，而且专家这方面的知识比腿部机器人的知识更加集中。单臂机器人是可以成为一个能给与其他机器人提供液压发动机动力系统的发展项目和测试平台 。 在机器人的设计中 , 我们反复利用了个仿真设计程序。 我们以各种不同的速度 和 不同的总数块运行了机械手 ， 现实模拟而且 得到 了 物理参数和 联合转力矩 、速度、和运动范围要求。 使用这些 功率的联 合器 ,我们能够计算 出 系统的压力和流程需求 ，而且可以 选 出一些符合那些规格部件来 。然后 在 把 这些 部件 连同机械手结构一起 做成模型，得到的 新 的机械性能 被 加载到模型里进行 模拟。 重复 这一个程序，直到原型设计成份选择 出来 。 为了确定单臂机器人的电力需求，我们用 模拟实验中，我们假设弹力腿部的回弹力为 0。这是一个非常保守的设定，因为记载数据显示奔跑的动物和几乎所有移动机器人的弹力腿部的回弹力都 很大。我们打算最后修改弹力腿部构造的设计。现在，先假设回弹力为 0，其一确保电力系统超过最终机器人所需的要求，其二因为弹力腿部是比较难模拟的，我们要准确的确定它提供哪种电力储备系统。 我们总结了模拟机器人以 1），算法类似于 见参考文献 5）的三工位计算，但是稍做了修改。工步通过控制垂直方向的上下速度进行控制，而不是通过底部的弹簧片组的压缩得到。因为单臂机器人的腿部弹簧是假设的，并且臀部和膝盖的力是任意假设给定的，所以这完全有可能。相对来说，大多数可移动机器人的腿部弹簧是真的并且规定了相应的跳跃。 如果真实的速度比需要 达到 的速度更少，除了经过脚安置控制向前的速度之外， 需要 增加一个速度控制机 延迟推进 。 我们在各种不同的身体块 中做 模拟 以完善 机械手的设计 。 到目前为止 ，当 轻量级 (94 磅 ) 模拟 速度为 重量级的 模拟 速度只有 s。 图 1表示 的是 94 磅 重的机器人 在 速度是 3.5 m/s 时 模拟赛跑的一个 截图 。 在运动中，联合关节处的转力矩、速度和力量在一个完全的周期期间改变。 表 1显示了 模拟奔跑 时 运动的转力矩、速度、力量和范围的最大 值 。 液压 系统 的组成部分按照 联合关节处 的力量数 据来选择 。 表 1 模拟联合 关节处以 最大速 度运动时的 力量 要求 最大臀部转力矩 360 66 大膝转力矩 360 63 大臀部速度 24 24 大膝速度 28 64 大臀部力 4450 W P 最大膝力 4205 W P 最大 总 力 6025 W P 平均力 1550 W P 最大臀部旋转 7.3 大膝旋转 3.7 在设计液压系统前，我们对于单臂机器人的总体结构做一些设想。 图 1 43公斤 (94磅 )单臂机器人 以 3.5 m/像 动画 图像间隔 从 右向 左 运动 。 1) 假设动力元件牢牢的装在机器人的身体部位并且用电缆和滑轮机构和关节处连接好。通过放置在机器人身体上的动力元件（正如直接安置在机器人腿上的反推装置），可以将机器人腿的质量减到最小，并可以使它达到很快的运动速度。 2) 假设动力元件是线性的，而不是螺旋的。液压直活塞相比螺旋液压活塞更容易运用，更便宜更轻。此外，用螺旋液压活塞很难执行连续的弹性冲击。这是因为相对于压缩弹 簧，扭弹簧性能很差，并且生产扭弹簧的过程很复杂。 图 2表示的是单臂机器人的液压循环图。红线表示的高压供应路线，蓝线表示的低压返回路线。恒量泵由发动机驱动，给油箱外的低压油增压并使它们冲过各种障碍。如果流进去，液体正常的通过一个节流阀，在这对蓄电池加压。电脑控制着的电磁阀可以间隔的通过一个油液冷却器阻止液体回流到油箱。 当积聚 的力 已经达成被需要的最大值如一个压力感应器所测量的压力 的 时候， 运用并联电路 。高压力液体被储存在 油箱 中，直到二个伺服 阀门 之 中任意一个启动 。如果压力在积聚者中变成太高 ,一个压力减轻 阀门 将会 交替地把图 2 单臂机器人的液压系统设计图 液压油 转移回到 油 库。伺服 阀门 控制每个活塞的压力和流 量 。 如活塞被循环 ,回返 液体 经过油冷却器被送回到 油 库 ,如此完成周期。 压成分选择 液压 的系统 配置 相当标准 。 困难 在于在没有设计说明书的情况下挑选出符合单臂机器人力量要求的组成部件，还要留下余量。 图 3 是成份选择程序的 示意图 。 和活塞直径 我们从模拟 中 为单脚架 估算 了运动的联合转力矩、速度和范围 。 力量经过 绕过 滑 轮 的钢电缆被传送到关节，而且这些钢的电缆 由液压 活塞 驱动 。在选择活塞和滑 轮 直径方面，假定操作压力 为 3000是一个广 泛承认的 超高压 标准。 当 压力 超过 3000 ， 设备变成非常重 而且 贵。 考虑滑轮直径的同时，还必须考虑电缆寿命。非常小的皮带轮对钢索会产生显著的弯曲应力，从而使电缆寿命退化。按照 电缆制造业 情况 ，滑 轮 直径应该是大约包 围 在它周围的 电缆的直径 的 25 倍。 我们初步选择了一个直径 为 寸 的 电缆，因为它的断裂强度（ 2000 磅） 差不多达到设计 要求。 根据 制造业者的 25X 因素 ,我们 得到了 一个直径 为图 3 成分选择过程示意图 的滑 轮。取整 数 ,使用一个直径 为 的 滑 轮 。 用这 个 带轮直径和 3000算出扭矩 为 266 英尺 件下的活塞直径 是 寸 。 保守起见 ，选择了活塞直径为 寸。注意驱动力（ 指电缆 力）为 寸直径的活塞是 1324 磅，少于额定强度电缆 2000 磅。汽缸直径为 寸和滑轮直径 寸，模拟产生的最大压力和流速如表 2所示。 表 2 活塞 直径 为 带轮直径为 大压力 值 和流量 最大臀部主动器压力 000 大膝主动器压力 000 大值髋舵机流速 m3/s 24.5 s) 最大值膝动器流速 m3/s 23.8 s) 最大总动器流速 m3/s 39.0 s) 平均流速 m3/s 12.1 s) 在 圆筒和滑 轮 直径选择 方面， 我们用了模拟模型为 单臂机器人 结束产生压力和流程需求而且延长时间的时期。 从这个压力和流量 的 数据 中 抽取了平均流量 、 洪峰流 量和 压降。这方面的资料，用来选择主要系统组件 ， 包括 伺服阀 、 散热器 、 蓄能器 、 齿轮泵 等 。 南京理工大学泰州科技学院 毕业设计 (论文 )开题报告 学 生 姓 名 ： 徐超（大） 学 号： 05010243 专 业 ： 机械工程及自动化 设计 (论文 )题目 ： 两足行走机器人 臂部结构 部分的设计 指 导 教 师 : 路建萍 刘 艳 2009 年 3 月 22 日 开题报告填写要求 1。开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成 ，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2。开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3。“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于 15篇科技论文的信息量，一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量（不包括辞典、手册）； 4。 有关年月日等日期的填写，应当按照国标 7408 94数据元和交换格式、信息交换、日期 和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“ 2009 年 3 月 15 日”或“ 2009 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000 字左右的文献综述： 文 献 综 述 摘要 本文详细介绍了研究两足步行机器人的组成，机器人的原因，两足步行机器人的应用前景。国内外两足步行机器人的现状及发展趋势。 关键词 两足机器人组成 研究原因 前景 现状及发展趋势 1 机器人 的硬体组成 在种类繁多的机械人当中 ，最让人感兴趣的就是仿人类机械人了。因为人类是最高级的动物，能让机械人各项机能达到人类的高度是每一个从事此工作的科学家不断追求的梦想。 人体外形各项器官基本可划分为动作器官、感觉器官、思维器官三部分，机械人套件里的电子模组也是按这三部分来划分的。动作器官包括：可以让我们机械人唱歌的发音模组、可以装饰和指示的发光模组、速度可以调节的马达模组等。感觉器官包括：可以分辨黑白甚至是不同颜色的灰度测量模组、可以检测碰撞的触碰检测模组等。 思 维 器官包括： 就是中央控制器，整 个 机器人的核心模 組 。 当 然 还 有一些辅助功 能的拼 装 配件等等 1。 2 研究两足步行机器人的原因 世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景研究两足步行机器人的原因，概括起来有如下 4个： (1)我们希望研制出两足步行机构，使它们能在许多结构性和非结构性环境中行走，以代替人进行作业或延伸和扩大人类的活动领域。 (2)我们希望更多地了解和掌握人类的步行特性，并利用这些特性为人类服务。 (3)两足步行系统具有非常丰富的动力学特性，在这一方面的研究可 以拓宽力学及机器人学的研究方向。 (4)两足步行机器人可以作为一种智能机器人在人工智能中发挥重要的作用 2。 3 两足步行机器人应用前景 实用的两足步行机器人由两条腿和一个平台 (腰部 )组成。腿的作用是为平台提供移动能力，而平台的作用则是提供一个基础，以便安装机械手、 载计算机控制系统和蓄电池。显然，这种带机械手的两足步行机器人能非常灵活地从事较多的工作。但是，对于这种两足步行机器人来说，平台的稳定性对于有效地控制机械手末端操作器的位置和姿态是至关重要的，而两条腿的步态又对平台的稳定性起决定作用 。因此，如何规划好腿的步态，协调地控制两条腿的运动以保持平台及整个两足步行机器人的稳定就成为一个主要问题 3 6。 目前，两足步行机器人的应用领域主要是康复医学。从长远来看，两足步行机器人在无人工厂、核电站、海底开发、宇宙探索、康复医学以及教育、艺术和大众服务行业等领域都有着潜在而广阔的应用前景。 4 两足步行机器人研究的现状 从 8然理论研究和样机研制不象 1985年以前那样丰富，但也颇具特色。重要的是，国内正是在这一时期全面开展了两足步行机器人的研究。下面，首先看看美国的有关情况。 1985年，美国的 个机器人有 3个自由度。 1986年，他们用这个机器人进行奔跑实验，着重研究奔跑过程中出现的弹射飞行状态。在实验中，这个机器人的最大速度高达 。 1988年和 1990年，他们又用这个机器人进行翻筋斗动作实验。其是两者都具有弹射飞行状态。 在美国研究两足步行机器人的科学家中，郑元芳 (Y F 士是一个非 常杰出的人物。他在 80年代初由中国去了美国，并于 1984年在俄亥俄州立大学获博士学位，然后一直在克莱姆森大学工作，最近又回到俄亥俄州立大学任职。在克莱姆森大学期间，他主持研制了两台步行机器人，分别命名为 和 。 个自由度， 个自由度。其中， 是美国第一台真正拟人的两足步行机器人。 1986年， 机器人成功地实现了平地上前进、后退以及左、右侧行。 1987年，这个机器人又成 功地实现了动态步行。郑元芳博士也因他在机器人领域的突出贡献而获得美国 1987年度“总统青年研究 员”奖 。 1984年，郑元芳博士对两足步行机器人与环境接触时的碰撞效应进行了研究。 1987年，他提出了一种用于两足步行机器人运动控制的监控系统。 1989年，他研究了两足步行机器人的扰动抑制问题。 1990年他首次提出了使两足步行机器人能走斜坡的控制方案，并利用 机器人进行了成功的实验 。此外，郑元芳博士还从神经生理学的角度对人类肌肉的多级传感与多级驱动原理进行了研究，并提出了采用这种原理设计两足步行机器人的方法 7。 下面我们再看看国内在两足步行机器人方面的研究情况。 我国从 80年代中期才开始研究两足步行机器人，当时主要的研究单位是哈尔滨工业大学和国防科技大学。 哈尔滨工业大学研制成功的第一台两足步行机器人重 7 10个自由度，采用直流电机经谐波减速驱动，控制系统由一台 1单片机系统组成。 1989年 个机器人实现了平地上的前进，左、右侧行以及上、下楼梯的运动，步幅可达 45速为 ，为静态步行 8 12。 最近哈尔滨工业大学又研制了一台 正在进行动态步行的实验。 我们南京航 空学院从 1989年秋天起也开展了一个两足步行机器人的研究计划，现在已研制出一台 8自由度空间运动型的两足步行机器人，命名为 1。目前，这一计划正在实施中。总观起来，两足步行机器人研究的现状是：国外，主要是日本和美国，对两足步行机器人的研究已经达到了相当高的水平，研制出了能静态或动态行走的多种样机。国内由于起步较晚，前一段刚完成静态稳定步行的研究，目前，正处于准动态和动态稳定步行的研究阶段。虽然国内的研究水平还不象国外那样高，但在短短的五六年时间能达到今天的水平，已经是相当惊人的了！ 5 两足步行机器 人研究的发展趋势 概括起来，两足步行机器人的发展趋势包括如下 (1)能动态稳定地高速步行。 (2)能以自由步态全方位灵活行走。 (3)具有良好的地形适应性。 (4)具有极强的越障和回避能力。 (5)具有很高的载重自重比。 (6)可靠性高、工作寿命长。 (7)具有 丰富的内感知和外感知系统。 (8)控制系统和能源装置机载化。 (9)具有完全的自律能力。(10)具有灵活的操作能力 (安装一个或多个机械手 ) 13,14。 6 结束语 本文较详细地介绍了国内外两足步行机器人研究的主要情况。我们相信，随着整个机器人技术及 相关技术的发展，在不久的将来，两足步行机器人一定能够真正进入实用化阶段，在各行各业中发挥重要作用。 参考文献 1 J an to 985. 2 , H of 973 3 白井良明著 . 王棣棠译 . 机器人工程 M. 北京：科学出版社， 4 熊有伦 M中理工大学出版社， 1996. 5 王志良 M械工业出版社， 2007. 6 成大先 第 4 版） M学工业出版社， 2002. 7 熊有伦 M中理工大学出版社， 1996. 8 机械设计手册编委会 . 机械设计手册 M. 北京： 机械工业 出版社， 9 马香峰 . 机器人机构学 M. 北京 : 机械工业出版社 , 1991. 10 龚振邦等 . 机器人机械设计 M. 北京： 电子工业 出版社， 11 吴瑞祥 . 机器人技术及应用 M. 北京：北京航空航天大学出版社， 1994. 12 熊有伦 M中理工大学出版社， 1996. 13 M京航空航天大学出版社， 2005. 14 费仁元等 北京：北京工业大学出版社， 1998. 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）： 本课题是设计两足行走机器人 臂部结构，能够实现摆大臂、摆小臂的功能 。 主要设计难点是重心前后移动与身体左右平衡难以协调的问题，尤其是正步行走、身体不倾斜的前提下更难以实现。 我们设计小组选择简单的控制系统实现模仿人类行走的机器人，以此提高我们的机械设计创新能力。 我们采用以下创新点： (1) 先是用 3D 软件 设计出机器人的 总体结构和各个零件的结构，直观的展现了我们所设计的双足行走机器人。 (2) 采用了 17 台舵机，腿部共有 8 台舵机每条腿个有 4 个舵机 ， 臂部共有 4 台舵机，每条手臂个 2 个，躯干 4 台舵机还有头 1 台，合理控制，以此 解决了简单控制条件下机器人难以实现正步行走的难点问题。 （ 3）大小臂均可沿锥面做往复回转运动，可组合出多种姿态。 （ 4）充分体现了以机为主、机电结合的特色。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 指导教师意见 ： 1对“文献综述”的评语： 该生的文献综述结合所 要研究地课题比较紧密，从文中可以看出该生对所要做地工作进行了较深入地学习。 2对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测： 本课题要做什么步骤叙述很清楚，设计思路正确，工作量合理，预计该生能顺利并很好地完成该课题。 指导教师： 年 月 日 所在专业审查意 见： 负责人： 年 月 日 该方案是两足行走机器人臂部结构部分设计，双足步行机器人的一个主要问题就是双足动态步行的固有不稳定性。为了使其稳定行走并能够做灵活的仿人动作，机器人本体设计和行走步态规划都很重要。在进行机器人本体设计时需要着重考虑的问题有关节驱动力矩的限制，主要机构的刚度，摆动腿着地时冲击载荷对机器人本体可能带来的损坏，杆件间连接，机体重量、材料以及易于操作维修等等。依据仿生学原理，肢体的设计长度要尽量与人的肢体长度比例相近，为了提高行走稳定性，将机器人的两足设计得较大。为了简化 动学和动力学计 ， 关节和 关节 双关节 结构， 了关节 度及 性，可以近 为 与 的 动是 的。材料的 要本着重量 ，高刚度的原 。机器人本体主体材料 ， 材料重量 、度高。双足行走机器人臂部6个件，2机和 ，理长度，分是部两个 度和部一个 度。部两个 度分制 和动，部一个 度制动。 将机 的度设定在90， 有于。机大度是180。度设定在90时，与件相 不 生，可以 的简的大臂和臂等动作。 本科毕业设计说明书（论文） 第 1 页 共 26 页 1 绪论 引言 机器人是一种典型的机电一体化产品，仿人型机器人是机器人研究领域的热点。研究仿人型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。双足步行机器人是仿人型机器人的一种。 1959 年，世界上诞生了第一台工业机器人，开创了机器人发展的新纪元。随着科学技术的发展，仿人型机器人的研究与应用迅猛发展。世界著名机器人专家、日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。其中双足行走是步行方 式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。伟大的发明家爱迪生也曾说过这样一句话：“上帝创造人类，两条腿是最美妙的杰作”。双足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景。 研究双足步行机器人的原因和目的，主要有以下几个方面：希望研制出双足步行机构，使它们能在许多结构和非结构环境中行走，以代替人进行作业或延伸和扩大人类的活动领域；希望更多得了解和掌握人类得步行特性，并利用这 些特性为人类服务，例如：人造假肢。双足步行系统具有丰富的动力学特性，在这方面的研究可以拓宽力学及机器人的研究方向；双足步行机器人可以作为一种智能机器人在人工智能中发挥重要的作用。 科幻小说和电影作品中，人们将像人一样行走、思考、行为的机器人作为机器人研究的最高境界。科学工作者也一直将实现类人行为的机器人作为工作的最高目标去追求。步行机器人特别是双足步行机器人的研究是整个类人机器人研究的前奏，是实现类人机器人的必不可少的一个环节。在具有许多优点的步行机器人中，由于双足步行机器人体积较小，所以他们对环境有最好的 适应性。这种机器人除结构较简单外，在静、动态稳定步行方面，都是最困难的，但这种困难并不是不能克服。实用的双足步行机器人由两条腿和平台（腰部）组成。腿的作用是为平台提供移动能力，而平台的作用则是提供一个基础，以便安装机械手、 像机、机载计算机控制系统和电池等。显然，这种带机械手的双足步行机器人外形上更像人，能非常灵活地从事较多 本科毕业设计说明书（论文） 第 2 页 共 26 页 的工作。但是，对于这种双足步行机器人来说，平台的稳定性对于有效地控制机械手末端操作器的位置和姿态是至关重要的，而两条腿的步态又对平台的稳定性起决定作用。因此，如何规划好腿的步态，协 调地控制两条腿的运动以保持平台及整个双足步行机器人的稳定就成为一个主要问题。双足步行机器人可以是很复杂的系统，当然也可以是构造简单的系统。 机器人的发展及技术 机器人的发展 20 世纪 40 年代，伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现，关于机器人技术的研究开始出现。 60 年代美国的 司研制出第一台机器人样机，并成立了 司，定型生产了 器人。 20 世纪 70 年代以来，工业机器人产业蓬勃兴起，机器人技术逐渐发展为专门学哈尔滨工程大 学硕十学位论文。1970 年，第一次国际机器人会议在美国举行。经过几十年的发展，数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前，尽管关于机器人的定义还未统一，但一般认为机器人的发展按照从低级到高级经历了三代。第一代机器人，主要指只能以“示教 式工作的机器人，其只能依靠人们给定的程序，重复进行各种操作。目前的各类工业机器人大都属于第一代机器人。第二代机器人是具有一定传感器反馈功能的机器人，其能获取作业环境、操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，机器人按照己编好的程序做出一定推 理，对动作进行反馈控制，表现出低级的智能。当前，对第二代机器人的研究着重于实际应用与普及推广上。第三代机器人是指具有环境感知能力，并能做出自主决策的自治机器人。它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维，判断决策，在作业环境中可独立行动。第三代机器人又称为智能机器人，并己成为机器人学科的研究重点，但目前还处于实验室探索阶段。机器人技术己成为当前科技研究和应用的焦点与重心，并逐渐在工农业生产和国防建设等方面发挥巨大作用。可以预见到，机器人将在 21 世纪人类社会生产和生活中扮演更加重要的角色。 机器人 技术 机器人学是一门发展迅速的且具有高度综合性的前沿学科，该学科涉及领域广泛，集中了机械工程、电气与电子工程、计算机工程、自动控制工程、生物科学以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最新成就。机器人充分体现了人和机器的各自特长，它比传统机器具有更大的灵活性和更广泛的应用范围。机 本科毕业设计说明书（论文） 第 3 页 共 26 页 器人的出现和应用是人类生产和社会进步的需要，是科学技术发展和生产工具进化的必然。目前，机器人及其自动化成套装备己成为国内外备受重视的高新技术应用领域，与此同时它正以惊人的速度向海洋、航空、航天、军事、农业、服务、娱乐 等各个领域渗透。目前，虽然机器人的能力还是非常有限的，但是它正在迅速发展。随着各学科的发展和社会需要的发展，机器人技术出现了许多新的发展方向和趋势，如网络机器人技术、虚拟机器人技术、协作机器人技术、微型机器人技术和双足步行机器人技术等。 双足步行机器人研究概况 国外研究现状分析 最早系统地研究人类和动物运动原理的是 发明了电影用的独特摄像机，即一组电动式触发照相机，并在 1877年成功地拍摄了许多四足动物步行和奔跑的连续照片。后来这种采用摄像机的方法又被 本世纪 30年代到 50年代，苏联的 就步行运动作了非常形象化的描述。 真正全面、系统地开展两足步行机器人的研究是始于本世纪 60年代迄今，不仅形成了两足步行机器人一整套较为完善的理论体系，而且在一些国家，如日本、美国和苏联等都已研制成功了能静态或动态步行的两足步行机器人样机。这一部分，我们主要介绍队 60年代到 1985年这一时期，在两足步行机器人领域所取得的最重要进展。 在 60年代和 70年代，对步行机器人控制理 论的研究产生了 3种非常重要的控制方法，即有限状态控制、模型参考控制和算法控制。这 3种控制方法对各种类型的步行机器人都是适用的。有限状态控制是由南斯拉夫的 961年提出来的 ，模型参考控制是由美国的 975年提出来的，而算法控制则是由南斯拉夫米哈依罗鲍宾研究所著名的机器人学专家 969年至 1972年问提出来的。这 3种控制方法之间有一定的内在联系。有限状态控制实质上是一种采样化的模型参考控制，而算法控制则是一种居中的情况 1。 在两足步行机 器人的发展史上， 在整个 70年代就两足步行机器人的理论研究和假肢的设计发表了很多有影响的论文。他提出了用欧拉角描述两足步行系统的通用数学模型；指出了由于步行系统的动态性能和控制性能的特殊性，用一般控制理论不能满意地解决人工实现步行的问题，并相应地提出了算法控制的概念；研究了类人型两足步行系统在单脚和双脚支撑期机构的特 本科毕业设计说明书（论文） 第 4 页 共 26 页 点，并建立了从运动副组合到关节力矩计算等各项运算的 析了类人型两足步行系统的姿态稳定性，并提出了相应的姿态控制算法；对类人型 两足步行系统进行了能量分析和频率分析此外，他还与合作者一起为截瘫病人和小儿麻痹症患者设计了一系列半动力型和动力型辅助行走装置 。特别重要的是，他和 972年提出了“零力矩点 概念 有效地控制两足步行机器人的运动开辟了一条崭新的途径 2。 在步态研究方面，苏联的 优步态”， 两种步态不仅适应于两足而且也适应于多足步 行机器人。其中，自由步态是相对于规则步态而言的。如果地面非常粗糙不平，那么步行机器人在行走时，下一步脚应放在什么地方，就不能根据固定的步序来考虑，而是应该象登山运动员那样走一步看一步，通过某一优化准则来确定，这就是所谓的自由步态。 在两足步行机器人的稳定性研究方面，美国的 倒摆 )，从而可以将两足步行的前进运动解释为使振子直立移动的问题。此外，从减小控制的复杂性考虑， 阶模型”问题进行了研究。 在步行模式这方面的研究中，日本加藤一郎教授及其合作者 1980年提出了“准动态步行的概念 ，这是一种介于静态步行和动态步行之间的步行方式。它既具有静态步行的特点又具有动态步行的特点，其步速要比静态步行快，而实现起来又不象动态步行那样困难。 最早采用最优理论来研究类人型两足步行系统是美国的 们在1971年发表的论文中， 具有约束条件的力学模型和性能最优准则作为两足步行优化问题的核心，而以一种简化模型作为研究对象。但最后，他们仅是以局部耗能最少为基础得出了一个优化结果。 前面我们曾指 出 他仅限于导出各关节及整个步行系统的功率随时间的变化关系，并没有过多地涉及能耗最优这个问题但在他的研究中， 步行姿态越平滑，类人型两足步行系统所消耗的功率就越少。 下面介绍一下样机研制方面的主要情况。早在 50年代中期，美国通用电气公司就制造了一台名为“ 步行车，但当时的驱动和伺服控制技术显然还不足以 本科毕业设计说明书（论文） 第 5 页 共 26 页 使 1986年至 1971年间，牛津大学的 曾制造和完善了一个两足步行机器人。当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计实用的辅助行走装置。这个机器人在平地上走得非常好，步速为 s，功率消耗约 4瓦 。 1972年，日本早稻田大学的加藤一郎教授及其合作者设计的 身为 迄今为止最上象的一个两足步行机器人，它除有两条腿之外，还具有许多其它拟人的特征 973年，它具有一定的自律性，能完成低速度的静态稳定步行。 后来，加藤他们又制造了一系列两足步行机器人，这些机器人一般都是液压驱动的，每条腿上一般具有 5个自由度，典型的步长和步行周期分别是 15厘米和 且它们都能实现静态和准动态步行。特别值得一提的是，这些科学家在 1984年成功地使他们研制的 幅为 4公斤，在其本体上安装了一台 来控制它的步行运动。 在 80年代初，东京大学的 种类型的两足步行机器人，它们依次被命名为 有这些机器人都不能保持静态稳定，但在适当的控制作用下都能实现 动态步行。 与地面以点状接触，它既能侧行，也能前进、后退； 计算机等，都安装在其本体上。 1982年，东京理工学院的 该机器人的连杆机构上安装有重力和惯性力补偿装置。在 1985年的实验中，该机器人实现了高速步行。 此外，日本还有很多科学家和技术人员在 8研制了一些两足步行机器人。其中有的采用最优调节器和数字控制理论来控制两足步行机器人的运动，有的用形状记忆合金作为关节驱动器，而有的则是研究轨迹产生算法或试将神经网络理论用于步行机器人运动控制。在 1985年以前，样机的研制主要是日本的科学家做出了突出的贡献。 本科毕业设计说明书（论文） 第 6 页 共 26 页 国内研究现状分析 国内双足步行机器人的研制工作起步较晚，我国是从 20 世纪 80 年代开始双足步行机器人领域的研究和应用的。 1986 年，我国开展了“七五”机器人攻关计划， 1987年，我国的“ 863”高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中。 目前我国从事机器人研究与应用开发的单位主要是高校和有关科研院所等。最初我国进行机器人技术研究的主要目的是跟踪国际先进的机器人技术，随后取得了一定的成就。 哈尔滨工业大学自 1986 年开始研究双足步行机器人，先研制成功静态步行双足机器人 110 70 10 个自由度，实现平地上的前进、左右侧行以及上下楼梯的运动，步幅 45速为 10 秒 /步，后来又相继研制成功了 42 103 12 个自由度，实现了步长 24速 每秒的步行。目前正在 研制的 器人，全身可有 52 个自由度，其在运动速度和平衡性方面都优于前三型行走机器人 3 7。 国防科技大学在 1988 年春成功地研制了一台平面型 6 自由度的双足机器人能前进、后退和上下楼梯，最大步幅为 40速为 4 步每秒， 1989 年又研制出空间型 10 个自由度，高 69 13现进退、上下台阶的静态稳定步行以及左右的准动态步行。 1990 年在 平台上增加两个垂直关节，发展成 12 个自由度，具备了转弯功能，实现了实验室环境的全方位行走 。1995 年实现动态行走，步速 每秒，步长为 2022大斜坡角度达 13 度。2000 年底在 基础上研制成功我国首台仿人形机器人“先行者”，动态步行，可在小偏差、不确定的环境行走，周期达每秒两步，高 20头、眼、脖、身躯、双臂、双足，且具备一定的语言功能 8 13。 上海交通大学于 1999 年研制的仿人形机器人 部和手臂分别有 12 和 10个自由度，身体上有 2 个自由度。共有 24 个自由度，实现了周期 长 10器人本体上装有 2 个单轴陀 螺和一个三轴倾斜计，用于检测机器人的姿态信息，并配备了富士通公司的主动视觉系统，是研究通用机器人学、多传感器集成以及控制算法良好的实验平台。 北京理工大学在归国博士黄强教授的带领下，高起点地进行仿人形机器人研究，于 2002 年 12 月通过验收的仿人形机器人 158 7632 个自由度，步幅 速每小时 1 公里。 能够根据自身力觉、平衡觉等感知机器人 自身的平衡状态和地面高度的变化，实现未知地面的稳定行走和太极拳表演，使中国成为继日 本科毕业设计说明书（论文） 第 7 页 共 26 页 本之后，第二个研制出无外接电缆行走，集感知、控制、驱动 、电源和机构于一体的高水平仿人形机器人国家。 此外，清华大学正在研制仿人形机器人 13032 个自由度，在清华大学 985 计划的支持下，项目也在不断取得进展。南京航空航天大学曾研制了一台 8 自由度空间型双足步行机器人，实现静态步行功能 13,14。 本课题源于“第一届全国大学生机械创新设计大赛”中两足行走机器人。目前，机器人大多以轮子的形式实现行走功能阶段。真正模仿人类用腿走路的机器人还不多，虽有一些六足、四足机器人涌现，但是两足机器人还是凤毛麟角。我们这个课题，探索设计仅靠巧 妙的机械装置和简单的控制系统就能实现模拟人类行走的机器人。其分功能有：交替迈腿、摇头、摆大臂、摆小臂。 本科毕业设计说明书（论文） 第 8 页 共 26 页 2 双足机器人本体结构设计 引言 两足步行机器人是研究两足步行的实验对象，不同的两足步行机器人在自由度、驱动方式、重量、高度、结构特征等方面都存在很大的差异。机器人的结构不同，其控制方式也有所区别。为了对两足步行机器人进行深入的研究，使其实现预定的步行功能，必须对其机构有深入的了解和认识。 双足机器人的结构分析 两足步行机器人是对人类自身的模仿，但是人类总共有上肢 52 对，下肢 62 对，背部 112 对，胸部 52 对，腰部 8 对，颈部 16 对，头部 25 对之多的肌肉。从目前的科学发展情况来看，要控制具有 400 个双作用式促进器的多变量系统是不可能的，因此，在设计步行机械时，人们只考虑移动的基本功能。例如，只考虑在平地或者具有已知障碍物的情况下的步行 15。 郑元芳博士从仿生学的角度对类人机器人的腿部自由度配置进行了深入的研究，得出关节扭矩最小条件下两足步行机器人的自由度配置。他认为髋部和踝部设两个自由度，可使机器人在不平地面上站立，髋部再加一个扭转自由度，可改变行走方向，踝关节处加一个旋转自由度可 使脚板在不规则表面上落地，这样机器人的腿部需要有7 2 个自由度 (髋关节 3 个，膝关节 1 个，踝关节 3 个 )。 但是，无论现在的两足步行机器人还是拟人机器人都还只能在规则路面上行走，所以各研究机构都选择了 6 2 个自由度 (髋关节 3 个，膝关节 1 个，踝关节 2 个 )，如 :哈尔滨工业大学的 防科技大的“先行者”、本田公司的 索尼公司的 具有 6 2 个自由度的机器人的机械结构和控制都特别的复杂。按照在能完成研究目标的情况下，自由度最少的设计原则，在过去的 四十年中，为了不同的研究目标，人们设计了许多具有不同自由度的两足步行机器人，按照行走过程中的稳定方式，两足步行机器人一般分为三类 : （ 1）静态机器人，这类步行机器人的 终处于支撑哈尔滨工程大学硕士学位论文多边形 (单脚支撑期为支撑脚的轮廓线，双脚支撑期为两只脚的外边沿所围成的凸多边形 )内，所以只能实现静态行走。 （ 2）动态机器人，这类步行机器人有踝关节，依靠踝关节来保证它的 ( 本科毕业设计说明书（论文） 第 9 页 共 26 页 终处于支撑多边形内，所以可以实现静态行走和动态行走 。 （ 3）完全动态机器人，这类步行机器人的踝关节没有驱动，甚至没有踝关节。所以，支撑多边形在单脚支撑期缩小成一个点，在双脚支撑期缩小为一条线段，所以，这类机器人不能保持静态平衡，只能实现动态行走。 下面，我们按照自由度数从少到多的原则，参考曾经成功实现的两足步行机器人模型，分析不同结构的两足步行机器人的特点。为了计算机器人的自由度，我们将采用以下原则：假设机器人固定于一端，考虑单脚支撑机器人开链结构情况下的自由度。同时就机器人双脚支撑闭链结构情况下的冗余自由度进行分析。自由度数最少的两足步行机器人只有一个自 由度，如图 示。 图 类机器人没有躯干，两条腿直接铰链在一起。这类机器人理论上只有一个自由度，实际上，为了防止摆动腿摆动时和地面干涉，这两条腿都必须是可以伸缩的。加上这两个平移自由度，这个机器人实际上有 3 个自由度。它的运动学模型是平面的，没有侧向运动，在径向平面内的运动象一个两脚圆规。在双脚支撑期，没有冗余自由度。这类两足步行机器人不能保持静态平衡，属于完全动态机器人，在仅受重力作用时，可以在斜面上行走。 图 一个自由度的两足步行机器人 图 示的是有四个自由度的两足步行机器人 的结构。这类机器人由一个躯干和两条变结构的腿组成。这个机器人的运动学模型也是平面的，没有侧向运动，为了防止侧向倾倒，两只固定在小腿上的脚在和径向面垂直的方向上排列。径向面内的运动包括 5 个连杆 (躯干和两条变结构的腿 )和 4 个自由度。这类机器人属于完全动态机器人，它可以在水平面上沿直线行走几步，然后就会因为摆动腿着地时的冲击过大而跌倒。 本科毕业设计说明书（论文） 第 10 页 共 26 页 图 四个自由度的两足步行机器人 图 示的是具有八个自由度的两足步行机器人。这类机器人由一个躯干和两条腿组成，髋关节和膝关节各有一个前向自由度，踝关节有一个前向自 由度和一个侧向旋转自由度。它在侧向面的运动是一个倒立摆模型，像一个只有踝关节一个自由度的刚体，这个侧向关节使它可以侧向平衡。在径向面的运动包括 7 个连杆和 6 个关节。这类机器人可以在水平地面和斜坡上行走，并且可以上下楼梯。但是由于只有踝关节处的一个侧向关节，所以对侧向关节驱动电机的性能和控制精度都要求较高，往往会侧向倾倒 。 图 八个自由度的两足步行机器人 真正实现拟人行走的机器人是具有十二个自由度的两足步行机器人，如图 示，这类机器人艘关节有 3 个自由度，膝关节有 1 个自由度，踝关节有 2 个自由度。在侧向面内的运动包括 5 个连杆和 4 个自由度，在径向面内的运动包括 7 个连杆和 6个自由度。由于髋关节有绕竖直轴转动的自由度，所以这类机器人可以转弯。在双足支撑期，这类步行机器人具有 6 个冗余自由度。这类两足机器人属于动态机器人，可以在普通的平整地面 (塑料瓷砖、铺砌地面或者草地 )上和平整的斜坡上行走，还可以上下楼梯，侧向行走，后退和转弯。并且这类机器人可以方便地在上体增加胳膊和头颈，已经为研究者广泛接受。 本科毕业设计说明书（论文） 第 11 页 共 26 页 图 具有十二个自由度的两 足步行机器人 通过上面的分析，可以看出，两足步行机器人是从完全动态机器人发展到动态机器人的。大部分两足步行机器人在 双脚支撑期 都可以顺利地将重心从一只脚转移到另一只脚。但是，相对地，在 单足支撑期 有许多问题，不管机器人结构怎么样，都受到摆动腿着地时的巨大的冲击，从而无法保证侧向的平衡，尤其是没有膝关节的机器人。解决摆动腿着地时的冲击是两足步行机器人研究的一个重要的课题。 足机器人的自由度配置 综上所述，我们设计了一个取名 ( 的双足步行机器人模型，如图 示。显著的结构特征 就是采用多关节型结构。行走机构能实现平地前后行、爬斜坡等功能。动力源采用舵机直接驱动，这样不但可以实现结构紧凑、传动精度高以及大大增加关节所能达到的最大角度，而且驱动源全为电机，便于集中控制和程序化控制。 图 双足步行机器人模型 图 仿人类，肩关节三个自由度，前向和侧向自由度，一般不考虑转动的自由度。肘关节两个自由度前向和侧向自由度，腕关节一个自由度。踝关节有两个自由度，前向和侧向自由度 :膝关节只有一个前向自由度，髋关节处要模拟人类髋关节行 本科毕业设计说明书（论文） 第 12 页 共 26 页 为理论上要求有三个正交的自由度，但在机器人直线前进 时只需要正交的前向和侧向自由度，同样不考虑。关节编号如表 示。 表 机器人关节编号 关节标号 对应关节 运动范围 关节标号 对应关节 运动范围 1 左踝关节 侧向 30 30 2 左踝关节 前向 30 30 3 左膝关节 90 10 4 左髋关节 前向 30 80 5 左 髋 关节 侧向 30 30 6 左腿转弯 关节 60 60 7 右腿转弯 关节 60 60 8 右 髋 关节 侧向 30 30 9 右 髋 关节 前向 30 80 10 右膝关节 90 10 11 右踝关节 前向 30 0 12 右踝关节 侧向 30 30 双足步行机器人的一个主要问题就是双足动态步行的固有不稳定性。为了使其稳定行走并能够做灵活的仿人动作，机器人本体设计和行走步态规划都很重要。在进行机器人本体设计时需要着重考虑的问题有关节驱动力矩的限制，主要机构的刚度，摆动腿着地时冲击载荷对机器人本体可能带来的损坏，杆件间连接，机体重量、材料以及易于操作维修等等。 依据仿生学原理，肢体的设计长度要尽量与人的肢体长度比例相近，为了提高行走稳定性，将机器人的两足设计得较大。为了简化运动学和动力学计算，踝关节和髋关节 处采用双关节交叉结构，减弱了关节藕合程度及非线性，可以近似认为前向平面与侧向平面内的运动是解藕的。 材料的选取要本着重量轻，高刚度的原则。机器人本体主体材料选用铝合金，这种材料重量轻、硬度高。 本科毕业设计说明书（论文） 第 13 页 共 26 页 驱动方式的选择 和舵机工作原理 动方式的选择 驱动器用于驱动机构本体各关节的运动功率。目前驱动方式主要有气动、液压和伺服电机。驱动器在双足步行机器人中的作用就相当于人体的肌肉，如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼，那么驱动器就起到肌肉的作用，它通过移动或转动连杆来改变机器人的构型。驱动 器必须有足够的功率对负载加速或者减速。同时，驱动器本身要精确、灵敏、轻便、经济、使用方便可靠且易于维护。 目前己经有很多种驱动器，常用的有以下几种 : (1)电动机 :舵机、伺服电机、步进电机、直接驱动电机； (2)液压驱动器； (3)气压驱动器； (4)形状记忆合金驱动器； (5)磁致伸缩驱动器等。 液压驱动是由高精度的刚体和活塞一起完成的。活塞和刚体采用滑动配合，压力油从液压缸的一端进入，把活塞推向液压缸的另一端，调节液压缸内部活塞两端的液体压力和进入液压缸的油量即可控制活塞的运动。以前在大型的工业机器人系 统中，液压系统使用非常普遍，它具有驱动力矩大，功率重量比较高，工作平稳可靠，系统响应速度快以及传动中的力、速度、易于实现自动控制等特点 ;但是也存在成本高、重量大、工艺复杂以及可能发生泄漏甚至高温爆炸等缺点，同时因其固有的笨重性，不宜用作双足步行机器人的驱动器。 气动具有成本低、控制简单的特点。气动装置在原理上和液压系统非常相似，它以压缩空气为气源驱动气缸做直线或旋转运动，并用人工或电磁阀哈尔滨工程大学硕士学位论文进行控制。气动调节阀的制造精度要求没有液压元件高，易于高速控制，无污染，但由于位置控制困难，只能 用于 1/2 自由度 (受限的关节，被限定为几个可能的值 )的开关类型关节，实现插入、点位搬运等简单操作，并且其工作稳定性差，压缩空气需要除水。液压驱动与气压驱动不能实现自带能源，更直接决定了其难于应用到双足步行机器人系统中。 步行机器人各个关节都是旋转副。在廉价的计算机问世之前，控制旋转运动的主要困难是计算量大，所以当时认为采用直线驱动方式比较好。今天，电机驱动和控制的费用已经大大降低，大功率晶体管己经广泛使用，只需要采用几个晶体管就可以驱 本科毕业设计说明书（论文） 第 14 页 共 26 页 动一台大功率伺服电机。同样，微型计算机的价格也越来越便宜，计算机费用在机器人总费用中所占的比例大大降低。甚至在每个关节或自由度中都采用一个微处理器。基于上述分析可以看出，电机驱动具有成本低、精度高、易于控制、可靠且维修方便等特点，是最常用的机器人驱动器。 直接驱动电动机，形状一记忆合金等驱动器目前还处于研究和开发阶段，在不远的将来会变得非常有用。本双足步行机器人采用舵机直接驱动。舵机是一种最早应用在航模运动中的动力装置，它的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比如 片机等。而且舵机体积紧凑，便于安 装，输出力矩大，稳定性好，控制简单，所以舵机己经广泛地应用于机器人领域 。 机的工作原理 机器人的动力来源都是舵机，机器人控制系统主要控制的对象就是舵机，对舵机必须有一个清华粗的认识，舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并具有保持力矩的控制系统。舵机的工作原理是：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电动机转动，电动机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。多级的输出轴和位置反馈电位器是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位器，电位器将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈 ，然后控制电路板根据所在位置决定电动机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 控制信号由接受机的通道进入信号调制芯片，获得只留偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20度为 基准信号，将获得的直流偏置电压 与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电动机驱动芯片，决定电动机的正反转。当电动机转读一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电动机停止转动。 舵机结构由如下组成。 (1)电动机：为舵机提供动力。 (2)减速箱：将电动机的高转速降低，并获得打的转矩。 (3)电位器：为系统提供输出轴的反馈。 (4)电子控制板 : 用来分析控制信号和反馈位置直接的关系，控制电动机正传、反转还是停机。 本科毕业设计说明书（论文） 第 15 页 共 26 页 3 双足行走机器人的 3D 图 总体结构 图及实物图 双足行走机器人由 42 个铝合金材质的零件， 17 台舵机， 145 个螺母螺栓，若干导线，和 制板等组成，理论高约 385约 242 自由度从广义上来说就是在某一方向上能够旋转或移动。它是机器人性能中的一个重要的参数，和舵机联系在一起 。 一般来说，有多少个舵机就有多少个自由度。在设计机器人的机械结构时，要 考虑到机器人的仿人 特点。在每个关节处都要设立自由度，那样才能完成类似人的动作。 头部仅一个自由度，转动的自由度。肩关节三个自由度，前向和侧向自由度，不考虑转动的自由度。肘关节两个自由度前向和侧向自由度，腕关节一个自由度。踝关节有两个自由度，前向和侧向自由度 :膝关节只有一个前向自由度，髋关节处要模拟人类髋关节行为理论上要求有三个正交的自由度，但在机器人直线前进时只需要正交的前向和侧向自由度，同样不考虑。 模型和 实物见图 示。 (a) 双足行走机器人正面 图 (b) 双足行走机器人正面实物图 图 双足行走机器人正面 本科毕业设计说明书（论文） 第 16 页 共 26 页 (a) 双足行走机器人反面 图 (b) 双足行走机器人反面实物图 图 双足行走机器人反面 图 双足行走机器人侧面 本科毕业设计说明书（论文） 第 17 页 共 26 页 臂部结构 及实物图 双足行走机器人臂部由 6个零件， 2台舵机和若干螺钉导线组成，理论长约 175约 50 上肢有 6 个自由度，分别是肩部两个自由度和肘部一 个自由度。肩部两个自由度分别控制胳膊前后旋转和上下摆动，肘部一个自由度控制上下摆动。 安装前将舵机初始的角度 设定在 90，这样有利于上肢有摆动的余地。因此舵机最大角度是 180。当把安装角度设定在 90时，与配件相配合不会放生干涉，可以顺利的完成 简单的甩大臂和甩小臂等动作 。 见图 示。 (a) 双足行走机器人臂部 图 (b) 双足行走机器人臂部实物图 图 双足行走机器人臂部图 本科毕业设计说明书（论文） 第 18 页 共 26 页 部分零件 图及实物图 “ 辉盛 ” 机 。如图 示。 图 舵机 此零件为铝制，长 55 50 16主要用于连接两个舵机，中间 2 个孔用于 连接图 示零件盒舵机。相对的 3 个孔是用来连接舵机的轴，其中单个孔是连接舵机轴 ， 2 个孔用来连接齿轮 。 如图 示。 (a) 双足行走机器人臂部零件 图 (b) 双足行走机器人臂部零件实物图 图 臂部零件 本科毕业设计说明书（论文） 第 19 页 共 26 页 此 零件为铝制， 长 62 20 32如图 示。 主要用于固定舵机，如图 b）所示。用 4 个螺栓使舵机紧紧的固定在此零件上。 然后通过上面的零件和 2 个螺栓把图 示的两个舵机连接在一起，组成 了 臂部的主体 部分。 (a) 双足行走机器人臂部零 件 图 (b) 双足行走机器人臂部零件实物图 图 臂部零件图 手部零件如图 示。 图 手 本科毕业设计说明书（论文） 第 20 页 共 26 页 4 双足行走机器人的制作 机器人舵机的调制 为了表现机器人拟人特性，当通电以后要让机器人处于立正状态也称作初始位置（ 初始位置是机器人类似于人类，在重力的作用下，正处于能量最低的消耗状态。 每个机器人组装完毕后，首先调试出的就是初始位置状态。如图 别是处于初始位置的正面和侧面图。 舵机的初始角度是在安装时各个舵机所处的 角度。一般的情况下，我们都将舵机调节为 90，这样便于安装。安装时，我有这样的体会：不让胳膊处于伸直状态，让它处于垂下状态和躯干上的舵机连接。如果这样就会发现，刚安装的胳膊不能够举过头部，需要重新安装。因为刚才安装的两个舵机发生了运动干涉，各个舵机具有耦合关系，虽然两个舵机均处于 90的状态，但是安装以后两个舵机的活动空间发生了变化。 机器人的初始姿态是指将各个舵机连接在一起时机器人所处的姿态。在将胳膊和大腿与躯干连接时，舵机的初始角度都是 90，但是没有按初始的姿态安装，可能就会产生某一个舵机活动干涉，不 能完成类人动作。 双足行走机器人制作的前期工作 前期我们小组认真查阅机器人的资料 ， 我们分析了机器人所需的材料后，我们买了如下所需的材料 。 （ 1）双足行走机器人最主要的零件就是舵机，我们在南京购买到。如图 示。 图 “ 辉盛 ” 本科毕业设计说明书（论文） 第 21 页 共 26 页 “ 辉盛 ” 表 辉盛 ” 尺寸 重量 速度 扭力 使用电压 0度 12kg/ 2） 铝制板是 在泰州购买到，长度为 度为 度约为 1有所需若干螺栓螺母。我们还购买了若干工具。如尖嘴钳、锉刀一套。 （ 3） 双足行走机器人的零件是先画了简易的图纸，
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