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平面连杆机构,第一节铰链四杆机构的基本形式,第二节平面四杆机构的基本特性,第三节平面四杆机构的演化,第一节铰链四杆机构的基本形式极其演化,一概述,三铰链四杆机构的三种基本形式,二铰链四杆机构的组成,平面连杆机构：各构件是用销轴、滑道等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内。,平面四杆机构：最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的，简称平面四杆机构。,铰链四杆机构：由四个构件通过转动铰链联结而成的机构，称为铰链四杆机构。,一概述,6.1.1运动副,所谓运动副是使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接。根据运动副中两构件的接触形式不同，运动副又可分为低副和高副。1低副低副是指两构件之间作面接触的运动副。按两构件的相对运动情况，可分为：2高副高副是指两构件之间作点或线接触的运动副。,低副,高副,应用：平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中,颚式碎矿机,二铰链四杆机构的组成,机架杆连架杆：曲柄：相对机架可360转动的连架杆；摇杆：相对机架作摆动的连架杆；连杆：,三铰链四杆机构的三种基本形式,曲柄摇杆机构,2、双曲柄机构,3、双摇杆机构,第二节平面四杆机构的基本特性,一、铰链四杆机构有曲柄的条件,二、压力角与传动角,三、急回运动和行程速比系数,四、死点,一、铰链四杆机构有曲柄的条件,1、最短杆长度最长杆长度其余两杆长度之和；,2、连架杆与机架杆中必有一杆为最短杆。,其中第一个条件称为杆长条件。,此时不论以任何杆为机架，机构均为双摇杆机构。,则机构为双曲柄机构；,当最短杆为连架杆时，,如果各杆长度不满足杆长条件，,则机构无周转副，,则机构为曲柄摇杆机构；,当最短杆的相对杆为机架时，,当最短杆为机架时，,机构为双摇杆机构。,结论：,如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件，,想一想：下列机构是何机构？,三、急回运动和行程速比系数,1、急回运动,曲柄摇杆机构,当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回特性。,结论,且角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。2、意义1、有利于提高机构工作效率2、缩短空回行程行程。,当机构存在极位夹角时，机构便具有急回运动特性。,插入动画,曲柄摇杆机构以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为“死点”,四、死点,1、死点,2、克服死点的方法,1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。,2）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死点位置相互错开排列的方法。,3、死点的应用,飞机起落架,第三节铰链四杆机构的演化形式,1、曲柄滑块机构,2、偏心轮机构,偏心轮机构,
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