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文档简介

.,1,1、系统安全,机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作急停开关不允许短接,按完急停后需要复位，在控制柜上面,.,2,运行模式：自动模式手动模式：手动减速：250mm/s手动全速：100%,手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。使能器有三个位置在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。,使能器位置,安全,带电,未通电,.,3,万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器,机器人系统构成：控制器、本体、示教器,.,4,.,5,.,6,.,7,.,8,编程与测试,Main主程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,主模块,程序模块,程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,Routine例行程序,DATA数据,Routine例行程序,Routine例行程序,系统模块,程序储存器,系统参数EIOPROCMMCSIOMOCSYS,FlashDisk快速硬盘hd0a:,FloppyDisk3.5”软盘flp1:,.,9,程序储存器,应用程序主模块主程序程序数据例行程序程序模块程序数据例行程序,.,10,程序储存器,系统模块系统数据例行程序所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。,.,11,程序储存器,机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。,.,12,应用程序,机器人应用程序一般有三部分组成一个主程序main主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。几个例行程序程序数据,.,13,.,14,.,15,.,16,.,17,.,18,.,19,.,20,.,21,.,22,.,23,.,24,.,25,.,26,.,27,.,28,.,29,.,30,.,31,.,32,.,33,.,34,.,35,.,36,.,37,.,38,.,39,.,40,.,41,.
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