三菱电机伺服培训课程讲义(基础概念) PPT课件

三菱电机自动化培训课程讲义,欢迎大家来参加三菱AC伺服产品的培训课程！,1.1、伺服系统的构成,控制器,伺服放大器,伺服马达,第一章通用伺服系统简介,*日本最常用的模式*易于产品支持*高位置环增益(半闭环),其它控制器,编码器反馈,1.2、脉冲串定位系统框图,运动控制(位置控制),驱动器和电机,MR-H-AN,MR-J2S-AMR-J2-A,FXPLC,10GM,20GM,GPP,PC,1PG,MR-H-BN,MR-J2S-BMR-J2-B,SSCNET,SSCNET,MR-H-KBN4,MR-H-KAN4,MR-C-A,MR-J2-Jr-A,人机界面,HMI,运动控制器(最大32轴),A/Q系列PLC,FX系列PLC,控制(I/O),模拟量信号,脉冲串,定位模块,AD75P1-P3QD75P1-P4,AD75M、A1SD75M,定位模块,FXPLC,第二章三菱伺服产品概要,2.1、上位控制系统定位模块产品,单轴控制FX系列：FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：AD75P1，AD75M1，AD70Q系列：QD75P1，QD75M1，QD75D1,FX2N-10GM,FX2N-1PG,第二章三菱伺服产品概要,2轴控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM，FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列：AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列：QD75P2，QD75D2，QD75M23轴系列AnS系列：A1SD75P3A系列：AD75P3，AD75M3,2.1、上位控制系统定位模块产品,2.1、上位控制系统定位模块产品,4轴及以上系列控制PLC模块：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8运动控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU,2.2、三菱电机伺服放大器分类,伺服放大器容量性能分布图,(w),103050100350400W7KW55KW,A:位置/速度/转矩B:SSCNET总线性C:1单轴位控内置型,性能,MR-J2S-10A1-,系列名称：MR-C/J2S/H,放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、37k,A：标准型B：SSCNET型C：单轴定位内置型,无：标准型，EN兼容UL：UL兼容,无：三相200V1：单相100V,伺服放大器选型,电机系列：HA/HC,使用串行绝对/增量编码器,B:电磁抱闸无：不带抱闸,无：不带GBG1：一般用G2：高精度,HC-MF，HA-FF系列：,HC-SF，RF，UF系列：,HC-MF053S-,伺服电机选型,第三章、AC伺服系统的结构,3.1、伺服放大器的组成主回路,一、整流回路将交流转变成直流可分为单相和三相整流桥二、直流中间环节1、平滑电容对整流电源进行平滑，减少其脉动成份,3.1、伺服放大器的组成主回路,2、开启电流吸收回路吸收放大器上电时产生的尖峰电流平滑电容充电完成之后开关短路RB3、再生制动回路所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，产生能量回馈的现象。再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。,3.1、伺服放大器的组成主回路,按照再生制动回路的种类，可以分为：1、小容量电容再生制动方式2、中等容量电阻再生制动方式其中又可分为：内置电阻方式外接电阻方式外接制动单元方式3、大容量电源再生方式,3.1、伺服放大器的组成主回路,3.1、伺服放大器的组成主回路,4、动态制动器动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。三、逆变回路生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。逆变模块采用IGBT开关元件。,3.1、伺服放大器的组成其他回路,采样电路采样电压、电流、温度等控制电路设定与显示生成PWM驱动信号信号处理与保护回路,控制回路运行原理,由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。,指令脉冲与反馈脉冲在偏差计数器中累加之后形成速度指令，然后再与速度反馈累加形成电流指令控制PWM回路，驱动伺服电机。,伺服电机体积的减小,HC-M(S),W电机例,1995,编码器的尺寸,17位(131072)ABS,以前产品,20%,现在产品,AB相脉冲,编码器的信号,位置速度方向,Z相脉冲(电机每转一圈发生一个脉冲,并作计数),第四章J2s放大器的信号与接线,接头和信号的排列如图CN1A/CN1B的信号功能请参考P3-13,第六章总结,交流伺服的基础1、伺服系统构成2、伺服马达原理，控制3、放大器原理