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INCLUDE“DRIVERH“INCLUDE“DATAH“INCLUDEINCLUDEINCLUDE/程序放在FLASH区DEFINELINE_MAX100/一行采集100个点/DEFINECOMPARE0X50/图像二值化比较值UNSIGNEDCHARV,COMPAREUNSIGNEDCHARIMAGELINE_MAX/一行数据存放区UNSIGNEDINTROW/行号UNSIGNEDCHARFINISH0/行数据采集完成UNSIGNEDCHARDATA1,DATA2UNSIGNEDINTTIME1650/TIME1400最左边TIME2000最右边UNSIGNEDCHARBIT0,FLAG10,FLAG20PID_PID/函数声明/VOIDSYSTEM_INIT/底层驱动函数初始化UNSIGNEDCHARGETRELMIDUNSIGNEDCHARP_IMAGE/求IMAGE的黑线两边界坐标VOIDSTART/启动函数VOIDTIAOZHENG/速度|比较值调整/VOIDCHULI/处理函数/函数初始化/VOIDSYSTEM_INITTIMER1_PWM/舵机驱动初始化TIMER2_PWM/电机驱动初始化INT_INIT/摄像头数据采集初始化/求IMAGE的黑线两边界坐标/UNSIGNEDCHARGETRELMIDUNSIGNEDCHARP_IMAGEUINT16_TI0UNSIGNEDCHARCENTERFORI5I5FLAG21CONTINUEIFFLAG11/DUOJI_PWM1800FLAG10CENTERDATA1IFFLAG21/DUOJI_PWM1400FLAG20CENTERDATA2RETURNCENTER/启动函数/VOIDSTARTUNSIGNEDINTI,JDDRDIIMAGEI0/顺便把数组给初始化了IFPINDDIANJI_PWMV10DUOJI_PWMTIMEIFTIME1650DUOJI_PWMTIME/DIANJI_PWMVTIME/200IFK55/DUOJI_PWMTIMEPORTCPORTC|0X02DIANJI_PWMV5DUOJI_PWMTIMEIFTIME1550/DUOJI_PWMTIMEDIANJI_PWMVDUOJI_PWMTIME/VSYNC中断服务/ISRINT0_VECTROW0/HREF中断服务/ISRINT1_VECTROWIFROW30IMAGE0PINAIMAGE1PINAIMAGE2PINAIMAGE3PINAIMAGE4PINAIMAGE5PINAIMAGE6PINAIMAGE7PINAIMAGE8PINAIMAGE9PINAIMAGE10PINAIMAGE11PINAIMAGE12PINAIMAGE13PINAIMAGE14PINAIMAGE15PINAIMAGE16PINAIMAGE17PINAIMAGE18PINAIMAGE19PINAIMAGE20PINAIMAGE21PINAIMAGE22PINAIMAGE23PINAIMAGE24PINAIMAGE25PINAIMAGE26PINAIMAGE27PINAIMAGE28PINAIMAGE29PINAIMAGE30PINAIMAGE31PINAIMAGE32PINAIMAGE33PINAIMAGE34PINAIMAGE35PINAIMAGE36PINAIMAGE37PINAIMAGE38PINAIMAGE39PINAIMAGE40PINAIMAGE41PINAIMAGE42PINAIMAGE43PINAIMAGE44PINAIMAGE45PINAIMAGE46PINAIMAGE47PINAIMAGE48PINAIMAGE49PINAIMAGE50PINAIMAGE51PINAIMAGE52PINAIMAGE53PINAIMAGE54PINAIMAGE55PINAIMAGE56PINAIMAGE57PINAIMAGE58PINAIMAGE59PINAIMAGE60PINAIMAGE61PINAIMAGE62PINAIMAGE63PINAIMAGE64PINAIMAGE65PINAIMAGE66PINAIMAGE67PINAIMAGE68PINAIMAGE69PINAIMAGE70PINAIMAGE71PINAIMAGE72PINAIMAGE73PINAIMAGE74PINAIMAGE75PINAIMAGE76PINAIMAGE77PINAIMAGE78PINAIMAGE79PINAIMAGE80PINAIMAGE81PINAIMAGE82PINAIMAGE83PINAIMAGE84PINAIMAGE85PINAIMAGE86PINAIMAGE87PINAIMAGE88PINAIMAGE89PINAIMAGE90PINAI
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