【机械类毕业论文中英文对照文献翻译】小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析
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机械类毕业论文中英文对照文献翻译
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2 4 C H I N E S EJ o U R N A Lo FM E C H A N I C A LE N G I N E E R I N GV b l 2 0 ，N o 3 ，2 0 0 7D U A NX j n g g u a n gS c h IO fM e c h a l 巾n 协E n g m m g ，B e i j i n gl n s I i l u I eo fT e c h n o I o g y B e i j i n g1 0 0 0 8 1 ，c h n aS c h o o Io fv o c a 的n aT e c h n 0 1 0 9 弘H e b e iN o r m a lU n i V e 晤i Ms h i j i a z h u a n g0 5 0 0 3 1 ，C h I n aH U A N GQ i a n gS c h O O Io fM e c h a l r o n 协E n g i n m g ，B e i i i n gI n s “l u l eo fT e c h n o I o g y B e i i i n g1 0 0 0 8 1 ，i n aX U Y a nS c h 0 0 Io fv o I i o n a IT e c h n O I o gy ，H e b e iN O r m a IU n i V e 陪i l MS h o i a z h u a n g0 5 0 0 3 1 C h i n aR A H M A NNZ H E N GC h a n g eS c h o o Io fM e c h a 们n bE n g i n e e m g ，B e i i i n gl n s l i I u l eo fT e c h n o l o gy B e i j i n g1 0 0 0 8 1 ，C h i n a0I N T R o D U C T I o ND E V E L O P M E N TA N DM O T I O NA N A L Y S I SO FM l N I A T U R EW H E E L T R A C K L E G G E DM O B l L ER O B O T 木A b s 仃a c t ：Am j J l i a 呲w h e e l 一仃a c k 1 e g g e dm o b i l er o b o tt oc a n - yo u tm i l i t a r ya n dc i v i l i a nm i s s i o n si 1 1b o t hi n d o o ra n do u t d o o re n v i r o n m e n t si sp r e s e n t e d F i r s t l y ，t h em e c h a n i c a ld e s i P 薄i sd i s c u s s e d ，w h i c hc o n s i s t so ff o u rw h e e l e da n df o u ri n d e 口e n d c n t l yc o n 廿D U e d 订a c k e da n n s ，e m b e d d e dc o n 订o ls y s t e ma 1 1 dt e l e o p e r a t i o n T h e nt h eI o c O m o t i o nm o d e so f t l l em o b i l er o b o ta n dm o t i o na n a l y s i sa r ea n a l y z e d T h em o b i l er o b o tc a nm o v eu s i n gw h e e l e d ，t r a c k e da n d1 e g g e dm o d e s ，a n di th a s 也ec h a m c t c r i s t i c so fp o s t I l r e r e c o v e r i n g ，h i g l lm o b i l i t y s m a l ls i z ea n d1 i g h tw e i g h t F i n a l l y t 1 1 ee f f e c t i v e n e s so ft h ed e v l o D e dm o b i l er o b o ti sc o n f i n n e db ye x p e r i m e n t ss u c ha sp o s t I l r er e c o v 嘶n gw h e nn p p e do v e r ，c l i m b i n gs t a i r sa n d 仃a v e r s i n gt h eh i g hs t e p 1 ( e yw o r d s ：M o b i l em b o tL o c o m o t i o nm o d e sS t a i r - c l i m b i n gP o s t I l r er e c o v e r yM o b i l er o b o t sa r ee x p e c t e dt op l a ya ni m p o n 锄tr o l ei nm a n ya r e a ss u c ha s 砌o a c t i v e 觚dc h e r l l i c a li n s t a l l a t i o n s ，f i r e f i 曲t m g ，a n t i t e r r o r i s ta n dr e c o n n a i s s a n c ea c t i v i t i e s S u c ham o b i l er o b o ts h o u l db a v em ea l a ：p t a ：b i l i 母t om a n e u v e ro nd i 丘h 蜘tt y p e so ft e r -r a i n sl i l 【eh i l l s ，d i 劬，s t e D s ，s t a = 豳o rs o m eo m e r 幽o 、孙o b s 诅c l e s B a s i c a l l y t h e r ea r et h r e e 坶p e so f1 0 c o m o t i o nm e c h a n i s m s ，w h e e l e d ，n 砒k e da n dl e g g e ds t y l e s ，a n dI n a n yr e s e a r c h e r sh a v es t I l d i e dt h e s em e c h a n j s m s Al o to fw h e e l 锣p em 曲订er d b o t sw e r ed e v e l o p e ds u c ha st h eo 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T h ec o n c a v o c o n v e xs h a p ei sg i v e nt ot h ew h e e ls u r f k e ，s ot h a ti tc a no f r e rm o r ef r i c t i o nb e t w e e nw h e e l sa n d 鲫r o u n d I no r d e rt or e d u c et h ew e i g h to f t h ew h o l ev e h i c l e ，t h ew h e e l sa r em a d eh o l l o w fT h et r a c km e c h a I l i s ml o c a t e di n s i d em ew h e e l sc a nm o v ea sw e l la sh a v i n gt h ea b i l i t yt o 弗o t a 瞳e I no r d e rt oe n h a n c ei t sa g i l i t ya 1 1 da b i l i t yt ot r a v e r s ew i d er a n g eo fo b s t a c l e s ，t h ef o u rt r a c k sc a I lb ea c t u a t e di n d e p e n d e n t l yt or 0 诅t ee v e na 如Uc i r c l ea r o u n dt h ep i v o tp o i n t A c c o r d i n gt ot h e s el o c o m o t i o nr e q u i r e m e n t S ，t h ed e g r e e so f 舭e d o m ( D O F ) a r e ：2 一D O Ff o rr e a rw h e e l s ；4 - D O Ff o re v e r vt r a c km o v e m e n ta n d4 D O Ff o re v e r vn a c kr o t a t i o n T h u st l l et o t a lD o F so ft 1 1 er o b o t c o u l db 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em o n i t o rm o d ea l s oi n c l u d e st h et w ow a yc o m m u n i c a t i o n s ，i e t h er e q u e s tf o rt h ea 1 1 9 1 ef o rap a n i c u l a ra 啪行o mA 王己M 7a 1 1 di nr e t 啪t h ef - r 觚l ew i t ht h ec u r r e ma n g l eo f t h e2C o N T R o L SA N DT E L E o P E R A T I o Nr e q u e S t e d 锄。2 1H a r d w a r eF i g 3s h o w st h eb l o c kd i a g r a mo ft h eh a r d w a r eb e i n gu s e db yt h em o b i l er o b o t H a r d w a r ei n c l u d e sc o n t r 0 1S y s t e m 。t e l e o p e r a t l O ns y s t e ma r 埘e n v l r o n m e ms e n s m gs y s t e m I h ep r I m a 搿c O m r o fs y s t e mi n c l u d e s8T M S 3 2 0 F 2 8 1 2p r o c e s s o rb o a r d so nw h i c ht h eP I Dc o n t r o n e r Sa r ei m D l e m e n t e da I l d8e 1 1 c o d e r sf o r 兜e d b a c k T h e s eT M S 3 2 0 F 2 8 1 2D m c e s s o rb o a r d sa r ec o I l I l e c t e dt oa ne m b e d d e dc o n t r o l l e rA R M 7t h r o u g l lc o n t r o l l e ra r e an e t w o r k ( C A N )3L o C o M o T I o NM o D E ST h ew h e e l - t r a c k 1 e g g e ds 母l er o b o tc a nh a v em a n yk i n d so fl o c o m o t i o nm o d e s T h eo b s t a c l en e g o t i a t i o nc a nb ec o n s i d e r e da s协eb a s i sf b rs e l e c t i o no fm el o c o m o t i a nm o d e s D u et o 也e 4i n e k p e n d e n tn a c ka n n s d i n e r e n to b s t a c l ep o s t u J e sc a nb ea c h j e v e db vc o n 仰l l i n gd i f r e r e n t 锄i o i ma I l g l e T h eb a s i cl o c o m o t i o nm o d ea I l di 协a d v a n t a g e sa r ea sf o l l o w s 万方数据。2 6 。D U A NX i n g g u a I l g ，e ta 1 ：D e v e l o p m e n ta n dm o t i o na I l a l y s i so f I I l i n i 砷l r ew h e e l 仃a c k - 1 e g g e dm o b i l er o b o t3 1W h e e l e dm o d eF i g 4 as h o w s 血ew h e e l e dm o d ew h e r e 仃a c k e da n I l so fm er o b o tr o t a t eu pa I l d4w h e e l st o u c hm e 毋o u n dT I l i sm o d ei su s e dt 0m a k em er o b o tr n o V ef b n 】I ，删，b a c k w a r da n dt u mm u n da th i 曲v e l o c i 够w i t l lr n i l 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丘打e n ts e t so fs e q u e n c e s F o l l o w i n g sa r es o m eb a s i co b s t a c l en e g o d a d o nm e t h o d s 但i g 5 ) 羁黔螽鼢( c )( e )( d )( f )F i g 5 I h c km o d eo b s t a c l en e g o t i a t i o nm e m o d( 1 ) F i g 5 as h o w st h a ta l lt h e4 仃a c l 【sa r ep l a c e dp a r a l l e lt ot h e 掣o u n da n dm el o w e rp o r t i o no ft h e 舰c kh a saf u Uc o n t a c tw i t l lt l l e 盯o u n d T h i sa l l o w st h er o b o tt om a n e u v e ri nn a t l l r a le n v i r o n m e n t ss u c ha ss o f t m a r s ha n du n e v e nt e m i n ( 2 ) F i g 5 bs h o w st h es t 印c l i m b i n gs e q u e n c ei nw h i c ht h er o b o te x t e n d si t sf b n t 锄sa ta na t t a c ka n g l ew i t hm e 斟o u n da 1 1 dc a nc l i m bas t 印h a v i n gah e i g h te v e n 伽ot i m e st h eh e i g h to fm ew h e e l sd i a m e t e r ( 3 ) T h es p e c i a l1 0 c o m o t i o nm e t h o ds h o w ni nF i g 5 ca l l o w sm er o b o tt oc l i m ba n dd e s c e n d 也es t a n d a r ds t e ps i z es t a i r sd e s p i t et h es h o r tl e n g t ho ft h e 扛a c k s T h el a s tf i l l i s h i n gs e q u e n c ef o rd e s c e n d i n gt h er o b o ta l o n gt h es t a i ri sd o n es m o o t l l l yb ym ea p p r o -p r i a t ep o s i t i o n i n go f t h er e a ra m sa ss h o w r ni nF i g 5 d ( 4 ) T h e1 a r g ea n 9 1 e ds l o p ec a nb ec l i m b e de a s i l yb e c a u s eo f也ee x 舰p o w e ro f4a c t l l a t o r sp r o v i d e dw i 廿1e a c h 仃a c ka ss h o w ni nF 培5 e ( 5 ) T h er o b o ts t a b i l i z a t i o ni sd o n eb yt h ei n d e p e n d e m l vc o n 仃o l l e d 砌sw h i l em o v i n gl a t e r a l l ya l o n gm es l o p e 船s h o w ni nF i g 5 f 4M o T I o NA N A L Y S I SI nm i ss e c t i o n ，w em a i n l yd i s c u s st l l em o t i o np r o c e d l 盯eo ft h em o b i l er o b o tf o rs o m e 呻i c a ls i t u a t i o n ss u c ha sp o s t u r er e -c o v e r y s t a i 卜c l i 加b i n ga l l do b s t a c l en e g o t i a 廿o n 4 1P O s t l l r er e c O v e n 7T h e r em a yb eap o s s i b i l i 西o f t h em o b i l em b o tt 0t i po v e rd u r i n gi t sn o n I l a lo p e m t i o no fc l i m b i n gs t a i r so rm o v i n gi na nu n e v e nt e r r a i n T h i ss i t I l a t i o nw i l ls t o pt h er o b o tt op e r f o r mi t sn o n n a lt a s k s T br e c t i 母s u c hs i t u a t i o nt h er o b o ti sp r o v i d e dw i t hp o s t u r ef e c o v e r i n gl o c o m o t i o ns c h e m e T h es e q u e n c e so f 口h a s e so f t l l es c h e m ea r ed e D i c t e di nF i g 6 ( g )( h )F 培6M o t i o n 龇a l y s i sf o rp o s n l r er e c o V e r yP h a s e1 ：F i g 6 as h o w st h ei n i t i a lp o s t u r eo ft h er o b o tw h e nt i p p e do v e r R o 协t ed o w nF 1a n dF 2 ( d e n o t e dw 油Ff o r 丘o n ta n n s )t ou p l mt h e 行o ms i d eo ft h ev e h i c l eb o d v ( d e n o t e dw i t hBf o rb o d y ) a n dg r a d u a l l yi n c l i n ei tt om ep o s i 廿o ns h o w ni nF 培6 b P h a s e2 ：R Q t a t et h et w oa n I l sR 1 粕dR 2 ( d e n o t e dw i mRf o rr e a ra r m s ) i nt h ec o u I l t e rc l o c k w i s ed i r e c t i o nt ot h eD o s i t i o ns h o w ni nF i g 6 c T h i sp r o v i d e ss u p p o r ta r e ac l o s et ot h ec e n 仃eo f掣a v 蛔( C O G ) o f m er o b o t P h a s e3 ：T h e 蛐e ra c t u a t i o n i n t l l ea r m s R la n d R ，w i l l l i Rt l l eb o d yBi nt h ec l o c k w i s ed i r e c t i o na n dd 谢n g 廿l ec o u r s eo ft i m em o v et h ea m sF 1a n dF 2i nc o u n t e rc l o c k w i s ed i r e c t i o na ss h o w l li nF i g 6 d P h a s e4 ：A c t I l a t ea n nR ，t or o t a t ec l o c k w i s et ot o u c hm eg r o u n do nt h eo t l l e rs i d ea ss h o w ni nF i g 6 e P h a s e5 ：A c t u a t eb o t l lt h er i g h ts i d ea mR 1a n dR ，i nc o u n t e rc l o c k w i s ed i r e c t i o ne q u a la n 9 1 es ot h eC O Go ft h eb o d Vs h i f t st o w a r d sr i g h ta ss h o w ni nF i g 6 fP h a s e6 ：0 n c et h es h i R i n go f t h eC O Gi sf i l l i s h e d ，a c t u a t et h ea n nR 1c l o c k 、) l r i s et ot o u c ht h e 盯o u n do nt h eo t h e rs i d ea ss h o W ni n F i g 6 9 P h a s e7 ：A c n I a t eb o t hm ea m sR 1a n dR ，c o u n t e rc l o c k w i s es l o w l yt ol o w e rm eb o d yt ot o u c hm eg r o u n da n da d u s tm ep o s t u r eo f m er o b o tt ot h e 丘n a lp o s i t i o n 嬲s h o w ni nF j g 6 h 4 2S t a i r - c U m b i n gA m o n gm ea n i f i c i a ls t n l c t I l r e ss t a i r sa r eo n eo ft 1 1 em o s td i f i c u l ts i t I l a t i o nf b ram o b i l er o b o tt o 乜a v e r s e T h ef o u ri n d e p e n d -e m l yc o n t r o l l e da n T ls t r I l c t u r e sa r ed e V e l 叩e dt oc l i m bm es t a i r ss u c c e s s 如l l y I n i t i a l l yo u rm o b i l er o b o ti ss t a n d i n gi n 厅o n to ft h e 万方数据C H I N E S EJ O U R N A LO FM E C H A N I C A LE N G I N E E R I N G2 7 ( a )( d )捻切( 曲F 培7M o t i o na 1 1 a l y s i sf b rc l i m b i n gs 协i r sP h a s el ：T h ev e m c l el o c a t e si t s e l f i I l 的mo f m es t a i r s 锄dr o t a t e si t sf 而n tm nFt o w 矾st l l es t a i rn l a k i l l ga na n 9 1 eo f5 5 。w i 也t h e 盯o u n da I l d m er e a r a r n l R i s r o t a t e d t o b e p a r a l l e l 谢m 掣D u n d P h a s e2 ：T h em o b i l er o b o ts 晰st om o v ef 0 r w a r dw i t ha1 0 w e rv e l o c i t yu n t i l t h e 丘D n t 订a c kFh i t st l l el e a d i n gu p p e re d g eo ft h ef i r s ts t e pa ss h o w ni nF i g 7 a P h a s e3 ：T h em i r dD h a s es t a r t sw i t ht h er o t a t i o no fm e 仃a c k so fa l lm ea n n sa 1 1 dl o w e rt h e 仃o n t 踟? m ss l o w l vt o1 i f tt h er o b o t sb o d vt i l l t h ea mFa I l dn l eb o d va r ea l i g n e d T h i sm a l ( e st l l ea n g l eo f m er o b o t w i t h t l l eg r o u l l d t h es a m ea s t l l es t a i ra ss h o w n i nF i g 7 b A tt l l i ss t a g et h em o b i l er o b o th a st w oc o n t a c tp o i n t sw i t ht h es t a i r sa n do n ew i t l lt h en o o r T h es m a l lw h e e lo fm e 胁n ta n nt o u c h e sm eI e a d i n ge d g eo fs e c o n ds t e pa n dt h er e a rw h e e lo f 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sw e r eO b s e e dd u et ot h e1 i t t l eg a pb e t w e e nt h e 行o n t 仃a c ka n dm er e a r仃a c kD o s i t i o n 万方数据2 8 D U A NX i n g g u a n g ，e ta l ：D e v e l o p m e n ta n dm o t i o na n a l y s i so f m i n i a h I r e 、v h e e l n 讹k _ 1 e g g e dm o b i l er o b o tF i g 1 0S e q u e n c e sf o rc l i m b i n gt h es t a n d a r ds t 印s i z es t a i r sT h ec 印a b i l i 够o fc l i m b i n gah i 曲s t 印w a st e s t e do nas t e pw i mh e i g h to f4 0 0I m F i g 11s h o w st h es e q u e n c e so fm es n a p -s h o t so fr o b o tc l i m b i n gh 培hS t e p T h ee x p e r i m e n tc o n f i 彻e dm eh i 曲s t e p 觚v e r s i n ge v e ni ft 1 1 eh e i g h to ft l l es t 印w a sm o r et h a nt h e l e n g t ho f t h e n a c k F i g 1 1S e q u e n c e so f t l l es n 印s h o t so f r o b o tc l i m b i n gh i g hs 卸6C O N C L U S I o N S( 1 ) Aw h e e l 仃a c k 1 e g g e dm o b i l er o b o ti sp r e s e n t e dw h i c hi ss m a Ui I ls i z e ，1 i g h ti 1 1w e i 曲t ，c 唧a c t 明dt r a n s p o r t a b l e ( 2 ) T h el o c o m o t i o nm o d e s 趾dm o t i o na b i l i t i e sa r ea n a l y z e d I tc a nc l i m bs t a i r s ，h i 面s t e p sa n dr e c o v e ri t s e l f w h e nd po v e rb vu s i n 2i t sd i f 琵r e n tl o c o m o d o nm o d e s ( 3 ) T h ee 丘b c t i v e n e s so ft h ed e v e l o p e dm o b i l er o b o ti sc o n f i m l e db yt h ee x p 幽e n t s R e f b r e n c e sN O B U H I R oU ，M O T O J IY A K I R AM 1 w ow h e e l sc a s t e rt y p eo d o m e t e rf o ro 衄i d i r e c t i o n a lv e h i c l e s C P r o c o fI C R A2 0 0 3 ，S e p t e m b e r1 4 1 9 ，2 0 0 3 ，1 撕p e i ，T a i w a n ，C h i l l a 2 0 0 3 ：4 9 7 5 0 2 2 1Y A S U H A R ITK ，M A S A Y AS ，K U R O D AY e ta 1 C o m m a n dd a t ac o m p e n s a t i o nf o rr e a l - t i m et e l e 一“v i n gs y s t e mo n1 I l I l a rr o v e r ：m i c r o 5 C 1 P m c o fI C R A2 0 0 1 ，O c t o b c r2 9 一N o v 锄b e r3 ，2 0 0 1 C o e x ，S e o u l ，K o r e a 2 0 0 l ：l3 9 4 13 9 9 3 Y O J IKT E P P E IT ，Y O S H 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