气动机械手回转臂结构设计

该方案是气动机械手回转臂结构设计，对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。

该方案设计思路是要求在无动力的情况之下，人工移动机械手使其完成任意的动作。在打开动力后，按下“示教”按钮，系统可以演示处在无动力时的所有动作。利用机械手各部位限位开关的跳变进行存储以及提取，从未而实现机械手的运动。无动力人工运动时，各个限位开关的负跳变对应机械手的各个动作，需要注意的是，任何一个跳变所对应的动作是相反的。例如：缩回到位传感器从1跳变到0时，对应的动作是“机械手伸出”。因此在程序的内部必须进行一步从限位开关到机械手运动的转换。具体做法如下：机械手一共有8个限位开关，在出现跳变时也对应了8个不同的动作。如果出现负跳变，则将此限位开关的跳变存入V区的某个地址。每个地址有8个位，正好对应机械手的8个动作。（实际上在存储时没有用到VX.3，因为在plc内部并没有用到Q0.3,因此在编程过程中也不用0.3这一位，这样做可以是程序在调试时更加方便，总体的风格保持一致。）在存储结束后，按下“再现示教”按钮，系统会一次性将这8位地址提取出来，当作QB0,从而在现机械手的所有动作，这样就实现了机械手的无动力示教。