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电动关节机械手的设计 电动 关节 机械手 设计

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内容简介：

南昌航空大学科技学院Safety and Maintenance For CNC Machine1 Safety Notes for CNC machine Operations Safety is always a major concern in a metal-cutting Operation. CNC equipment is automated and very fast, and consequently it is a source of hazards , The hazards have to located and the personnel must be aware of them in order to prevent injuries and damage to the equipment. Main potential hazards include, rotating parts, such as the spindle, the tool in the spindle, chuck, part in the chuck, and the turret with the tools and rotating clamping devices, movable parts, such as the machining center table, lathe slides, tailstock center , and tool carousel, errors in the program such as improper use of the G00 code in conjunction with wrong coordinate value, which can generate an unexpected rapid motion, an error in setting or changing the offset value ,which can result in a collision of the tool with part or the machine, and a hazardous action of the machine caused by unqualified changes in a proven program, To minimize or avoid hazards, try the following preventive action:(1) Keep all of the original covers on the machine as supplied by the machine tool builder (2) Wear safety glasses, gloves, and proper clothing and shoes.(3) Do not attempt to run the machine before you are familiar with its control.(4) Before running the program, make sure that the parts is clamped properly.(5) When proving a program, follow these safety procedures. Run the program using the machine Lock function to check the program for errors in syntax and geometry. Slow down rapid motions using the RAPID OVERRIDE switch or dry run the program. Use a single-block execution to confirm each line in the program before executing it. When the tool is cutting, slow down the feed rate using the FEED OVERRIDE switch to prevent excessive cutting conditions.(6) Do not handle chip by hand and do not use chip hooks to break long curled chips. Program different cutting conditions for better chip control. Stop the machine if you need to properly clean the chips.(7) If there is any doubt that the insert will break under the programmed cutting conditions, choose a thicker insert or reduce feed or depth of cut.(8) Keep tool overhang as short as possible, since it can be a source of vibration that can break the insert.(9) When supporting a large part by the center, make sure that the hole-center is large enough to adequately support and hold the part.(10) Stop the machine when changing the tools, indexing inserts, or removing chips.(11) Replace dull or broken tools or inserts.(12) Write a list of offsets for active tools, and clear (set to zero ) the offsets for tools removed from the machine.(13) Do not make changes in the program if your supervisor has prohibited your doing so.(14) If you have any satety-related concerns, notify your instructor or supervisor immediately.2 Daily Maintenance2.1 Checking the External View(1) Machine oil (cutting oil, lubrication oil)has been scattered onto the servomoter, detector, or main unit of the NC , or is leaking.(2) Damage is found on the cables of the movable blocks, or the cables are twisted.(3) Filter clogging.(4) A door of the control panel is not open.(5) Ambient vibration.(6) The unit is located in a dusty location.(7) Something that causes high frequency is played near the control unit.2.2 Checking the inside of the control unit Check that the following troubles have been eliminated:(1) Cable connectors are loosened.(2) Installing screws are loosened.(3) Attachment amplifier screws are loosened.(4) The cooling fan operates abnormally.(5) Cable damage.(6) Printed circuit boards have been inserted abnormally.2.3 Fault diagnosis and Action When a running fault occurs, examine the correct cause to take proper action. To do this, execute the checks below:2.3.1 Checking the Fault Occurrence Status Check the following:(1) When did the fault occur?(2) During what operation did the fault occur?(3) What fault?(4) For automatic operationProgram number, sequence number, and contents of Program?(5) For manual operationMode?a) Operating procedure?b) Preceding and succeeding operations?c) Set/display units screen?d) During I/O operation?e) Machine system status?f) During tool change?g) Controlled axis hunting?h) What fault occurred?i) What does the alarm display of the set/display units alarm diagnosis screen indicate?(6) Display the alarm diagnosis screen to check the contents of alarm.(7) What does the driving amplifier status display indicate?Check the contents of alarm based on the driving amplifier status display.(8) What does the machine sequence alarm indicate?(9) Is the CRT screen normal?(10) Is the control axis hunting?(11) Frequency of fault?(12) When did the fault occur? (13) Frequency? (Did the fault occur during operation of another machine?) If the ffrequency is too small, or the fault occurred during operation of another machine, the cause may be noises of the supply voltage. (14) For example, in this case, check that the supply voltage is normal (15) does momentary drop occur during operation of another machine?(16) and measures have been taken against noises.(17) In specific mode?(18) When did the ceiling crane move?(19) Frequency for the same kind of work?(20) Does the fault occur when the same operation is made? (Repeatability check)(21) Change the conditions (override, contents of program, operation procedure, etc.)(22) Does the same fault occur?译 文摘 要本文提出了自动机械卫星（RS）双机械手协调运动的规划设计。基于微重力环境下RS运动特性的分析，两个机械手分为主机械手和从机械手。接着介绍了双机械手RS协调运动的四种模式：稳定功能、平衡功能、调整功能和协作运转。还介绍了双机械手的运动规划算法。最后，给出了微重力环境下，RS俘获目标实验模型的四种协调运动的计算机仿真结果。仿真试验显示本文所提出的运动模型和规划算法是非常有效的。关键词：自动机械卫星、运动规划、双机械手协调运动、构位空间、微重力环境介绍随着空间技术的发展，诸如构造和修理人造卫星和航天飞机等的航天员舱外活动越来越多。但是，航天员舱外活动非常危险并且费用昂贵，因此使用空间机器人来代替宇航员的需要变得日益急迫。这种机器人可以在太空中自由飞行，因此命名为自由飞行空间机器人。自动机械卫星就是自由飞行空间机器人的非常重要的一类，它由人造卫星和安装在人造卫星上的机械手组成。空间机器人需要多机械手来在微重力环境下进行复杂的操作，双机械手RS是多机械手系统中重要的一员，并且双机械手的研究是多机械手研究的基础。为了增加机械手的功能并降低它们之间的意外干扰，应该研究RS多机械手的协调运动。多机械手的协调运动包括协调任务、协调动作和协调控制。尽管在1，2中提出了有关多机械手RS的动力学和协调控制，但是多机械手RS协调运动规划的相关研究还是非常有限。一般机器人的运动规划问题是在给定环境和任务下，寻找无碰撞自动运动路径和轨道。运动规划有多种方法，例如构位空间方法、人工位场方法和拓扑方法。由于RS在空间微重力环境中缺乏固定基础，空间机械手的运动将扰乱其基础人造卫星的位置和姿态，并改变RS机械手的工作空间。直接采取带有固定基础的地面机器人的运动规划方法 ，以及规划路径和轨道是非常危险的，对RS有可能是错误的。因此，对微重力环境下RS运动特性的研究是非常重要的。1 微重力环境下RS的运动特性这里讨论的RS由人造卫星主体和k空间机械手组成。假设没有外力和外部扭力施加在该系统上，并且RS可以在微重力环境中自由飞行或飘浮。机械手的每一处接点都是由扭力控制器控制的旋转接点。整个系统的能量守恒。如果第j个空间机械手具有nj个旋转连接，则系统可以被看作是由N1个链接（Nn1+n2+nk）组成的多链接自由飞行（飘浮）系统。研究人造卫星的姿态时，要在卫星主体上建立协调系统。如果和分别是RS卫星姿态角矢量和空间机械手接点角矢量，它们分别为3-D和N-D矢量。卫星姿态的极小改变可以表示为机械手极小运动的函G() (1)此处，G是一个 3N的扰动灵敏度矩阵。定义为瞬时扰动。G的奇异值分解给出了卫星最大干扰和最小干扰的方向和数量。如果的变化量使卫星姿态的变化量为，在公式（1）的数值积分将给出一个新的公式：F(, ) (2)公式（2）表达的方程由一个不能显式表达的数值积分得到。这需要对G重复进行数值积分的大量的计算。2 双机械手RS地面模型及其C-空间量子化为了研究RS自主控制技术，首先建立一个RS地面试验台，通过空气轴承来模拟微重力环境。RS试验模型可以在试验台中自由地飞行。该试验模型。如图2.1所示。 图2.1双机械手RS地面试验模型假设机械手有N个接点组成，且它们的角度为i，i=1，2，,N。当机械手的基础固定时，矢量=（1，2,N）组成机械手的C空间。对于微重力环境下的RS试验模型来说，需要其他一些参数来决定RS的相对位置，例如，人造卫星姿态角矢量。用=(1, 2)和=(1, 2)和表示两个机械手的接点角矢量。这里=(,)，RS模型的相对位置由(, 1, 2, 1, 2)来确定，其中1, 2,1,2的值可以相互独立。任何接点的运动都会影响的值：=F(, , )。 其中，F为公式（2）定义的函数。（或）的变化会影响卫星的姿态以及卫星姿态矢量的变化，从而导致机械手位置的变化。尽管干扰使控制问题变得复杂，但是依然有可能利用动态干扰来简化航天任务。例如，通过机械手的运动，可以将卫星姿态和另一个机械手的位置变动到需要的相对方位上。由于高维和复杂的动态控制问题，RS相对位置之间的关系很难用显式表达。本文提出了C空间量子化方法，即将每个接点角i平均地分成Ni个点，如下公式（4）所示： (i, j)i（i” i）j/（Ni1） i1,2,3,4. j0，1，Ni1 ii,i” (4)因此，机械手的角矢量（1，2，3，4）量化为N1N2N3N4点。定义这些点为参考节点（C-节点），并记C-节点为（a1，a2，a3，a4），ai1, Ni,其中，ai 为正整数，i=1,2,3,4。对也进行同样的过程。所有的C-节点及任意两个相邻节点的链接组成了RS量子化C-空间中的一个参考节点网络(CNN)。定义8种C-节点的相邻关系，即RS实验模型的标准运动。对每个具有8种标准运动的C-节点计算以建立一个标准基。在标准基中，基左边为向量（a1，a2，a3，a4）和一种标准运动，基右边为的值。则RS的C-空间就转化成了一个运动标准基，它刻划了RS的运动。在这个规划中，我们可以从标准基中获得的值而无须进行大量计算。因此，这种方法可以支持运动规划运行得更快。3 机械手协调方案两个机械手可以平等地工作来实现相同的目标，如共同抓住目标；或不平等地工作，如一个机械手完成需要的操作，另一个在某些方面协助第一个完成操作。为了分析双机械手协调模式，我们提出了相对概念：主机械手和从机械手。定义主机械手（M-机械手）：完成主操作任务的机械手叫做主机械手。从机械手（A-机械手）：帮助主机械手完成主操作任务的机械手叫做从机械手。A-机械手的协助功能一般是扰乱卫星主体的姿态。它的影响包括维持卫星稳定或相对稳定，以及使卫星主体变换到需要的姿态或位置。前一个降低M-机械手运动所造成的干扰；后一个通过制造干扰，使主体变换到需要的姿态。通过上述分析，我们定义四种RS双机械手协调运动模式。稳定功能：A-机械手通过抓取空间中的某些固定结构来稳定卫星主体。平衡功能：A-机械手通过移动来使卫星免受M-机械手的干扰。调整功能：A-机械手通过移动来干扰卫星的姿态，来修正M-机械手的操作位置或工作空间。协作运转：两个机械手同时地平等地进行空间操作。对于RS试验模型，四种协调运作模式通常更形象地表示为：和分别表示M-机械手的角矢量和A-机械手接点的角矢量；表示主体姿态矢量。稳定功能：0，0，规划运动路径。平衡功能：运动路径给定，保持不变或在某一特定范围内变动，规划运动路径。调整功能：运动路径给定，的初始值i和最终值j给定，规划运动路径。协作运转：操作任务给定，规划运动路径和。4 协调运动规划算法首先，给定协调运动模式的一般算法。然后，讨论每种协调运动模式下的特殊问题。算法第一步 建立RS运动标准基：1) 在定义域内将j平均地分成Ni个点，i=1,2,3,4。2) 构造C-节点，表示为（a1，a2，a3，a4）。3) 对每个节点和八种标准运动，计算并根据（a1，a2，a3，a4）的地址存储在内存中。4) 构造CNN，即RS的运动标准基。第二步 设计目标函数f(n)。f(n)由特定的协调运动模式决定。第三步 确定符合初始状态的节点n0并计算f(n0)，令n0为表示为n-当前的当前节点。第四步 确定符合目标状态的节点和函数值。第五步 用A-临近（n-当前）表示n-当前临近节点的集合，并选择使f值最小的节点为扩展节点。在堆栈中保存n-当前并令新的节点为n-当前。第六步 如果得到了目标节点或目标函数的最终值，转至第七步。如果经过了L步骤，没有得到最优值，则放弃LT节点并标记路径。返回第五步。第七步 将C-节点序列翻译为RS操作手的接点角。第九步 结束。这里，f(n)是启发式搜索中估计函数。采用A*算法， f(n)g(n)h(n)，n为n-当前节点，g(n)是初始节点n0和n节点之间的 代价，h(n)是节点n和目标节点之间代价的估计。四种协调运动模式的C-节点之间的代价d定义如下。对于稳定功能，d表示两个相对位置下M-机械手末端效应器之间的距离；对于平衡功能和调整功能，d表示两种状态下，卫星姿态角度之差；对于协调操作，d由目标和两个操作手末端效应器之间的距离之和决定。5 计算机仿真仿真试验在IBM PC 386上进行，RS运动规划和图形仿真使用C语言来进行编程。RS模型的主操作是捕获目标并避免与工作空间中的障碍物发生碰撞。四种协调运动模式下的计算机仿真结果如图5.1图5.2所示。计算机仿真显示RS双机械手协调运动规划模式和算法是合理而有效的。3-D RS模型的运动规划和计算机仿真是作者的未来研究工作。 图5.1 调整功能 图5.2 协调操作 参考书目1.Yoshida K, Umctani Y. Dual-arm Coordination in Space Free-flying Robot. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, U.S.A., 1991, 1516-1521.2.Papadopoulos E. Dubowsky S. Coordinated Manipulator/Spacecraft Motion Control for Space Robotics System. In. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, U.S.A., 1696-1701。计算机数控机床的安全和维护1 计算机数控机床的安全操作注意事项在金属切削操作中安全性一直是特别受关注的由于计算机数控设备自动化程度高并且速度快，所以它是一个危险源。为了防止人员伤害和对设备的损坏，必须找出存在危险的根源，且操作人员必须提高警惕。主要的 潜在危险包括：旋转部件，如主轴、主轴内的刀具、卡盘、卡盘内工件、带着刀具的转塔刀架以及旋转的夹具装置；运动部件，如加工中心的工作台、车床拖板、尾架顶尖，多工序旋转托盘；程序错误，例如G00代码的不正确使用而引起坐标值错误，产生意想不到的快速移动；设置或改变偏移值时出错，可能导致刀具与工件或刀具与机床之间的碰撞；随意地更改已验证的程序，也会引起机床产生危险动作。为了减少或避免危险，尽量遵循以下保护措施。(1) 使用机床制造商提供的机器原有保护罩。(2) 带上安全眼镜、手套，穿上合适的衣服和鞋。(3) 不熟悉机床操作前不要开动机床。(4) 运动程序之前，确认零件已被正确夹紧。(5) 验证一个程序时，遵循下列安全步骤： 启用机床锁定功能运行程序，检查程序中的语法错误 和几何轨迹。 使用RAPID OVERRIDE快速倍率开关降低速度或空运行程序。 采用单程序段执行来确认程序中的每一行。 刀具切削时，用FEED OVERRIDE进给倍率开关减慢进给速率，防止超负荷切削。(6) 禁止用手处理切屑以及用切屑钩子弄断长而卷曲的切屑。编制不同的切屑状态程序以便更好地控制切屑。如果要彻底清除切屑，应当关闭机床。 (7) 如果怀疑刀片在编程的切屑状态下有可能折断时，可选择一个更厚的刀片及减少进给或切屑深度。(8) 尽可能保持刀具悬出短些，因为它可能成为一个导致刀片折断的振动源。(9) 当顶尖支撑一个大零件时，确保中心孔足够大足以支撑和夹住零件。(10) 换刀、查找刀片或清理切屑时关闭机床。(11) 替换已磨损或损坏的刀具和刀片。(12) 列出现行刀具的偏移良清单，从机床上取下刀具，清除（设置为0）刀偏。(13) 在未得到主管许可的情况下不得擅自更改程序。(14) 如果你有任何与安全有关的担忧，立即通知你的技术指 导和主管。 2 日常维护2.1 外观检查(1) 伺服电动机、探测器或数控主单元上的机床用油（切削 油，润滑油）或者渗漏情况检查。(2) 可移动部件的电缆上有无损伤或电缆绞后合情况检查。(3) 过滤器堵塞情况检查。(4) 控制面板的门是否打开检查。(5) 外部环境震动检查。(6) 数控装置单元是否放置在有灰尘的位置。(7) 引起高频的某物体是否位于控制单元附近。2.2 检查控制单元内部 检查以下故障是否被排除：（1） 电缆连接器松动（2） 装配螺钉松动（3） 固定放大器螺钉松动（4） 冷却风扇工作异常（5） 电缆损伤（6） 印刷电路板插入不正确2.3 故障诊断和维修当发生运行故障时，应找出原因以便采取适当的措施排除。为此，应执行下列检查：2.3.1 检查故障发生状态 检查下列几个方面：(1) 故障出现时间？(2) 在何种操作过程中出现故障？(3) 什么故障？(4) 故障何时发生？即故障发生时的具体时间。(5) 在何种操作过程中发生故障？何种运行方式？a) 对于某项自动操作程序号，序列号，程序内容？b) 对于手动操作模式？c) 什么操作步骤？d) 前一步和后一步操作？e) 设置/显示的单元屏幕是什么？f) 是否发生在输入输出操作过程中？g) 机床系统状态如何？h) 是否发生在换刀过程中？i) 受控制的轴跟踪检测情况如何？(6) 发生了什么故障？(7) 设置/显示的单元屏幕上警告监测的报警内容。(8) 运用显示警报诊断屏幕来检查报告内容。(9) 驱动放大器状态显示什么？(10) 根据驱动放大器状态显示检查报告内容。(11) 加工顺序报警显示表示什么？(12) CRT显示屏幕是否正常？(13) 控制轴是否在跟踪？(14) 故障频率(15) 什么时候故障发生？频率怎样？（另一台机床的操作过程中故障是否出现？）(16) 如果频率很小或者在另一台机床的操作过程中出现故障，那么，故障的原因可能是供电电压的干扰。在这种情况下，检查a.供应电源是否正常（在另一台机床的操作过程中是否发生瞬时压降？）b.采取措施抗干扰。(17) 是否发生在特殊工作模式？(18) 什么时候达到最高行程？(19) 同一类工作的频率是多少？(20) 当执行相同操作是故障是否发生？（重复性检查）(21) 改变状态（进给倍率，程序内容，加工顺序等等）。(22) 是否发生相同的故障？原文说明原文说明的内容是：提出了自动机械卫星（RS）双机械手协调运动的规划设计。接着介绍了双机械手RS协调运动的四种模式。还介绍了双机械手的运动规划算法。最后，给出了微重力环境下，RS俘获目标实验模型的四种协调运动的计算机仿真结果。仿真试验显示本文所提出的运动模型和规划算法是非常有效的。另一篇是介绍计算机数控机床的安全维护。 . 题名：自动机械卫星双机械手协调运动的规划设计计算机数控机床的安全和维护作者：刘宏 洪炳熔 蔡鹤皋蒋忠理来源：高校出版社自动机械卫星机械手机械工业出版社机电与数控专业英语20毕业设计(论文)任务书学院 ：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级：学生情况指导教师情况题目类型姓 名学 号姓 名职 称单 位理论研究 科研开发 机电工程学院工程设计 论文 题目电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真主要内容以及目标(毕业设计应完成的主要内容，设计任务达到的目标)主要内容:（1）完成调研报告和开题报告；（2）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计；（3）建立该机械手的三维虚拟模型并对其进行运动仿真；（4）中英文摘要各200字，设计说明书不少于15000字；（5）外文资料翻译不少于5000字。目标:（1）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计，其中包括装配图及关键的零件图；（2）对机械手进行三维建模、虚拟装配与仿真。成果形式（毕业设计完成具体工作量；成果形式；验收方式）（1）3张A0图纸，包括装配图、零件图；（2）调研报告、开题报告以及设计计算说明书；（3）机械手的三维虚拟模型以及运动仿真的录像。基本要求（对完成设计任务方面的具体要求：设计技术参数、数据及来源、调试所用仪器设备）设计技术参数：手部负重： 10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.） 运动轴数： 数据来源：北京机械工业自动化研究所、上海发那科机器人有限公司实习调研要求（对部分有实习环节的专业，提出实习或调研的具体要求，包括调研提纲、实习时间、地点和具体内容要求）（1）了解国内外工业机器人的现状、水平和发展趋势；（2）了解工业机器人的各个组成部分；（3）掌握电动式关节型机器人机械手的组成机构及其工作原理；（4）分析现有各种类型工业机器人的特点，如运动方式、驱动方式、控制方式等；（5）总结出本设计课题的基本实现方法及结构，分析其技术关键及难点；（6）做出本设计课题的设计安排，如技术线路、研究方法、设计工具、时间安排等。主要参考文献（指导教师提供有关参考资料、工具书、期刊论文等）（1）费仁元 张慧慧. 机器人机械设计和分析.北京：北京工业大学出版社，1998（2）马香峰. 机器人机构学.北京：机械工业出版社，1991（3）加藤一郎. 机械手图册.上海：上海科学技术出版社，1979（4）张铁 谢存禧. 机器人学.广州：华南理工大学出版社，2000（5）宗光华 张慧慧 译. 机器人设计与控制.北京：科学出版社，2004（6）张建民. 工业机器人.北京：北京理工大学出版社，1988（7）周伯英. 工业机器人设计.北京：机械工业出版社，1995（8）索罗门采夫. 工业机器人图册.北京：机械工业出版社，1993（9）余达太. 工业机器人应用工程.北京：冶金工业出版社，1999（10）吴芳美. 机器人控制基础.北京：中国铁道出版社，1992（11）任大为. 机械设计手册.北京：化学工业出版社，1998（12）徐灏. 新编机械设计师手册.北京：机械工业出版社，1995（13）黄靖远. 机械设计学.北京：机械工业出版社，1999（14）孟宪源等. 现代机构手册（上、下册）.北京：1994主要仪器设备（根据毕业设计题目情况需要填写）（1）机电工程学院机器人机研究室的FUNC（发那科）机器人；（2）机电工程学院机械创新设计实验室广茂达机器人模型以及慧鱼机器人创意组合模型；（3）计算机一台。毕业设计（论文）开始日期2009-2-23毕业设计（论文）完成日期2009-6-19毕业设计（论文）进度计划（起止时间、工作内容）（指导教师对毕业设计（论文）的进度计划提出要求,至少详细到前期、中期和答辩阶段）前期（到第4周止）：对题目进行调研，确定设计方案，完成调研报告和开题报告；中期（到10周止）：完成工作量的6070，即完成电动式关节型机器人机械手的结构设计，包括3张A0图纸的装配图、零件图；后期（到16周止）：完成所有工作量，包括对建立机械手的三维虚拟模型，进行运动仿真，对实验室的机械手模型进行调试，完成设计计算说明书，准备答辨提纲等。指导教师（签字）： 2009年2月 23日督导教师（签字）： 年 月 日系毕业设计（论文）领导小组审查意见： 组长（签字）： 年 月 日电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真摘 要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。 关键词： 工业机器人 机械手 电动 电动式关节型机器人机械手Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. KEY WORDS: Industrial robot robot electric electric-type joints robot manipulator第1章 绪 论1.1绪言 到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“机器人机械手”是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照予定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”一般具有固定的手部、固定的动作程序（或简单可变程序）、一般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机器人机械手”、“机械手”、“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有某些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。 “机器人机械手”（Industrail Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操纵工具的装置（国内称作机器人机械手或通用机械手）。 “机械手”（Mechanical Hand）：多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动线的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。 “操作机”（Manipulator）：一般是指由工人操纵的半自动搬运、抓取、操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料、火工品的装配等所使用的半自动化装置。 机器人机械手（Industral Robot ,简称IR）是1960年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国GeorgeCPevol在1954年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这一专利，Devol与美国Consolide Control Corp合作，于1959年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。 随后，美国的Unimation公司和美国的机械铸造(AMF)公司于1962年分别制造了实用的一号机，并分别取名为Unimate和Versatran。Unimate机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而Versatran机器人采用圆柱坐标结构。 上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压、铸、冲压等上、下料，收到了良好的效果。 美国的机器人机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段：（1） 19631967年为实验定型阶段。19631967年，万能自动公司制造的机器人机械手供用户做工艺实验。1967年，该公司生产的机器人机械手定型为1900台。（2） 19681970年为实验应用阶段。这一时期，机器人机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司1968年订购了68台机器人机械手；1969年又自行研制出SAM型机器人机械手，并用21台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。（3） 1970年至今一直出于技术发展和推广应用阶段。19701972年，机器人机械手处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国机器人机械手会议。据当时统计，美国已采用了大约200台机器人机械手，工作时间共达60万小时以上。与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人机械手的系统。 在欧洲第一台机器人机械手是1963年瑞典Kavieldt公司发表的第一台操作机。 日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机器人机械手，技术水平很快赶上了美国并超过了其它国家，目前机器人机械手在日本已得到迅速发展并很快得到普及。 我国虽然开始研制机器人机械手仅比日本晚56年，但由于种种原因，机器人机械手的技术发展比较慢。但目前已引起了有关方面的极大关注。除了引进、消化、仿制外，已经具备了一定的独立设计和研制能力。在1958年新疆维吾尔自治区成立30年大庆站展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人阿依古丽。在1986年地十六届广交会上，成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人成蓉小姐已经用汉语或英语向来宾问好，并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人西电I号，也于1985年9月在陕西省科技贸易大会上进行了表演。此外，清华大学自动化系研制的具有视觉手眼系统，北京钢铁学院研制的焊接机器人，均已达到了较高的水平。同时，在机器人学科中的视觉、听觉、语音合成、触觉、计算控制以及人工智能诸领域研究，也取得了一定的进展。近几年来的成就表明，我国机器人技术已经迈出了可喜的一步。相信在不久的将来，我们一定回赶上世界各国前进的步伐。1.2课题工作要求 启动 初始化 手臂伸长 手部下降 手臂缩回 夹持工件 是否夹紧？ 手臂上升 手腕回转180度 手臂回转180度 回到原位 手爪松开为了保证机器人在抓取工件时的精确度，我们在机器人的手部安装了力觉传感器。用以对机器人的检测和监控。该检测系统运用的是闭环控制。整个抓取动作的流程见图。图1.1机械手的工作程序图1.3课题基本参数的确定1、手部负重：10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.） 2、自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X 轴的伸缩，绕X轴的转动3、 坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1）4、 最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm5、 手臂最高中心位置：1012mm或伺服电机上端最高行程：1387mm（见图2） 最小行程：1237mm X Z 图1.2 6、 手臂运动参数： 伸缩行程（X）：450 伸缩速度：250mm/s 升降行程（Z）：150mm 升降速度：60mm/s 回转范围（）：0180度 回转速度：70/s7、 手腕运动参数： 回转范围（）：0180 回转速度：90/s8、 手臂握力：由N=0.5/f*G定 这里取f=0.1 G=10kg N=0.5/f*G=50kg 即手指握力为50kg9、 定位方式：闭环伺服定位10、 重复定位精度：0.05mm11、 驱动方式：电气（伺服电机）12、 控制方式：采用MGS-51单片微机第2章 结构的设计2.1手部机构 手部机构是机器人机械手直接与工件、工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能。目前，根据被抓取工件、工件等的形状、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工业生产中使用着多种形式的手部机构，最常见的是钳爪式、磁吸式和气吸式，也有少数的特殊形式。不同形式的手部机构其夹紧力的计算各有不同。 钳爪式手部机构是最常见的形式之一。手爪有两个、三个或多个，其中两个的最多。抓取工件的方式有两种：外卡式和内撑式。从其机械机构特征、外观与功用来看，有多种形式，它们分别是：（1） 拨杆杠杆式钳爪（2） 平行连杆式钳爪（3） 齿轮齿条移动式钳爪（4） 重力式钳爪（5） 自锁式钳爪（6） 自动定心钳爪（7） 抓取不同直径工件的钳爪（8） 具有压力接触销的钳爪（9） 抓勾与定位销十钳爪（10） 复杂形状工件用的自动调整式钳爪（11） 同时抓取一对工件的钳爪与内撑式三指钳爪（12） 特殊式手指钳爪同时对钳爪的选用也非常重要，应考虑以下几个方面：1 应具有足够的夹紧力，这样才能防止工件在移动过程中脱落，一般夹紧力为工件重量的2到3倍。2 应具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，而且夹持工件中心位置变化要小（即定位误差小）。3 应具有足够的强度和刚度，以免承受在运动过程中产生的惯性力和震动的影响。4 应能保证工件的可靠定位5 应适应被抓取对象的要求6 尽可能具有一定的通用性 夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。2.1.1手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。2.1.2设计时考虑的几个问题(一)具有足够的握力(即夹紧力)在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。(三)保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。(四)具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。(五)考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点， 两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如附图所示。2.1.3手部夹紧的设计1、手部驱动力计算本课题电动机械手的手部结构如图2-1所示： 图2-1齿轮齿条式手部其工件重量G=10公斤，V形手指的角度，,摩擦系数为(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为: (2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式:所以(3)实际驱动力: 1、因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取时，则:所以 所以夹持工件时所需夹紧的驱动力为。2.2 手腕结构设计2.2.1 手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，因此我们选用。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。2.2.2 手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图2-2所示为手腕受力的示意图。 1.工件2.手部3.手腕 图2-2手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算: 式中: - 驱动手腕转动的驱动力矩();- 惯性力矩();- 参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩().- 手腕回转的动片与定片、径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩();下面以图2-3所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算:1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则: 式中:- 参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量;- 工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为:式中: - 工件对过重心轴线的转动惯量:- 工件的重量(N);- 工件的重心到转动轴线的偏心距(cm), - 手腕转动时的角速度(弧度/s);- 起动过程所需的时间(s); 起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏 + ()式中: - 手腕转动件的重量(N);- 手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则.3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩 ()式中: ，- 转动轴的轴颈直径(cm);- 摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承;,- 处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得:同理，根据(F),得:式中:- 的重量(N), 如图4-1所示的长度尺寸(cm).4、转的动片与径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。驱动力矩计算手腕回转的尺寸及其校核1.尺寸设计长度设计为,内径为=96mm,半径,轴径=26mm,半径,运行角速度=，加速度时间=0.1s, 压强, 则力矩： 2.尺寸校核（1）测定参与手腕转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径的圆盘上，那么转动惯量： （）工件的质量为5,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量： 假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为: （2）手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为M偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合，夹持工件一端时工件重心偏离转动轴线,则： + （3）手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为，对于滚动轴承，对于滑动轴承=0.1， ，为手腕转动轴的轴颈直径，, , ,为轴颈处的支承反力，粗略估计, 4回转的动片与径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在此处估计为的3倍，3 设计尺寸符合使用要求，安全。2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核手臂伸缩的尺寸设计手臂伸缩采用烟台气动元件厂生产的标准，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，尺寸系列初选内径为100/63。尺寸校核1. 在校核尺寸时，只需校核内径=63mm,半径R=31.5mm的的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强, 则驱动力： 2测定手腕质量为50kg,设计加速度，则惯性力： 3.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数, 总受力 所以标准CTA的尺寸符合实际使用驱动力要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓一侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩一侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核尺寸设计运行长度设计为=118mm,内径为=110mm,半径R=55mm,运行速度，加速度时间=0.1s,压强p=0.4MPa,则驱动力： 尺寸校核1测定手腕质量为80kg,则重力： 2设计加速度，则惯性力： 3.考虑活塞等的摩擦力，设定一摩擦系数， 总受力 所以设计尺寸符合实际使用要求。2.3.3 手臂的尺寸设计与校核尺寸设计长度设计为,内径为,半径R=105mm,轴径半径,运行角速度=，加速度时间0.5s,压强, 则力矩： 5.3.2 尺寸校核1测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径的圆盘上，那么转动惯量： （） 考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定一摩擦系数, 总驱动力矩： 设计尺寸满足使用要求。第3章 控制系统设计 由于微型计算机具有体积小，可靠性高，灵活性强，易于配置，功能丰富及价格便宜等特点，采用微型计算机对工业机器人进行控制，已经成为当今机器人控制技术研究和发展的主流。机械手的控制系统，原则上可分为点位控制与连续轨迹控制两大类。点位控制只要求按规定精度从起始点到达预定点，而对移动路径不做要求。连续轨迹不仅与运动的起点与终点有关，还必须保证运动轨迹与设计轨迹一致。因此，在连续轨迹控制中要进行轨迹设计，并对任意运动轨迹进行补插（补间）运算。为了机器人运动平稳，就必须保证机器人的运动速度、加速度连续，这无疑也需要进行复杂的运算。 微型计算机对机器人的控制，一般采用分层控制的方法。第一层为最高层，其任务是识别工作空间，并据此决定如何完成给定的任务；第二层是决策层，其任务是将给定的操作分成基本的运动；第三层是策略层，其工能是将基本的运动转化成各自由度的运动；第四层是执行层，它将控制机器人完成各自由度的运动。其中第一层及第二层属于人工智能的范畴，机器人的控制主要是研究第三、第四层。 微型计算机种类很多，一般均由以下三部分组成。 A. 中央处理器CPU，或称微处理器MPU。 B. 内存储器，即主记忆装置ROM及RAM 。C. 输入输出装置I/O，或称接口装置，联系这些装置的为三条总线，即数据总线DB，地址总线AB及控制总线CB。不同型号的微型计算机主要是中央处理器CPU的内容的功能不同，因而有不同的指令系统和汇编语言。由于外部设备之不同以及是否用于实时控制，其I/O接口装置因而很大差异。RAM和ROM 的存储量大小直接影响计算机的应用范围。但一般微型计算机都可以在原有存储量的基础上加以扩充。 本机器人的控制系统的组织结构如图3-1。它由主CPU板、I/O板、控制面板、示教盒、伺服板、和稳压电源板等组成。 I/O端口 及 电平转换电路辅助运算回路RAMROM8031CPU控制板 伺服板机器人伺服控制电路读位置电路串行中断电路串行通讯电路 示教盒脉冲分配电路 图3-1控制系统组织结构图 主CPU板是本控制器的核心，其上有CPU、存储器、多级中断控制电路、脉冲分配电路、读位置电路以及串行通讯电路等，完成系统的管理、控制运算、伺服系统控制和仿置检测等控制功能以及与示教盒、控制板的通讯。 I/O接口板主要负责输入输出和监测各种故障报警的输入信号。伺服板共8块，负责完成四个轴的位置环速度环和电流环的伺服控制。 本次控制系统设计主要设计CPU、ROM和RAM中断处理电路示教盒以及串行通讯电路键盘显示电路这几个部分。 1.CPU与存储器 CPU采用8031微处理器地址译码器内存RAM和EPROM以及锁存器组成。（1） 8031的结构1）寄存器堆 8031中有12个通用寄存器，6个专用寄存器，两个累加器和两个标志寄存器。由于寄存器很多，故称其为堆。它们各个单元不是以序号作为地址号，而是以其名称作为地址号。它们全是静态RAM实现。 各寄存器的功能如下： 堆栈指示器 SP：它是一个8位的专用寄存器。用以指示堆栈区的最上面的存储单元的地址，即栈顶地址。堆栈指示器是在计算机中接受中断要求而去处理某些外部设备提出的请求时需要用到的寄存器。系统复位后，SP初始化为07H，使得堆栈事实由08H单元开始。考虑到08H1FH单元分属与工作寄存器区13，若程序设计中要用到这些区，则最好把SP值改置为1FH或更大值。 由于栈指针是一个8位的专用寄存器，其值可由软件改变，因此在内部RAM中的位置比较灵活。响应中断或子程序调用时，发生入栈操作，入栈的是16位PC值，PSW并不自动入栈。在指令系统中有栈操作指令PUSH（压入）和POP（弹出），如有必要，中断时可用把PSW的内容压入堆栈，加以保护，返回前用POP指令恢复。 除用软件直接改变SP值外，在执行PUSH、POP、各种程序调用、中断响应、子程序返回RETI等指令时，SP值将自动增量或减量。 变址寄存器IX及IY：它们能将其内容加减一个称作偏移量的数，以达到一个新的地址。 中断向量地址寄存器IV：这个寄存器用以存放中断服务子程序的入口地址。存储器刷新寄存器R：8031可以使用动态存储器。刷新存储器是再生时进行计数用的。特殊功能寄存器SFR：8031单片机片内的SFR与存储器是独立的，但它能像访问内部RAM一样被访问。8031单片机具有21个特殊功能寄存器，可分为3个16位寄存器和15个8位寄存器。这些寄存器分散地分布在片内RAM的高128字节地址80HFFH，访问这些专用寄存器仅允许使用直接寻址的方式。寄存器并未占满80HFFH整个地址空间，对空闲地址的操作是无意义的。片内的SFR能综合的实时反映整个单片机基本系统内部的工作状态及工作方式。因此，它是非常重要的。对单片机应用者来说，掌握个各SFR的工作状态，工作方式，从而实现对整个单片机系统的控制具有重要的意义。表3-1列出了个SFR的名称几地址。ACC累加器0E0HBB寄存器0F0HPSW程序状态字堆栈指针0D0H SP堆栈指针81H DPTR数据指针（包括DPH和（DPL）口083H和82HP0口080HP1口190HP2口20A0HP3口30B0HIP中断优先级控制0B8HIE允许中断控制0A8H TMOD定时器/计数器方式控制89HTCON定时器/计数器控制88H+T2CON定时器/计数器2控制0C8H TH0定时器/计数器控制0（高位字节）8CH TL0定时器/计数器控制0（低位字节）8AH TH1定时器/计数器控制1（高位字节）8DH TL1定时器/计数器控制1（低位字节）8BH+TH2定时器/计数器控制2（高位字节）0CDH+TL2定时器/计数器控制2（低位字节）0CCH+RLDH定时器/计数器控制2自动再装载（高位字节）0CBH+RLDL定时器/计数器控制2自动再装载（低位字节）0CAHSCON串行控制98H SBUF串行数据缓冲器99H PCON电源控制97H数据指针DPTR（83H，82H）：数据指针DPTR是一个16位专用寄存器，其高位字节寄存器用DPH表示，低位字节寄存器用DPL表示。即可以作为16位寄存器DPTR来处理，也可以作为2个独立的8位寄存器DPH和DPL来处理 。DPTR主要用来保持16位地址，当64KB外部数据存储空间寻址时，可作为间接寄存器用。这时有两条传送指令MOVX A，DPTR和MOVX DPTR, A。在访问程序存储器时，DPTR可用作基址寄存器，这时采用一条基址+变址寻址方式的指令MOVC A，+DPTR,常用于读取存放在程序存储器内的表格数据。2）8031的引脚功能8031为40引脚芯片如图3-4，按其功能可分为三个部分：a I/O口线：P0，P1，P2，P3共4个8位口。 P0（双向I/O）口（3932脚）：P0口既可作地址/ 数据总线使用，又可作通用I/O口用。P1（准双向I/O）口（18脚）：P1是一个带内部上拉电阻的8位准双向I/O端口。P2（准双向I/O）口（2128脚）：在结构上，P2口比P1口多了一个输出转换控制部分。当转换开关倒向左面时，P2口作通用的I/O端口用，是一个准双向口。P3（双功能）（1017脚）：P3口是一个多用途的端口。b.控制信号引脚：PSEN（片外取指控制），ALE（地地锁存控制），EA（片外存储器选择），RESET（复位控制）。c.电源及时钟：Vcc，Vss，XTAL1，XTAL2。其应用特性：a. I/O口线不能都用作用户I/O口线。 b. I/O口的驱动能力，P0口可驱动8个TTL门电 路，P1、P2、P3则只能驱动4个TTL门。c. P3口是双重功能口，其功能如图3-5所示。 P3.0:RXD(串行输入口); P3.1:TXD(串行输出口); P3.2:INT0(外部中断0输入线); P3.3:INT1(外部中断1输入线); P3.4:T0(T0外部记数脉冲输入线); P3.5:T1(T1外部记数脉冲输入线); P3.6:WR(外部RAM写选通脉冲输出线); P3.7:RD(外部RAM读选通脉冲输出线)。译码器采用74LS138（8205），它具有以下特性：能作为I/O口或存储器地址选择器，扩充简便，有输入选择端，采用了遵肖特基双极型工艺，最大延迟为18ns，连接与TTL逻辑电路兼容，低电平输入负载电流最大为0.25A,是标准TTL输入负载的1/6。INTEL8205译码器可以扩充那些输入口、输出口和带有低电平有效的片选输入存储器件的系统。当8205被片选时，它的八个输出端之一变“低”，于是存储器系统的一行被选中。对于扩大的系统，可把8205级联系起来，使得每一译码器能驱动8个译码器 ，可任意扩充存储器。8205的逻辑符号、引脚排列，选通和译码真值表如下： 引脚说明：A0A2为选址输入，E1E3为选通允许输入（既片选），O0O7为译码输出。8205译码真值表如下： 地址 选通允许 输出 A0A1A2 E1E2E30 1 2 3 4 5 6 7 地址 选通允许 输出 A0 A1A2 E0 E1 E20 1 2 3 4 5 6 7 锁存器采用74LS373：它的作用是把输入信号锁存起来，一直保持到选通信号来取出信息。其工作原理：当锁存允许端为高电平时，Q端跟随D端变化；当锁存允许由高变低时，将此变化前一瞬时输入锁存，此后输入（D）不会影响输出（Q）直至锁存允许为高电平，E是读选通脉冲。应当注意在读期间锁存允许不能变化。锁存允许信号通常取自译码器和R/W线，地址译码有时需3到15级门延迟，来防止读锁存。数据存储器采用6264（8K8），一共采用3块6264，故RAM为24K，除了作为系统参数工作区，标志单元外，主要用作用户程序存储区，为了保存RAM的内容，一旦断电，保证RAM中的用户程序不会丢失，故采用电池利用CE2引脚的掉电保护装置在此也得到了应用，具体内容在后详讲，这里不再叙述。6264静态RAM的技术性能为：一组三态输出引脚作为输入/输出公共引脚，输入/输出与TTL电路兼容，A0A12为地址总线，I/O0I/O7为数据输入/输出，CE1为片选1，CE2为片选2，WE为写选通，OE为读选通。WECE1 CE2OE方式D0D7高未选中高阻低未选中高阻高低高高禁止输出高阻高低高低读D输出低低高高写D输入低低高低写D输入6264引脚排列如下：EPROM读存储器采用2764（8K8），一共3块，达到24字节，它的技术性能。存取速度快，功耗低，编程简单，采用双线控制，全静态方式，采用单一+5V电源。EPROM一个很好的特点就是把输出元件控制（OE）和片选控制（CE）分开，保证了其良好接口特性。对于EPROM的工作方式简述说明如下：1）.读方式：EPROM有两种控制功能，两者逻辑上部满足能够按次序在输出方面获得数据的要求。片选（CE）是电源控制方面，用于器件的选择。输出允许（OE）是输出控制方面，用作数据到输出引脚的选通信号，它与器件选择无关。2）.维持方式：在维持方式时，器件功耗从有效功耗减少到静态维持功能。EPROM时一个TTL高电平信号加到CE输入端而建立维持方式的。当处于维持方式时，输出端均为高阻状态与OE输入无关。3）.编程方式：2764进入编程方式时，Vpp在12.5V且OE和PGM都在TTL低电平、被编程的8位数据以并行方式送到数据输出引脚。地址和数据输入所需电平都为TTL。2764的引脚图：在主机2764（）的起始地址为0000H1FFFH；2764（）的起始地址为2000H3FFFH；2764（）的起始地址为4000H5FFFH；6264（）的起始地址为6000H7FFFH；6264（）的起始地址为8000H9FFFH；6264（）的起始地址为8000H9FFFH；在示教盒中，2764的起始地址为0000H1FFFH；2.中断处理电路 本控制系统中采用8259中断控制器来实现系统多重中断的优先排队和中断申请处理。8259具有多中工作方式，可通过编程设定或变更它的工作方式。CPU响应中断时，8259A能自动提供中断入口地址，而使CPU转问相应的中断处理程序。中断入口地址可由用户设定，入口地址可以选定在任何存储单元。8259A的引脚，功能说明如下： CS 片选 WR写 RD读CAS0CAS2级联线SP/EN从片/开启缓冲器 INT中断IR0IR7中断请求 INTA中断响应 A0地址线（1）.数据总线缓冲器：是三态，双向8位缓冲器，外部引脚D0D7用于和CPU的数据总线相连，CPU通过数据缓冲器向8259A传送命令码，成从8259A读联状态字。在中断响应时，8259通过数据总线缓冲器问CPU提供CALL指令的操作码（11001101）和调用子程序入口地址高8位和低8位。（2）.中断申请寄存器（IRR）：用来寄存所有从中断申请输入线（IR0IR7）输入的中断申请信号，当IR0IR7中任何一条申请线上开为高电平时，IRR中相应的位置位。（3）.优先级分辨器（PR）：用于确定中断申请寄存器（IRR）中个中断申请位的优先级。IR0IR7的优先级可由CPU编程设定。（4）.控制逻辑根据CPU对8259编程设定的工作方式产生8259A控制信号，并在适当的时候对CPU发生中断申请信号INT请求CPU响应。INTA是来自CPU的中断响应信号。当CPU进入中断响应周期，送来第一个INTA脉冲时，8259的控制逻辑一方面把CALL指令操作码（11001101）经D0D7送上数据线供CPU读入指令寄存器。另一方面又把优先级分辨器从IRR中选出的具有最高优先级的中断中请存入服务状态寄存器（ISR）。以确定对应的服务程序入口地址，CPU在读到CALL指令操作码后，由于这是一条3字节指令,因此继续发来两个INTA的脉冲信号，在第二个INTA脉冲到来时，控制逻辑把被响应的中断申请所对应的服务程序入口地址的低8位送上数据总线，当第三个INAT脉冲到来时，则提供服务的程序入口地址高8位，然后CPU执行调用指令CALL，转到相应的服务程序入口地址。在中断服务结束，CPU送来的中断结束（EOL）和特殊中断结束（SEOL）命令码时，控制逻辑服务状态寄存器中的IS位复位。（3）.读、写逻辑晕高来接受CPU的控制信号，使来自CPU的初始化命令字（ZCW）和操作命令字（OCW）存入8259A内部相应的寄存器中，用以规定8259的工作方式，也CPU读取8259A内部状态信息，有关引脚功能如下：CS：片选线。当CS=0时，8259A被选中，允许CPU对8259A进行读、写操作。WR：写信号。当WR=0时允许CPU把命令字（ICW和OCW）写入8259。RD：读信号RD=0时，允许8259A将中断申请寄存器（IRR），服务状态寄存器（ISR），中断屏蔽寄存器（IMR）和中断级的BCD码送上数据总线供CPU读取。A0：地址线。这个输入信号同WR、RD信号一起用来确定命令所需写入的各种命令寄存器。或指定CPU要读出的状态信息寄存器。（4）.级联缓冲器/比较器： 当8259A为主器件时（SP=1），CAS0CAS2为输出线，在CPU响应中断时，用来表示级联代码，选出申请中断的从器件，这是被选的从器件将在下两个接连出现的INTA脉冲期间，把预先编好的中断服务程序入口地址代送上数据总线。当8259A为从器件时（SP=0），CAS0CAS2为输入线，接收主器件送来的选择代码。8259A的操作控制和工作原理：a. A0、WR、RD、CS的控制作用，表3-2表示了在控制引脚不同的电平状态下的操作控制状态。 表 A0、WR、RD、CS的控制作用 A0 D4 D3 RD WR CS输出操作 0 0 1 0IRR、ISR或中断级 BCD码数据总线 1 0 1 0IMR 数据总线输入操作 0 0 0 1 0 0数据总线 OCW2寄存器 0 0 1 1 0 0数据总线 OCW3寄存器 0 1 1 0 0数据总线 ICW1 1 1 0 0数据总线 OCW1，ICW2，ICW3 对IRRISR或中断级的BCD码的选择，决定于在此读出操作之前，CPU写入的操作命令OCW3的内容。这写命令的输入顺序由芯片的时序逻辑以适当的时序加以排列。 8259A的工作过程及中断应答时序：8259按下列顺序管理外围设备的中断申请：（1）当在IR0IR7的中断申请输入端上由一个或多个输入出现高电平时，IRR中的个对应为被置1，表明已经由外围设备提出中断申请。 （2）8259A在接受这些中断申请，并分辨优先级的同时，向CPU发出INT脉冲作为应答。（3）若CPU处于“中断允许”的情况下，在收到INTA信号后应向8259A发出INTA脉冲作为应答。（4）当8259A接收来自CPU的第一个脉冲（INTA）时，便使ISR的最高优先级相应位置1，而将IRR中于之对应的位置0，并送一条CALL指令码（11001101）至数据总线。（5）当CPU读到这个CALL指令后便发出两个INTA脉冲至8259A。 （6）这后两个INTA脉冲促使8259把一个预先编程的16位地址传到数据总线上（分两次送出，先低8位后高位）。这个地址就是中断服务程序的入口地址。（7）当执行完上述的3字节调用指令后，便转移至执行外设中断服务子程序。在子程序执行期间，其相应的ISR位一直保持位1，只有在子程序的末尾，在8259A收到一个EOL（中断结束）命令时，才使相应的ISR复位。 中断应答时序如图所示：IRINTINTADB 8259的编程与命令控制字：8259编程时，要设定初始化命令字ICW和操作命令字OCW。在8259启动之前，必须送入24个字节的ICW1、ICW2用来设置中断服务程序的16位入口地址。ICW的D4位时特征位，当D4=1，且A0=0时，8259就会识别出它时初始化命令字ICW1，将其存入相当的寄存器，并启动初始化时序。在初始化命令字进入8259A之后，8259A就准备好接收来自IR输入线的中断申请信号。但是，在8259A工作期间CPU可以通过操作命令OCW命令8259A完成不同方式的操作。8259A共有三种操作命令字：OCW1、OCW2、OCW3，这三个操作命令字是依靠A0和OCW中的D4、D3特征位来区别的。OCW命令字可在初始化后的任何时刻写入，下面分别介绍在不同的操作命令字的控制下8259A的工作方式：（1）无OCW的操作方式。在完成初始化程序命令送入后，如果没有任何OCW操作命令字写入，则8259A以全嵌套的操作方式响应来自IR输入线的中断申请信号，中断申请的优先级被定位IR0IR7（IR0的优先级最高）。当中断被响应时，中断申请寄存器IRR中优先级最高的申请信号被选出，并被存入服务状态寄存器，ISR相应的IS位（IS0IS7）被置位。在CPU有服务程序返回之前，保持置位直到CPU发出一个中断结束命令（EOL）为止。（2）OCW1的操作方式：CPU可以通过操作命令字OCW1来分别屏蔽每一个中断申请。OCW1的格式如图：当Mn=1则相应的IRn被屏蔽1 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0OCW1中断屏蔽1=设置屏蔽2=清除屏蔽 （3）OCW2的操作方式：OCW2操作命令字用于控制8259A的循环优先方式和中断结束，OCW2中的R位用来设定循环优先方式。当R=0时，8259A以不循环的优先方式操作。IR0IR7的优先权时固定的。当R=1时，8259A被设定以循环优先方式操作。（4）OCW3的操作方式：操作命令字OCW3用来设定特殊屏蔽方式和指定将要读出的寄存器。38279键盘、显示 8279芯片是一种通用的可编程序的键盘、显示接口器件，单个芯片就能完成键盘输入和LED显示控制两种功能，键盘部分提供的扫描方式，可以和具有64个按键成传感器的阵列相连，能自动消除开关抖动以及n键同时按下的保护。显示部分按扫描方式工作，可以显示8或16位LED显示块。8279电路工作原理如下：（1）.I/O控制及数据缓冲器，数据缓冲器是双向缓冲器，连接内、外总线，用于传送CPU和8279之间的命令或数据。I/O控制线是CPU对8279进行控制的引线。CS是8279的片选信号，当CS=0时，8279才被允许读出或写入信息。WR、RD为来自CPU的读、写控制信号。A0用于区别信息特性：A0=1时，表示数据缓冲器输入为指令，输出为状态字，A0=0时，输入、输出皆为数据。（2）控制与定时寄存器及定时控制，控制与定时器用来寄存键盘及显示的工作方式，以及由CPU编程的其它操作方式。这些寄存器一旦接收并锁存送来的命令就通过译码产生相应的信号，从而完成相应的控制功能。定时控制包含基本订数键。首级计数器是一个可编程的N级计数器。N可以231之间由软件编程，以便从外界时钟CLK分频得到内部所需要的100KHZ时钟，然后再经过分频，为键盘扫描提供适当的逐行扫描频率和显示时间。（3）.扫描计数器有两种工作方式，按编程码方式工作时，计数器做二进制计数。4位计数状态从扫描线SL0SL3输出，经外部译码器译码后，为键盘和显示器提供扫描线；按译码器工作方式时，扫描计数器的最后二位被译码后，从SL0SL3输出。因此，SL0SL3提供了4中取1的扫描译码。（4）.回复缓冲器：键盘去抖及控制来自RL0RL7的8根回复线的回复信号，由回复缓冲器缓冲并锁存。在键盘工作方式中，回复线作为行列式键盘的行列输入线。在逐行扫描时，回复线用来搜寻每一行列中闭合的键。当某一键闭合时，去抖电路被置位，延时等待100ms后，在检验该键是否闭合，并将该键的地址和附加的位移、控制状态一起形成键盘数据被送入8279内部FIF0（先进先出）存储器。 8279的引脚及功能如图所示：D0D7（数据总线）：双向、三态总线和系统数据相连，用于CPU 和8279间的数据/命令传送。CLK（系统时钟）：输入线，为8279提供内部时钟的输入端。RESET（复位）：输入线，当RESET=1时，8279复位，其复位状态为：16字符显示，编码扫描键盘-双键锁定。CS（片选）：输入线，当CS=0时8279被选中，允许CPU对其读、写，否则被显示。A0（数据选择）：输入线，当A0=1时CPU写入数据为命令字，读出数据为状态字，A0=0时CPU读、写的字节均为数据。RD、WR（读、写信号）：输入线，低电平有效，来自CPU的控制信号，控制8279的读、写操作。IRQ（中断申请）：输出线。高电平有效。SL0SL3（扫描线）：输出线。用来扫描键盘和显示器，它们可以编程设定为编码（4中取1）或译码输出。RL0RL7（回复线矩阵或传感器矩阵的列（或行）信号输出线。SHIFT（移位信号）：输出线，高电平有效，该输入信号是8279键盘数据的次高位。CNTL/STB（控制/选通）：输入线，高电平有效。OUTA0OUTA3（A组显示信号）：输出线 这两组都是显 OUTB0OUTB3（B组显示信号）：输出线 示信号输出线， 与多位数字显 示的扫描线 SL0SL3同步。BD（显示消隐）：输出线，低电平有效，该信号在数字切换显示或使用消隐命令时，将显示消隐。LED显示及显示器接口：LED显示器的结构与原理：LED显示块是由发光二极管显示字端的显示器件，在单片机应用系统中通常使用的是七段LED，这种显示块有共阴极与供阳极之分，共阴极LED显示块的发光二极管阴极共地，如图（a）当某个发光二极管的阳极为高电平时，发光二极管点亮共阳极LED显示块的发光二极管阳极并接如图（b）所示通常的七段LED显示块中共有八个发光二极管，故也有人叫做八段显示块，其中七个发光二极管构成七笔字形“8”，一个发光二极管构成小数点。七段二极管与单8279接口很容易，这要将3.8译码器中8位并行口与显示块的发光二极管引脚相连即可。8位并行输出口输出不同的字节数据即可获得不同的数字或字符。通常将控制发光二极管的8位字节数据为段选码。共阳极与共阴极的段选码互为补数。LED在静态显示下，共阴极或共阳极点连接在一起接地或+5V。键盘：是为了控制系统的工作状态，以及向系统中输入数据，行列式键盘又叫做矩阵式键盘。用I/O口线组成行、列结构，按键设置在行、列的交点上。行列线分别连接到按键开关的两端。当航线通过上拉电阻接+5V时，被钳为在高电平状态。键盘中有无按键按下时由列线送如全扫描字、行线读入行线状态来判断的，当有键按下时，8279送出中断信号，请求CPU进行按键处理。机器人的示教系统：系统采用示教盒示教机器人的作业信息，通过串行通行将示教信息送到CPU进行处理，形成用户程序，供再现解释执行。1 用户程序的记述为了尽可能使系统简化，将作业任务以规定的字符表示，通过示教盒的按键输入到主机中。2 示教信息的表示和存储机器人的作