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4873-单片机三通道步进电机控制器的设计【机械毕业设计全套资料+已通过答辩】,单片机,通道,步进,电机,机电,控制器,设计,机械,毕业设计,全套,资料,已经,通过,答辩

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武汉工程大学邮电与信息工程学院 毕业设计 （论文） 开题报告 课题名称 使用专业 开题教师 职 称 年 月 日 武汉工程大学 邮电与信息工程学院 届毕业设计（论文）开题报告 毕业设计（论文）题目 单片机三通道步进电机控制器的设计 学生姓名 专业班级 指导教师姓名 校内指导教师 职称 一、 课题背景 步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机，国外一般称为 应用发展已有约 80年的历史。步进电机是一种把电脉冲信号变成直线位移或角位移的控制电机，其位移速度与脉冲频率成正比，位移量与脉冲数成正比。步进电机在结构上也是由定子和转子组成，可以对旋转角度和转动速度进行高精度控制。当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场，该矢量场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁极磁场方 向与定子的磁场方向一着该磁场旋转一个角度。因此，控制电机转子旋转实际上就是以一定的规律控制定子绕组的电流来产生旋转的磁场。每来一个脉冲电压，转子就旋转一个步距角，称为一步。根据电压脉冲的分配方式，步进电机各相绕组的电流轮流切换，在供给连续脉冲时，就能一步一步地连续转动，从而使电机旋转。步进电机每转一周的步数相同，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差，精度高，步进电动 机可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等，这是步进电动机最突出的优点 1。 正是由于步进电机具有突出的优点，所以成了机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用 2。比如在数控系统中就得到广泛的应用。目前世界各国都在大力发展数控技术，我国的数控系统也取得了很大的发展，我国已经能够自行研制开发适合我国数控机床发展需要的各种档次的数控系统。虽然与发达国家相比，我们我国的数控技术方 面整体发展水平还比较低，但已经在我国占有非常重要的地位，并起了很大的作用。除了在数控系统中得到广泛的应用，近年来由于微型计算机方面的快速发展，使步进电机的控制发生了革命性变革。优点明显的步进电机被广泛应用在电子计算机的许多外围设备中，例如打印机，纸带输送机构，卡片阅读机，主动轮驱动机构和存储器存取机构等，步进电机也在军用仪器，通信和雷达设备，摄影系统，光电组合装置，阀门控制，数控机床，电子钟，医疗设备及自动绘图仪，数字控制系统，工具机控制，程序控制系统以及许多航天工业的系统中得到应用 3。因而，对于步进电 机控制的研究也就显得尤为重要了。 为了得到良好的控制性能，对步进电机的控制的研究就一直没有停止过，许多重大的技术得以实现。上世纪 80年代以后，由于微型计算机以多功能的姿态出现，步进电动机的控制方式变得更加灵活多样。原来的步进电机控制系统采用分立元件的控制回路，或者集成电路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路，不利于系统的改进升级。基于微型单片机的控制系统则通过软件来控制步进电机，能够更好地发挥步进电机的潜力。因此，用微型单片机控制步进电机己经成为了一种必 然的趋势，也符合数字化的时代发展要求 4。还比如为了适应一些领域中高精度定位和运行平稳性的要求，出现的步进电机细分驱动技术，就包括振荡器、环行分配器控制的细分驱动、基于单片机斩波恒流驱动、基于单片机的直流电压驱动三种常见驱动方式，除上述三种步进电机的驱动方案之外，目前报道的驱动方案还有根据汇编语言或 过串行或并行通行的方式实现机与步进电机控制器之间的数据通信，最终实现由 5。 但是在有些应用场合，并不需要高精度的控制，而是需要在满足一般工作要求的情况下 ，尽量使控制系统做到：系统硬件结构简单，成本低；功能较为齐全；适应性强；电机各种运行状态指示一目了然，操作方便；系统抗干扰能力强，可靠性高等要求。本论文就是采用这个思路进行设计。一般步进电机控制器都用硬件实现，虽然电路可以做到了高集成度，可价格较贵，功能相对较单一，并且设计要求有所改变，就得改变整个硬件电路，比较麻烦。而采用单片机的软件和硬件结合进行控制，运用其强大的可编程和运算功能，充分利用单片机的各种资源，能灵活的对步进电机进行控制，实现其不同模式、步数、正反转、转速等控制，如果需改变控制要求，一般只需 改变软件就能适应新的环境，并且在本设计中利用动态扫描技术，把显示电路和键盘电路有机的结合起来，能做到一定的人机交换，而且为了抗干扰，提高可靠性，具有一定的应用价值。 常见的步进电机控制方案 1、基于电子电路的控制 步进电机受电脉冲信号控制，电脉冲信号的产生、分配、放大全靠电子元器件的动作来实现。由于脉冲控制信号的驱动能力一般都很弱，因此必须有功率放大驱动电路。步进电机与控制电路、功率放大驱动电路组成一体，构成步进电机驱动系统。此种控制电路设计简单，功能强大，可实现一般步进电机的细分任务。这个系统由三 部分组成：脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放大驱动电路 6。 此种方案即可为开环控制，也可闭环控制。开环时，其平稳性好，成本低，设计简单，但未能实现高精度细分。采用闭环控制，即能实现高精度细分，实现无级调速。闭环控制是不断直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理，自动给出脉冲链，使步进电机每一步响应控制信号的命令，从而只要控制策略正确电机不可能轻易失步 4。该方案多通过一些大规模集成电路来控制其脉冲输出频率和脉冲输出数，功能相对较单一，如需改变控制方案，必须需重新设计，因此灵活性不高。 2、基于 控制 叫可编程控制器，是一种工业上用的计算机。 为新一代的工业控制器，由于具有通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程简单易学和可靠性高等优点而广泛应用于各行业的自动控制系统中。步进电机控制系统有 形分配器和功率驱动电路组成。控制系统采用 产生控制脉冲 7。通过 程输出一定数量的方波脉冲，控制步进电机的转角进而控制伺服机构的进 给量，同时通过编程控制脉冲频率来控制步进电机的转动速度，进而控制伺服机构的进给速度。环形脉冲分配器将 出的控制脉冲按步进电机的通电顺序分配到相应的绕组。 制的步进电机可以采用软件环形分配器，也可采用硬件环形分配器。采用软件环形分配器占用 源较多，特别是步进电机绕组相数大于 4 时，对于大型生产线应该予以考虑。采用硬件环形分配器，虽然硬件结构稍微复杂些，但可以节省 源，目前市场有多种专用芯片可以选用。步进电机功率驱动电路将 出的控制脉冲放大，达到比较大的驱动能力，来驱动步进电机 8。 采用软件来产生控制步进电机的环型脉冲信号，并用 的定时器来产生速度脉冲信号，这样就可以省掉专用的步进电机驱动器，降低硬件成本。但由于 扫描周期一般为但由于 扫描周期一般为几毫秒到几十毫秒，相应的频率只能达到几百赫兹，因此，受到 作方式的限制及其扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作，无法实现高速控制。并且在速度较高时，由于受到扫描周期的影响，相应的控制精度就降低了。 3、基于单片机的控制 采用单片机来控制步进电机，实现了软件与硬件相结合的控制方法。用软件代替环形分配器，达到了 对步进电机的最佳控制。系统中采用单片机接口线直接去控制步进电机各相驱动线路。由于单片机的强大功能，还可设计大量的外围电路，键盘作为一个外部中断源，设置了步进电机正转、反转、档次、停止等功能，采用中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序，完成对步进电机的最佳控制，显示器及时显示正转、反转速度等状态 9。环形分配器其功能由单片机系统实现，采用软件编程的办法实现脉冲的分配。 本方案有以下优点： (1)单片机软件编程可以使复杂的控制过程实现自动控制和精确控制，避免了失步、振荡等对控制精度的影响 10； (2)用软件 代替环形分配器，通过对单片机的设定，用同一种电路实现了多相步进电机的控制和驱动，大大提高了接口电路的灵活性和通用性； (3)单片机的强大功能使显示电路、键盘电路、复位电路等外围电路有机的组合，大大提高系统的交互性 11。 参考文献 1 陈隆昌 . 电机控制 M. 西安 : 西安电子科技大学出社 2 谭建成 M械工业出版社 3 马淑华，王凤文，张美金 M京邮电大学出版社，2005. 4 汪明慧 ，黄英 M子工业出版社 0. 5 王德安，常春玲 J 期 6 C 1999, 46 (2) :4717 王鸿钰编著 M、 版、上海：同济大学出版社 . 8 贾方，张志胜 片机在步进电机控制中的应用 J1 卷 期 9 李君凯 J 期 10 伟雄、宋晓光 J期 11 陈林，彭小军，洪云 J0 卷 期 . 二、毕业设计方案或毕业论文研究方案 本设计采用单片机 作为整 个步进电机控制系统的运动控制核心部件，采用了步进电机驱动芯片 其外围电路构成了整个系统的驱动部分，再加上作为执行部件的步进电机来构成了一个基本的步进电机控制系统。系统的 具体 功能和要求如下： 、 停 止 、正转、反转 、加速、减速等 控制； 2V，电流为 驱动信号 ; 最低转速为 25 转 /分，最高转速为 100 转 /分； 三、毕业设计 （论文）预期成果及创新 本设计完成后预期的成果及创新如下： 1、通过触按