IAI控制器说明书

.1. 前言 打招呼 由我 和我 為你服務 多謝您購買本公司產品。 SA系列產品使用容易.體積小, 可以自在控制傳動裝置與週邊 設備。 除此之外,使用SEL語言還可實現 簡單的高度控制夢想。 請仔細詳讀 操作說明書。2安全上的應注意事項 請詳讀下列內容,充分留意 安全對策。 本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。為了防止發生事故,請嚴守下列事項。並請務必參照安全規則。1 本書沒有記載的操作方法,原則上請以不可操作解釋。對於本書內容如有不明之處,請與本公司聯絡。2 傳動裝置與控制器之間的配線,請務必使用指定之正品。3 當機械在運動狀態,或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時,請勿站立在機械的運動範圍。另外也請在周圍設置柵欄,以防止外人接近機械。4 執行機械之安裝調整作業,或者維修檢查作業時,請務必關閉控制器電源。並請將作業中銘板放置在明顯的場所。另外,請勿纏繞電線,也避免插入來路不明的電源插座裡。5 當複數人同時作業時,必須採取一個對應方法,以確認彼此安全作業。特別是不論開.關電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業,都必須發出聲音確定安全後再進行作業。6 當使用者（客戶）需要延長配線時,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢查配線後,並確認正確配線方式後再打開電源。附錄安全規則 關於產業用自動裝置安全的JIS規格-產業用自動裝置之安全通則（JIS B8433）於1983年3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的勞動安全衛生規則,以實施產業用自動裝置之定義或,安全對策等規則。在此所介紹的是,參考勞動安全衛生規則之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。 特別教育（第36條第31號,第32號）第36條第31號 操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為產業用自動裝置。）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業用自動裝置,每個部位的最大可動範圍。）,該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.位置或設定速度.變更或確認（以下稱為教示等）。（除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內,執行該產業自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該教示等之相關機械業務。第32號 在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整（除了教示等以外。）或確認其結果（下號簡稱為檢查號。）（限於產業用自動裝置執行運轉中）,或在產業用自動裝置可動範圍內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等,在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該檢查等之相關機械操作業務。 防止自動運轉中的危險第150條之4 當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等,而執行運轉產業用自動裝置,以及在運轉產業用自動裝置中,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉時除外。）,勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險的裝置。 確保教示等的安全第150條之3 當業者在產業用自動裝置的可動範圍內,進行該產業用自動裝置之教示等作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,務必要有下列之措施。但是第1號及第2號的措施,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。1 制定下列事項規定,以正確執行作業。a. 產業用自動裝置之操作方法與順序b. 作業中的操縱裝置速度c. 由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法d. 發生異常狀況時的措施e. 發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施f. 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施2 從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3 在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。 確保檢查作業時的安全第150條之5 業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整（教示等除外。）.清潔或給油或確認其結果時,在停止運轉該產業用自動裝置的同時,在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵,為了避免從事做業者以外的人操作產業用自動裝置之啟動按鍵之措施。但是在產業用自動裝置運轉中,務必要執行作業時, 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,下列之措施則不在此限。1制定下列事項規定,以正確執行作業。a. 產業用自動裝置之操作方法與順序b. 由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法c. 發生異常狀況時的措施d. 發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施e. 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施2 從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3 在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。 檢查第151條 業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行教示等（切斷產業用自動裝置驅動源除外。）之作業時,在開始執行作業之前,針對下列事項進行檢查,而發生異常狀況時,務必即刻修復之措施。1 外部電線也無絕緣體或外部有無損傷2 操縱裝置有無做動3 制動裝置及緊急停止裝置功能以上為勞動安全規則特別教育（第36條第31號）之產業用自動裝置的定義：操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為產業用自動裝置。）文中下線的勞動大臣適用外規格（不視為產業用自動裝置）如下：(1) 擁有定格輸出（驅動用原動機為複數時）,之80瓦以下的驅動用原動機械(2) 用固定序列控制裝置,反覆執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作,之其中單一動作機械(3) 以圓形座標型機械的旋迴轉為中心,半徑300mm以下之做動範圍(4) 從極座標型機械的旋迴轉為中心,在半徑300mm的球內面之做動範圍(5) 用直交座標型之操縱裝置之前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量(6) 用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm以下(7) 關於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於(3)(5)之規定要件(8) 反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動3.保證期間與保證範圍保證書保證期間購買日起一年1. 本產品之保證期間,以購買日起算一年有效。因產品缺陷引發故障者予以免費修理。2. 下記事項不符合保障期間之規定：a. 沒有依照操作說明書正確使用,導致故障b. 自行加裝電氣或機械之改造c. 行走距離超過500km時,導致零件消耗d. 因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害e. 其他（非本公司責任之故障.損害） 關於保證內容,如上記 所示。4各部名稱與功能 41 名稱42 功能CODE顯示.顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）。 LED顯示READY：表示控制器處於可運轉狀態。ALARM：表示裝置異常。BAT.：表示電池電壓降低。解除制動開關RELEASE：解除制動器狀態。 NORMAL：制動器為ON的狀態（平常設定）解除制動開關,當顯示出以下Servo Free時,則為有效狀態： 1. 打開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間2. 在Direct Teaching上選擇Svof時3. 發生警報時 PORT開關.ON ：TEACHING/RS232 PORT為有效狀態。沒有接續TEACHING/RS232 PORT專用插座時,則會變成緊急停止狀態。 OFF：TEACHING/RS232 PORT為無效狀態。沒有接續TEACHING/RS232 PORT專用插座時,也會解除緊急停止狀態。 備註）打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232 PORT專用插座時,請讓PORT開關在OFF的狀態下再執行。功能開關BAU.R：功能切換開關。 COPY ：從ROM到FLASH的複製開關。 F/R ：FLASH和ROM的切換開關。 TEACHING / RS232 PORT插座接續教導器或電腦的專用插座。制動插座接續傳動裝置制動器的專用插座。 馬達.編碼裝置插座.接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。連接外部機器插座接續程序裝置等外部機器的專用插座。接地線端子台接續接地線的專用M3 螺絲座。電源.緊急停止端子台.POWER的N與24V為電源專用端子。 EMG的2個端子,為接續緊急停止開關的專用 端子。（出貨時：短接EMG端子） 備註）使用者所接續的電源 配線,請參照右圖指示。適用的電線單線 1.2(AWG16)螺旋線 1.25mm2(AWG16)可使用的電線範圍單線 0.4(AWG26)1.2(AWG16)螺旋線 0.3mm2(AWG22)1.25mm2(AWG16)蕊線徑 0.18以上標準長度11mm操作按鈕專用工具一字型螺絲起子（軸徑3, 柄寬2.6）（備註）這個控制器沒有電源開關。43 代碼說明.表示ON的狀態.表示串行I/O確認.表示SEVRO CHECK.表示PROGRAM CHECK.表示READY.表示FLASH MEMORY COPY.表示結束FLASH MEMORY COPY.表示UPDATE.表示緊急停止.CPU RESET.表示回歸原點.表示啟動程式NO.表示位置NO.(001500).表示插入錯誤.表示軟體錯誤.表示其他錯誤5.規格5-1 控制器規格項目規格電源 電壓DC24V10%電源 電流1A額定值（最大2A/加速時）周圍溫度.濕度溫度040, 濕度85%RH以下周圍環境腐蝕性：沒有瓦斯 特別是不可以在多灰塵的場所絕緣抵抗500V 10M以上重量570g保護功能驅動警報（確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度）確認超載確認軟體極限馬達AC 伺服馬達控制功能多任務控制 超級SEL控制器記憶容量32個程式, 1,000個段階, 500個位置記憶裝置CMOS RAM 電池支援輸出入(DC24V)非絕緣專用輸入 7點（PRG No.1,2,4,8,10,20, CPU RESET）專用輸入 1點（START）泛用輸入 15點專用輸出 2點（READY, ALARM）泛用輸出 6點數據輸入方式使用教導器或RS232通信通信功能EIA RS232基準 非同期全雙重遠端校正功能校正軟體（使用網路或軟碟因應）52 外部輸出入規格外部輸入規格項目規格外部電源電流DC24V 10%輸入電源7mA 1電路ON / OFF電壓ON電壓Min DC18.0 VOFF電壓.Max DC 6.0 V絕緣方式非絕緣外部接續機器1 無電壓接點（最小負荷DC5V. 1mA左右）2 光電開關.近接開關（NPN型）3 程序裝置 晶體三極管輸出（Open Collector Type）4 程序裝置 接點輸出（最小負荷DC5V. 1mA左右）備註）當外部接續無接點電路時,會產生洩露電流的錯誤動作,因此請利用開關OFF為1mA以下的洩露電流。外部輸出規格項目規格負荷電壓DC24V使用TD62084(相當)最大負荷電流100mA/1點 400mA峰值 (全電流)洩露電流Max 0.1mA/1點絕緣方式非絕緣外部接續機器1 小型繼電器2 程序裝置輸入機器（同步型）備註1）每個輸出內部均接續續流二極管(Fly wheel diode)。備註2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時,會損害輸出電路,因此請特別注 意。外部輸出入電路5-3 I/O界面一覽表 I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態。 下表為I/O界面一覽表。 （程式模式） I/O 插座（34 Pin）Pin No.區分Port No.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1茶1B輸入PRG No.1 輸入1紅2APRG No.2 輸入1橙2BPRG No.4 輸入1黃3APRG No.8 輸入1綠3BPRG No.10 輸入1藍4APRG No.20 輸入1紫4B預備1灰5A輸入CPU RESET1白5B000泛用輸入1黑6A001泛用輸入2茶6B002泛用輸入2紅7A003泛用輸入2橙7B004泛用輸入2黃8A005泛用輸入2綠8B006泛用輸入2藍9A007泛用輸入2紫9B008泛用輸入2灰10A009泛用輸入2白10B010泛用輸入2黑11A011泛用輸入3茶11B012泛用輸入3紅12A013泛用輸入3橙12B014泛用輸入3黃13A015泛用輸入3綠13B輸出300輸出警報3藍14A301輸出READY3紫14B302泛用輸出3灰15A303泛用輸出3白15B304泛用輸出3黑16A305泛用輸出4茶16B306泛用輸出4紅17A307泛用輸出4橙17BN外部電源OV4黃Pin No. 1B(PRG No.1輸入)Pin No.4A(PRG No.20),請作為輸入程式No.使用。 沒有接續IO插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為1(ON),請特別注意。此時,控制器為RESET狀態。 （位置模式） I/O 插座（34 Pin）Pin No.區分Port No.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1茶1B輸入PRG No.1 輸入1紅2APRG No.2 輸入1橙2BPRG No.4 輸入1黃3APRG No.8 輸入1綠3BPRG No.10 輸入1藍原來如此!可以從兩個模式中選擇!4APRG No.20 輸入1紫4B預備1灰5A輸入CPU RESET1白5B000輸入啟動1黑6A001輸入保留2茶6B002NC2紅7A003NC2橙7B004輸入位置No.12黃8A005輸入位置No.22綠8B006輸入位置No.42藍9A007輸入位置No.82紫9B008輸入位置No.102灰10A009輸入位置No.202白10B010輸入位置No.402黑11A011輸入位置No.803茶11B012輸入位置No.1003紅12A013輸入位置No.2003橙12B014輸入位置No.4003黃13A015NC3綠13B輸出300輸出警報3藍14A301輸出READY3紫14B302輸出位置決定完畢3灰15A303NC3白15B304NC3黑16A305NC4茶16B306NC4紅17A307NC4橙17BN外部電源OV4黃 Pin No. 1B(PRG No.1輸入)Pin No.4A(PRG No.20),為輸入程式No.專用,因此請勿使用。當輸入程式No.為0（OFF）時,可作為位置模式使用。 使用於位置模式時,Pin No. 7B(PORT No.004)Pin No.12B(PORT No.014),請作 為輸入位置No.使用。 當輸入位置No.為0（OFF）時,即執行回歸原點。 沒有接續IO插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為1(ON),請特別注意。此時,控制器為RESET狀態。5-4 TEACHING / RS232 PORTD-Sub 25 DTE （特殊*）Pin No.信號名稱Pin No.信號名稱1FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18 +6V 出力*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMG S2*25GND*13EMG S1* Pin No. 12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線,因此絕對禁止與RS232接續。 Pin No.4,5為短路狀態。 緊急停止（B接點）請接續No.12,13。 Pin No.18,19 為ENABLE SW接續端子,當SERVO為ON的狀態時,必須予以接續。 TEACHING / RS232 PORT SW PORT SW(ON).可使用教導器或RS232通信電路狀態。 PORT SW(OFF).停止插座功能 Pin No.12,13的EMG SW及Pin No.18,19的 ENABLE SW 為內部短路。5-5 各種指定端子針1M.PG插座Pin No.信號名稱顏色15V紅2GND黑3PG A灰4PG B黃5PG Z綠6 PG Z棕7FG透明8U紅9V白10W黑2 BK插座Pin No.信號名稱1BK2BK6.外形尺寸圖7.設置環境及干擾對策 請充分注意控制器的 設置環境。7-1.設置環境(1) 安裝控制器及配線時,請勿堵塞冷卻用透氣孔。（透氣不充分時,除了無法發揮應有的性能之外,還會導致故障）。(2) 請勿從透氣孔塞入異物。因為控制器的外殼並沒有防塵.防水（油）作用,因此請避免使用於多灰塵.油霧.切削液的場所。(3) 請勿讓控制器直接暴露陽光,或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。(4) 請將控制器放在周圍溫度040,濕度85%以下（不結露的場所）.沒有腐蝕及可燃瓦斯的環境。(5) 請將控制器本體設置在不受外部震動或衝擊的環境。(6) 請勿讓電氣干擾控制器及配線。7-2. 供給電源供給電源為DC24V10。7-3. 干擾對策在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明。(1) 配線及電源1.關於接地問題,請使用專用接地做第3種以上的接地。配線粗度為2.05.5mm2以上。控制器其它機械控制器其它機械第三種接地良好請避免使用這種方法2.控制器電源和其他機器進行配線時,請作出下列的系統分離對策。3.配線時應注意事項 請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。 請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開。（非同一結束。不裝入同一配管的波道。） 控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾,因此請與其他機器的負荷配線分開。想要延長附屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯絡。 （2）干擾的發生來源及預防干擾 干擾發生的來源有許多因素,架構系統時的電磁閥.磁簧開關.繼電器等都是發生干擾的來源。以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。1. AC電磁閥.磁簧開關.繼電器對策. 將緩衝器(Surge Absorber)與線圈並列安裝在一起。 請參考下記的緩衝器製造商。 重點 用最短的配線安裝在每個線圈上。 安裝端子台時,如果與線圈之間有一段距 離,則會降低效果。緩衝器富士電機製（Z LAP）ENB221D-14A 100V電路用ENB401D-14A 200V電路用松下電器製（緩衝器）ZNR14K-221 100V電路用ZNR14K-431 200V電路用 Surge killer岡谷電機製(CR SET)CR-50500 200V電路用最有效果的使用方法,就是Surge Absorber與Surge killer併用。 Surge Absorber Surge killer(CR SET)以上的方法,可以防止全部領域產生干擾現象。2. DC電磁閥.磁簧開關.繼電器對策.將二極管(diode)與線圈並列安裝在一起。請依照負荷容量,決定二極管的 容量。 在DC的情況下,當二極管的極性錯誤時,會損 害二極管,而且與控制器內部損害與DC電 源損害均有密切關係,因此請特別注意。利用控制器的輸出,直接驅動DC24V的繼電器,當驅動AC100V電磁閥時,請執行防止干擾對策。電路參考圖 DS 控制器8.接續方法8-1 接續方法 請勿接錯端子,並確實插入。 除了TEACHING/RS232PORT端子以外, 當電源在ON的狀態下,請勿拔掉端子。(1) 將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續在控制器上。(2) 將教導器電線接續在控制器上。接續完畢後請打開PORT開關。（如果PORT開關在OFF狀態下,打開電源後就無法驅動教導器）。(3) 將24V電源供應給控制器的端子台（POWER）。(4) 控制器會顯現出下列代碼： 此代碼表示準備完畢。 當顯示 時,表示已輸入EMERGNCY STOP（緊急停止）,請解除命令。 當顯示 時,表示已輸入CPU RESET,或者未接續I/O電源。以上的操作,均表示準備完畢。 控制器端子台(EMG),均為緊急停止開關接續用端子,及輸入b接點（標準連接）。出貨時均設定為短路.解除緊急停止的狀態。8-2 外部接續圖 程式模式與外部 機器的接續例。程式模式 電源,緊急停止端子台 (4Pin)Pin No.信號名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V4EMG SW EMG SWPin No.區分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG No.1輸入數位輸入開關2APRG No.2輸入2BPRG No.4輸入3APRG No.8輸入3BPRG No.10輸入4APRG No.20輸入4B預備5A輸入CPU RESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報輸出14A301READY輸出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V 位置模式與外部 機器的接續例。位置模式電源,緊急停止端子台 (4Pin)Pin No.信號名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V EMG SW4EMG SWPin No.區分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG No.1輸入2APRG No.2輸入2BPRG No.4輸入3APRG No.8輸入3BPRG No.10輸入4APRG No.20輸入4B預備5A輸入CPU RESET5B000運動輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B004位置No.1輸入8A005位置No.2輸入8B006位置No.4輸入9A007位置No.8輸入9B008位置No.10輸入10A009位置No.20輸入10B010位置No40輸入11A011位置No.80輸入11B012位置No.100輸入12A013位置No.200輸入12B014位置No.400輸入13A015NC13B300警報輸出14A301READY輸出14B302動作完成輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V 運轉方法 運轉方法分別有,採用啟動已記憶程式的程式模式運轉方式,以及採用啟動已記憶位置的位置模式運轉方式兩種。9-1. 用程式模式運轉的方法 用程式模式運轉的方法分別有下列幾種方法,利用教導器啟動以及利用電腦軟體啟動的簡單運轉確認方法（修正程式錯誤或試行運轉時）,與利用參數設定之自動運轉以及利用外部信號啟動等現場經常使用的範例方法。在此針對後者的啟動方法進行說明。 用教導器或電腦軟體執行參數設定。利用參數設定的自動啟動方式設定自動啟動程式NO.在控制器系統參數項目的自動啟動程式NO.上,設定自動啟動的程式號碼。重新設定控制器利用緊急停止,解除緊急停止以重新設定,或者再度打開電源重新設定,以重新設定控制器。自動啟動程式用上記方式重新設定控制器後,即自動啟動已設定的程式NO. 自動啟動程式之應注意事項 重新設定控制器後,即開始執行自動運轉。因為這種動作會突然啟動伺服傳動裝置,而讓沒有心理準備的使用者受驚。為了安全起見,請安裝聯鎖裝置,在獲得確認信號後在執行程式。 想要同時啟動複數個程式時,請將主要自動程式擺在前頭,再將其他程式的啟動命令,用EXPG命令書寫。凡事請以安全為優先考量。利用選擇外部信號的啟動方式1. 程式運轉 請用程式模式將外部 機器接續在一起。 READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈. 從外部機器輸入BCD碼的程式NO.從外機器輸入開始信號.執行程式運轉後,控制器前操作面板的CODE顯示部上,表示已啟動的程式NO.從外部機器輸入緊急停止信號,或者當控制器發生異常現象時,控制器會呈SERVO OFF狀態.(READY燈為關閉狀態)當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會亮燈2.每個信號的時間選擇READY輸出程式No.輸入外部啟動輸入T1:從輸出READY ON,到可輸入外部啟動信號的時間T1 : Min.30msecT2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟動信號的時間T2 : Min.30msecT3:輸入外部啟動信號的時間T3 : Min.30msec 與外部機器連接信號時, 時間選擇是重要的角色。9-2 利用位置模式的運轉方法 利用位置模式的運轉方法分別有利用教導器啟動以及利用電腦軟體啟動與利用外部信號啟動三種方法。在此針對利用外部信號啟動的方法進行說明。選擇外部信號的啟動方法 請利用位置模式與 外部機器進行接續。1. 回歸原點READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈.從所有外部機器輸入位置NO.全OFF(0),再輸入開始信號後,執行回歸原點.回歸原點執行完畢後,即輸出位置結束信號(302),控制器進入待機狀態.備註）這種回歸原點的方式,讓往後的操作均以外部機器的指令為優先。切 換教導器以及電腦軟體操作時,請先關掉電源後再執行回歸原點。位置運轉READY信號ON時,控制器前操作面板的READY燈(綠色)會亮燈從外部機器,輸入BCD碼的位置NO.備註1)指定501以上的位置NO.時,會視作無輸入位置NO.備註2)指定位置無數據時, 會視作無輸入位置NO.從外部機器,輸入開始信號.備註3)在沒有執行回歸原點前,就算指定位置並輸入開始信號,也會先執行回歸原點.移動完畢後,即輸出位置結束信號(302)從外部機器輸入緊急停止信號,或者當控制器發生異常現象時,控制器會呈SERVO OFF狀態.(READY燈為關閉狀態)當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會亮燈3. 每個信號的時間選擇READY輸出結束位置輸出回歸原點啟動輸入外部啟動輸入T1: 從輸出READY ON,到可輸入回歸原點開始信號的時間T1: Min.50msecT2: 從外部啟動輸入ON,到可結束位置信號變成OFF的時間T2: Min.15msecT3: 從輸出結束位置ON,到可輸入外部啟動信號的時間T3: Min.50msec 與外部機器連接信號時, 時間選擇是重要的角色。4.切換位置NO.的時間選擇位置No.輸入外部啟動輸入位置結束輸出A：執行啟動位置1B：執行啟動位置2 切換位置NO.的時間選擇時,當執行現在所執行的位置後,即進入輸入下一個外部啟動（開始信號）狀態。 請仔細看這個 時間選擇。5.利用保留信號的動作時間選擇HOLD輸入傳動裝置的動作 減速停止 啟動動作 傳動裝置動作中,執行保留信號ON,讓伺服傳動裝置減速停止。執行保留信號OFF即啟動動作。 用保留信號ON,執行 減速停止。6. 隨機做動的方法 指定每個做動位置NO.,輸入 外部啟動後,即能在與位置NO. 順序豪無關係的情況下自由做動。位置NO.加速度速度位置希望的動作順序10.310050.00020.3100200.000130.3200100.000440.3200250.0005x.xxxxxxx.xxx60.3300150.000.指定執定位置NO 70.3300150.00028x.xxxxxxx.xxx9x.xxxxxxx.xxx.輸入外部啟動492x.xxxxxxx.xxx493x.xxxxxxx.xxx4940.3200150.0004950.3200380.00034960.3200400.000.動作結束4970.32