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文档简介

第一章管道机器人的概况,从二十世纪50年了七起，为满足长距离管道运输、自动清理及检测的需要，美、英、法、日等国相继展开了管道机器人的研究，其最初成果就是一种无主动力的管内清理检测设备PIG。该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的PIG看作活塞。在结构上，PIG的外径略大于管道内径，将其压入管内后，当其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，PIG就克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。PIG可以携带各种传感器，一边行走一边进行管道检测，不同直径的PIG在管道内行走数次后，既可以完成管道的清理又可以对其进行状态检则，又可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。,第二章管道机器人的总体设计,2.1总体布局设计,2.2管道机器人的传动方案设计,2.3管道机器人的行走机构设计,采用轮式行走机构驱动直流电机和齿轮蜗轮蜗杆减速器合成一体，形成一个独立的驱动装置采用6轮全驱动的方式，防止出现轮子被架空的情况。,2.4管道机器人的管径自调节机构,主要使用了平行四杆调节机构，通过压缩弹簧控制四杆的张角，就可以自动适应管径的变化，还能为驱动提供一定的压紧力。,第三章UG三维造型及装配3.1UG造型,壳体,压紧套,3.2UG装配,1.先装四杆机构,2.再装驱动装置和轮子,3.再装到壳体上,4.完成整个机器人的装配,5.UG运动仿真,进入下面的界面,先定义好所以的杆件再定义好所有接触的运动副,定义一个杆件有驱动，点击仿真，可以实现整个机器的仿真运动仿真完，点击导出，输出ADAMS动力学分析，如下选择输出方式,保持格式为.ANL和.XMT_TXT两个文件,第四章ADAMS分析,把UG导出的2个文件中的格式为.ANL的改为.ADM格式的文件打开ADAMS的view程序,分别导入2个文件,导入.XMT_TXT的文件就会出
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