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4989-基于MXC62025加速度传感器的电子水平仪设计【机械毕业设计全套资料+已通过答辩】
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基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 1 页 共 53 页 南京林业大学毕业论文 题 目：基于 速度传感器的 电子水平仪设计 姓 名： 韩 晨 燕 学 院： 信息科学技术学院 专 业： 电子信息工程 学 号： 0682208 指导教师： 封维忠老师 职 称 ： 副 教 授 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 2 页 共 53 页 基于 速度传感器 的 电 子水平仪设计 摘要 ：本设计利用美芯公司的一种新型的加速度传感器 据速度传感器的工作原理和特点，研究了一种基于二轴加速度传感器和 89片机的电子水平仪的实现方法。介绍了该传感器的工作原理及系统的整体框架，着重阐述了系统的硬件电路设计和软件设计。该水平仪体积小、功耗低、电路简单、灵敏度高、精度高，可用于测量平板的二维水平度。 关键词 ：加速度传感器 度测量； to of s a of on 2C 9is of of of be to of an of 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 3 页 共 53 页 目 录 一 . 摘要 . . 目录 . . 正文 . 一章 绪论 6 述 6 计 原理 6 感器工作原理 倾角测量原理 文的主要研究内容 9 第二章 系统设计方案 . 10 . 10 . 系统设计环境要求 .可行性分析 . . .系统的组成框图设计 . 三章 系统硬件设计 . 14 感器部分的设计 .钟与复位电路的设计 . 14 钟信号的产生 . . 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 4 页 共 53 页 位电路 .键设计 示电路的设计 .片机与传感器的接口 18 2C 总线的概述 . 线的信号及时序定义 . . 单片机与传感器的 20 第四章 软件设计 .件总体设计 .统 流程图 . 23 键处理 . 24 片机与传感器的 线通信 . 线接口的软件模拟程序 . 读取加速度 .据处理 五章 系统的调试与测试 .统调试环境 统使用说明 试过程中出现的问题及解决方法 在的主要问题 . . 结束语 . . 参考文献 . 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 5 页 共 53 页 六 . 致谢 . . 附录： . 41 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 6 页 共 53 页 第一章 绪 论 平仪 概述 许多应用领域中经常需要测 量某个平面是否处于水平、垂直位置，或者测量相对于水平面的夹角，例如需要检测桥梁各梁臂的角度，自倾斜火车需要利用倾斜角来补偿 离心加速度，测距仪、投影仪等仪器的水平校准等，并且需要高精度、数字化和快速响应 4 。 水平仪从过去简单的水泡水平仪到现在的电子水平仪是自动化和电子测量技术发展的结果 1 。传统的电子水平仪大多无法给出倾角方位，只有多方位测量后方能大致得出倾斜方位和倾斜角度，具有模糊性，这对于要实时进行水平控 制的场合或实现多执行器同步运动的场合来说是一个缺陷。 电子水平仪是一种非常精确的测量小角度的量具。用它可测量对于水平位置的倾斜度 ,两部件相互平行度和垂直度 ,机床 ,仪器导轨的直线度 ,工作台平面度 ,以及平板的平面度等。在机械测量及光机电技术一体化技术应用中占有重要地位 已成为桥梁架设、铁路铺设、土木工程、石油钻进、航海航空、工业自动化、智能平台、机械加工等领域不可或缺的重要工具1 。 国外许多国家很早就开始了电子水平仪的研制 ,许多国 家已经制成成品 ,但随着精密制造技术的发展 ,已有的电子水平仪不能满足准确度要求 ,国内数显式电子水平仪灵敏度 ,反应时间等比国外相对较大。研究分辨力更高的性能更好的智能电子水平仪具有重要意义。 目前使用的倾角传感器多基于“液摆式”电解质检测，价格昂贵，响应速度慢 2021 。 本设计利用新型的双轴 线的加速度传感器 计了全数字化的倾角测量仪，具有响应速度快， 精度高，使用方便，价格便宜等特点，可以同时准确测量两个 3 。 随着计算机应用技术的不断发展，微处理器在工业测量和控制领域内的广泛 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 7 页 共 53 页 应用，已有很多计量检测仪器应用了单片机，这使得计量检测仪器具有很强的功能。本设计应用了传感器技术和微机测量技术。 计原理 感器工作原理 图 1是 体图和俯视图 24 。图 上 样旁的箭头方向表示 X 轴的方向。按照右手规则， +Y 轴的方向是沿着 +X 旋转 90。小圆圈表示 1脚。 图 1感器芯片实体图和俯视图 下表为 引脚说明 :装 引脚号 名称 说 明 1 连 2 地 3 地 4 接 5 2C 总线的功率电源 6 2C 总线的数据线 7 2C 总线的时钟线 8 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 8 页 共 53 页 芯片工作原理： 美新公司生产的低功耗、双轴加速度传感器芯片，可以在 轴两个自由度上测量恒定或者变化的加速度。其内部加速度传感器部分采用热对流技术 26，结构如图 1示，在正方形的硅片中 间悬挂了一个热源，并且在周围四个方向（双轴上）等间距的放置四个热电偶。当硅片水平放置时，由于四周关于热源的温度梯度是均匀的，所以四个热电偶的温度相同，输出电压相同。反之，当硅片倾斜时，四周关于热源的温度梯度不均匀，因而输出电压不同。 图 1部功能方块图 角测量原理 倾角测量原理 23如图 1示。线段 别在 X 轴和 Y 轴上，且与水平面的夹角分别为 和 。过 O 点向水平面作垂线 过 O 点向平面中的直线 垂线，交点为 C。由几何关 系知，传感器所在的平面 水平面的夹角就是 设 ， OH=h，则， 因为 据勾股定理， hs s s 222 s 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 9 页 共 53 页 s 22 所以， s rc s 2 即，只要得到两个轴 向倾角值 和 就能求出平面真实倾角。 图 1角测量数学模型 文的主要 研究内容 本设计 采用 加速度传感器 片和 89片机设计一种智能电子水平仪 ,该水平仪可以测量平板的二维水平度，并予以显示，具有实用性。本设计需完成以下几方面的工作： （ 1）系统总体方案设计。需要分析对系统功能要求、性能要求和运行环境要求说明。 （ 2）系统的硬件设计。 （ 3）用 原理图和 。 （ 4）系统的软件设计实现。 （ 5）对系统进行调试和测试。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 10 页 共 53 页 第二章 设计方案 统分析 计要求 本设计包括硬件系统的详细设计及 C 语言实现的软件设计。此系统具有如下功能： a)硬件部分 （ 1）时钟电路与复位电路； （ 2） 示电路； （ 3）按键电路； （ 4）传感器所需电压电路； （ 5）传感器与单片机通信的 口； b)软件部分 （ 1）系统初始化； （ 2） 线驱动程序； （ 3）按键控制程序； （ 4）数据采样和校正； （ 5）显示程序； 统设计环境要求 a)硬件环境 计算机； ； 微机电源 b)软件环境 作系统 子设计软件 软件 本设计主要用 子设计软件进行电子线路的设计。 子设计软 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 11 页 共 53 页 件由原理图编辑、印刷板设计、原理图输出、印刷版输出、原理图器件库编辑和其他应用程序组成。 电路原理图的设计是印刷电路板设计中的第一步，也是非常重要的一步。原理图设计的好坏将直接影响到后面的工作。首先，原理图的正确性是最基本的要求，因为在一个错误的基础上所进行的工作是没有意义的；其次，原理图应该布局合理，这样不仅可以尽量避免出错，也便于读图、查找和纠 正错误；最后，在满足正确性和布局合理的前提下应力求原理图的美观。电路原理图的设计过程可分为以下几个步骤： （ 1） 设置电路图纸参数及相关信息根据电路图的复杂程度设置图纸的格式、尺寸、方向等参数以及与设计相关的信息，为以后的设计工作建立一个合适的工作平面。 （ 2） 装入所需的元件库 将所需的元件库装入设计系统中，以便从中查找和选定所需的元器件。 （ 3） 设置元件 将选定的元件放置到已建立好的工作平面上，并对元件在工作平面上的位置进行调整，对元件的序号、封装形式、显示状态等进行定义和设置，以便为下一步的布线工作打好基础。 （ 4） 电路图布线 利用 004 所提供的各种工具、命令进行画图工作，将事先放置好的元器件用具有电气意义的导线、网络标号等连接起来，布线结束后，一张完整的电路原理图基本完成。 （ 5） 调整、检查和修改 利用 004 所提供的各种工具对前面所绘制的原理图做进一步的调整和修改。 （ 6） 补充完善 对原理图做一些相应的说明、标注和修饰，增加可读性和客观性。 （ 7） 保存和打印输出 这部分工作主要是对设计完成的原理图进行保存，包括存盘、打印输出等，以供以后的工作中使用。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 12 页 共 53 页 行性分析 a) 元器件的选择及可行性的讨论 根据技术指标及系统设计目的，经研究芯片的选择如下： （ 1） 采用 12晶振为 89供时钟信号； （ 2） 用 2V 和 压管，提供传感器的电压； （ 3） 用 74动 示； （ 4） 传感器芯片 b) 设计中可能存在的问题及解决方案 排除问题的可行性讨论 此设计最终制作出电路板，因此，设计原理图时应着重考虑设计最终的电路板的可行性。书本中的一些原理图为了突出重点，故将其中对电路实际工作必须的电阻和电容省略了，这使得有些按照书本设计不能达到预期的效果。鉴于这种情况，在设计时要对每一 个电路模块仔细检查，查阅其它书籍进行校对，还要进行实物实验，以确保设计的可实现性。在电路印刷板的设计 2 中，最容易出现的现象为过孔太小、细线太细、线与线的间距过窄以及电源线不够宽导致印刷板在工艺上无法实现甚至系统上电后损坏。故在印刷板的设计中要了解印刷板商实际能达到的做工精度，并根据此精度设计印刷板，才能万无一失。在原理图转化为印刷板设计图时，最大的问题存在于器件的封装选择上，错误的选择将导致器件无法安装在印刷板上。所以，选择时要了解实物的具体尺寸，以达到器 件能够恰好安装在印刷版的指定位置。在最后电路板的调试阶段，需要将程序烧到单片机仿真机中，从而克服调试程序本身的不可靠性，可方便进行调试及错误诊断。以上对设计中可能遇到的较为重要的问题进行分析并提出了解决方法，基本上可以解决。 c) 经济上的可行性讨论 芯片的选择在前面已经讨论，从前面的讨论中可见芯片基本可在实验室中找到，传感器 片也是很便宜的，十元以内就可以买到。因此，设计费用主要集中在印刷版的制作上。所以，在经济上本设计完全可行。 体方案设计 统的组成框图 设计 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 13 页 共 53 页 本 系统的硬件设计包含两部分内容： a) 单片机系统部分设计； b) 传感器部分设计； 主控器采用 片机，由于此单片机没有 口，故将其通用 I/ 拟成 口的 示部分采用 示倾斜角度。 其系统的组成框架如图 2示 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 14 页 共 53 页 第三章 硬件设计 感器部分的设计 本设计传感器部分的设计如图 3示，所 采用美新公司的加速度传感器 芯片有两个电压端 （ 8 脚、 5 脚） 分别 为 线提供电源，该电压决定了 线上的逻辑电平， 以本设计用 压二极管）来提供 的电压，用 2V 稳压二极管）来提供 的电压，在实际接稳压管时应注意正负极不要接反。 电容 用来抑制电源功率噪声的，且该电容应该离芯片的电源引脚尽可能的近。 图 3感器 电路 钟与复位电路的设计 钟信号的产生 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 15 页 共 53 页 89片机的时钟 17 产生有两种方法，内部时钟方式和外部时钟方式，如图 3示。本设计采用的是内部时钟方式。 图 39钟电路 89片内部有一个高增益反相放大器，用于构成振荡器。反相放大器的输入端为 出端为 端跨接石英晶体及两个电容就可以构成稳定的自激振荡器。电容 常取 30右，可稳定频率并对振荡频率有微调作用。振荡脉冲频率范围为 24设计取 2 晶体振荡器的频率为 荡信号从 输入到片内的时钟发生器上如图 3示： 图 39片内振荡器及时钟发生器 位电路 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 16 页 共 53 页 单片机的复位是靠外电路实现的。 复位操作有上电自动复位和按键手动复位两种方式 17 。本设计采用自动复位，如图 3示，电路比较简单。 上电自动复位电路时在加电瞬间电容通过充电来实现的。 在通 电瞬间，电容C 通过电阻 R 充电， 出现正脉冲，用以复位。只要电源 上升时间不超过 1可以实现自动上电复位，即接通电源就完成了系统的复位初始化。关于参数的选定，在振荡稳定后应保证复位高电平持续时间（即正脉冲宽度）大于 2 个机器周期。本设计晶振为 12 C=10R=10 k 。当采用晶振为6 ，可取 C=22=1 k 。 E A / V S E T 012I N T 113 01P 1 12P 1 23P 1 34P 1 45P 1 56P 1 67P 1 78P 0 039P 0 138P 0 237P 0 336P 0 435P 0 534P 0 633P 0 732P 2 021P 2 122P 2 223P 2 324P 2 425P 2 526P 2 627P 2 728P S E E / 5 1 p p u 钟与复位 电路 键设计 本设计的按键接口用的是最简单的独立式按键 17 ，是指各按键独立地接通一条输入数据线。在设计中只要用一个按键（如图 3示），用于采样一次 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 17 页 共 53 页 数据并显示。该电路为查询方式电路。 当按键 按下时， 入为高电平；当按键 入为低电平。因为按键所用开关为机械弹性开关，所以会产生键抖动。键抖动会引起一次按键被误读多次。为了确保单片机对键的一次闭合仅做一次处理，必须去除键抖动。在键闭合稳定时，读取键的状态，并且必须 判别；在键释放稳定后，再作处理。按键的抖动，可用硬件或软件两种方法消除。本设计用软件方法去抖动，这将在软件部分详细说明。 图 3按键电路 示电路的设计 在应用数码显示 19 时，首先需要考虑的问题就是驱动电流，与发光二极管相同，数码管的发光段也需要串联限流电阻，以共阳极数码管为例，串联的限流电阻值越大，电流越小，亮度越低；阻值越小，电流越大，亮度越高。在使用限流电阻时需要在每一个段线上都串联限流电阻，而不要在公共端上串联电阻，如果只 在公共端上串联一个限流电阻，则在显示不同的数字时会造成数码管亮度不同。限流电阻的连接方式如下图所示。 Y _ 7 - S E G _ D 0 * 8 C（ a ）恰当的连接 Y _7 G _D 0 C（ b ）不恰当的连接图 3流电阻连接方式 示有静态显示和动态显示两种方式。本设计显示部分采用的是静态显示。使用串行转并行芯片 74为数码管的驱动， 74需要与单片 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 18 页 共 53 页 机的串行接口相连接即可。该显示电路虽然硬件电路较多，但与单片机之间的连接比较简单，比动态显示亮度更高些。由于 74低电平输出时，允许通过的电流达 8不必添加驱动 电路，亮度也较理想。与动态扫描相比较，无需 停地扫描，频繁地为显示服务，节省了 间，软件设计也比较简单。设计中显示电路如图 3示。 图 3示电路设计 片机与传感器的接口 设计用到的 带有 线接口的，以下先介绍下 做原理，再具体阐述本设计中传感器和单片机通过 输数据的。 2C 总线的概述 线（ C 司推出的，是一 种具有自动寻址、高低速设备同步和仲裁等功能的高性能串行总线，能够实现完善的全双工数据传输 17 ，是各种总线中使用信号线数量最少的。 线只有两根信号线：数据线有进入 线系统中的设备都带有 线接口，符合线电气规范的特性，只需将 线上所有节点的串行数据线 图 3节点供电可以不同，但需共地。另外，因为总线上的各器件都采用的漏极开路结构与总线相连 ，所以 线在空闲状态下均保持高电平。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 19 页 共 53 页 当执行数据传送时，启动数据发送并产生时钟信号的器件称为主器件；被寻址的任何器件都可以看作从器件；发送数据到总线上的器件称为发送器；从总线上接收数据的器件称为接收器。 线的寻址采用纯软件的寻址方式，无需片选线的连接，这样就减少了总线数量。主机在发送完启动信号后，立即发送寻址字节来寻址被控器件，并规定数据传输方向。寻址字节由 7位从机地址（ 1）和 1位方向位（ ,读 /写）组成。当主机发送寻址字节时，总线上所有器件将该寻址 字节中高 7位地址与自己器件的地址比较，若两者相同，则该器件认为被主机寻址，并根据读/写位确定从发送器还是从接收器。 线的通信以 100kb/s（保准）、 400kb/s（快速）、 s（高速），这三种速度中的一种进行。 工作在 400kb/s（快速）的模式下。 图 32C 总线的器件连接 2C 总线的信号及时序定义 在 线上每传输一位数据，都有一个时钟脉冲相对应，其逻辑 0和 1的信号电平取决于该点的正端电源 线传输数据时，在时钟线高电平期间 数据线上必须保持有稳定的逻辑电平状态，高电平为数据 1，低电平为数据 0。只有在时钟线为低电平时，才允许数据线上的电平变化。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 20 页 共 53 页 线传输数据时有两种时序状态被分别定义为起始信号和终止信号。 起始信号：在时钟线保持高电平期间，数据线由高电平到低电平变化时启动线，为 线的起始信号。 终止信号：在时钟线保持高电平期间，数据线由低电平到高电平变化时停止线的数据传输，为 线的终止信号。 起始信号和终止信号都是由主控制器产生的，本设计就是由单片机产生的。 片机与传感器的 据传输 本设计中的 片机不具有 线接口，此时可利用单片机的两条I/2C 总线接口 18 ，其中的一条 I/O 口用于模拟时钟信号 一条 I/片机作为主控制器，传感器为从器件。 线上传送的每个字节均为 8位，但每启动一次 线，其后的数据传输字节数没有限制。每传送一个字节后都必须跟一个应答位，并且首先发送的数据位为最高位，在全部数据传送后，单片机发送终止信号， 图 3 线上进行一次数据传输的通信格式，具体步骤如下： （ 1） 发送启动信号 在利用 线进行一次数据传输时，首先由单片机发出启动信号启动 时传感器 （ 2） 发送寻址信号 单片机发送启动信号后，在发出寻址信号。寻址信号由一个字节构成，高 7 位为地址位，最低位为方向位，用以表明单片机与传感器的数据传送方向。方向位为 0，表明单片机对传感器的写操作；方向位为 1，表示单片机对传感器的读操 作。传感器 寻址地址为 2 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 21 页 共 53 页 图 32C 总线进行数据传输 （ 3） 应答信号 线协议规定，每传送一个字节数据（含地址及命令字）后，都要有一个应答信号，以确定数据传送是否正确。应答信号由接收设备产生，在 收设备将 示数据传输正确，产生应答。 （ 4） 数据传输 单片机发送寻址信号并得到传感器应答后，便可进行数据传输，每次一个字 节，但每次传输都应在得到应答信号后再进行下一字节传送。 （ 5） 非应答信号 当单片机为接收设备时， 单片机对最后一个字节不应答，以便向发送设备表 示数据传送结束。 （ 6） 发送停止信号 在全部数据传送完毕后，单片机发送停止信号，即在 产生一上升沿信号。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 22 页 共 53 页 第四章 软件设计 件总体设计 在单片机应用系统的设计中，软件的设计是最复杂和困难的，大部分情况下工作量都较大，特别是对那些控制系统比较复杂的情况，往往需要同时考虑单片机的软硬件资源分配。软件设计一般可按如下步骤进行：资源分配、建立数学模型、画流程图、编写程序、调试、仿真、最后烧到单片机中。 软件设计是根据系 统功能要求设计的，应该可靠地实现系统的各功能，并具有以下特点： （ 1） 根据要求，将系统分成若干个相对独立地部分。设计出软件的总 体结构，使其结构清晰、简洁、流程合理。 （ 2） 要建立结构化程序设计风格，各功能程序实现模块化。 这也是 软 件设计中常用的方法，这也即俗称的 “ 化整为零 ” 的方法。 既便于调试、链接，又便于移植、修正。 （ 3） 建立正确的数学模型。即根据功能要求， 必须进一步分析各输 入 与 输出变量的数学关系，也即建立数学模型，这个步骤对一般较复杂的控制系统是必不可少的，而且不同的控制系统，它们的数学模型也不尽相同。 它是关系到系统 性能好坏的重要因素。 （ 4） 为提高软件设计的总体效率，以简明、直观的方法对任务进行描 述，在编写软件之前，应绘制出程序流程图。 流程图就是根据系统功能的要求及操作过程，列出主要的各功能模块，复杂程序程序流向多变，需要在初始化时设置各种标志，程序根据重些标志控制程序的流向。当系统中各功能模块的状态改变时，只须修改相应的标志即可，无须具体地管理状态变化对其他模块的影响，这些需要在绘制流程图时，清晰地标识出程序流程中各标志的功能。 现在的单片机程序还是以汇编语言为主，因为它以简洁、直观、紧凑仍被设计人员乐于接受。高级语言 （如 C 语言）也在单片机设计中发挥越来越重要的角色，性能也越来越好，但不管是使用何种语言，最终还是需要汇编成机器语 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 23 页 共 53 页 言，调试正常后，通过烧录器固化到单片机或 。 因为我比较熟悉 C 语言，所以本设计用 C 语言进行软件编程的。 统 流程图 本设计的系统总流程图如图 4示： 图 4统总程序流程图 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 24 页 共 53 页 键处理 前面硬件的按键设计部分已提到，机械弹性开关会产生抖动现象。抖动会引起一次按键被误读多次，因此我们常用软件方法去抖动 17 。 即检测出键闭合后执行一个延时程序，产生 510延时；让前沿抖动消失后，再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。当检测到按键释放后，也要给 510延时，待后沿抖动消失后，才能转入该键的处理程序。图 4其中按键开关与 相连： 图 4键处理程序流程图 片机与传感器的 线通信 在 前文 已提过， 本设计中的 89片机不具有 线接口，是利用单片机的两条 I/来模拟 中的一条 I/一条 I/O 口用于模拟数据信号 时序。单片机作为主控制器，传感器 从器件。 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 25 页 共 53 页 当 线接口器件的 开始一个内部事件计数，以确定低电平状态 或高电平状态在某一时刻结束。如果采用两个定时计数器进行计时，就会 过于烦琐，而且也造成了单片机内部资源的浪费。所以，在程序中设计一个软件延时程序是十分必要的。但该软件延时程序受到了系统时钟频率的限制，当系统更换晶振频率的同时，需更改该延 时程序的延时因子。本设计单片机系统时钟为 12应的单周期指令的周期为 1线数据传送时，有起始位 (S)、终止位 (P)、发送 0代表应答位 (A)、发送 1代表非应答位 ( )等信号。按照典型 线传送速率的要求，这些信号、时序如图 4a)、 (b)、 (c)、 (d)所示。 图 42C 总线数据传送典型信号时序 2C 总线接口的软件模拟程序 下面是本设计中利用 2C 总线接口的软件模拟程序 18 。 /* 引脚的定义和变量的定义 */ #10; 11; /* 软件延时程序 */ /延时 1 _; /延时大于 4 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第 26 页 共 53 页 _; _; _; _; / 共占 1振 12M) _; z)/延时 1 x,y; x=z;x0;y=110;y0; /* 启动总线函数 函数原型： 2); 功能：启动 线，即发送 始条件 */ 2 ; ; ; /起始条件建立时间大于 ; ; /起始条件锁定时间大于 4; /箝住总线，准备发送数据 /* 结束总线函数 函数原 型： ) 功能：结束 线，即发送 束条件 */ ; /发送停止条件的时钟信号 ; ; /停止总线时间大于 4 基于 速度传感器的电子水平仪设计 第
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