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文档简介
机器人控制的实际应用任课教师：吴伟国机电工程学院机械设计系仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室H右:线性反馈控制),实际上，比较臂的末端轨迹，自适应控制几乎为零；追从目标轨迹；而线性反馈控制中，从左、右两侧较大偏离了轨道(图8.5)。,图8.6推定参数的收敛过程和控制误差,图8.6是置a初始值为0,经7s用自适应算法使其动作时的a和控制偏差的响应曲线。一开始自适应动作，迅速推定a,使偏差急剧减少。,
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