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文档简介

STM32技术开发手册伺服驱动器速度模式（ASCII+RTU）ASDA-B2系列伺服驱动器提供位置,速度,扭矩三种基本操作模式,可使用单一控制模式,即固定在一种模式操作,也可以选择用混合模式来进行控制, 本例程使用的单一的速度模式(Sz),无模拟输入,驱动器接收速度指令,控制电机至目标转速,速度指令仅可由内部寄存器提供(共三组寄存器),寄存器的选择是根据DI信号来选择。本例程与伺服驱动器通信默认使用了Modbus协议的ASCII模式。可以在程序中修改选择使用RTU模式通信。只能使用RS232接口通信。伺服驱动器的模式选择寄存器是属于重新开关机之后参数才能有效。1.1 软件版本信息软件版本STCubeMX4.21.0Cube F4 Firmware Package 1.18.0Keil5.22IAR 7.41.2 跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 */丝印编号IO端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB6RXD已接JP2PB7TXD已接1.3 接线说明开发板伺服驱动器RS232接口RS232接口开发板的供电可以选择使用USB接口的5V供电，或者使用DC座的736V电源供电。1.4 操作与现象使用开发板配套的Mini USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的Mini USB接口为开发板供电。下载完程序之后:电脑端设置串口助手：115200-8-N-1如果开发板和驱动器通信错误，则会在串口助手打印错误信息。错误代码是根据mudbus协议功能码，出现这个错误码就说明这个功能码通信失败。如果通信成功则不会在串口助手打印数据。现象: 伺服电机逐渐加速，然后开始逐渐减速，最后停止2s,接着反转加速，减速停止，循环运动。如果在通信过程
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