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什么是伺服电机和电机的分类交流伺服电机的结构和工作原理交流伺服电机的特点编码器的结构和工作原理伺服电机和编码器是如何协同工作的,伺服电机和编码器,1,伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向。,私服电机的介绍,2,交流私服电机结构相由定子和转子组成，转子通常做成鼠笼式，是由永磁铁作成的。交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90的绕组，一个是励磁绕组，它始终接在交流电压上；另一个是控制绕组，联接控制信号电压。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。,交流私服电机的结构和工作原理,3,交流伺服电动机,交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。,励磁绕组,控制绕组,杯形转子,内定子,交流伺服电动机结构图,4,交流伺服电机的特点,对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。,5,编码器的结构和工作原理,透射式旋转光电编码器的原理。在与被测轴同心的码盘上刻制了按一定编码规则形成的遮光和透光部分的组合。在码环的一边是发光二极管或白炽灯光源，另一边则是接收光线的光电器件。码盘随着被测轴的转动使得透过码盘的光束产生间断，通过光电器件的接收和电子线路的处理，产生特定电信号的输出，再经过数字处理可计算出位置和速度信息。它有A、B、Z三相脉冲。,6,编码器的分辨率,分辨率又称位数、脉冲数、几线制（绝对型编码器中会有此称呼），对于增量型编码器而言就是轴旋转一圈编码器输出的脉冲个数；对于绝对型编码器来说，则相当于把一圈360等分成多少份，例如分辨率是131072P/R，则等于把一圈360等分成了131072，每旋转2.74左右输出一个码值。分辨率的单位是P/R。,7,编码器的分类和特点,按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。它可以实现六种控制：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、位置/转矩控制、速度/转矩控制。,8,伺服电机和编码器的工作,控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转，编码器的反馈信号输送到控制器，控制器就知道电机的运行情况，例如电机的转速，移动位置，或
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