AOI_Motion_To_Motion_P5_V1 2AOIAOI_Motion_To_Motion_P5_CN

Haiqiang XUUser Manual | AOI_Motion_To_Motion_P5AOI_Motion_To_Motion_P5功能描述: 这个 AOI (Add-On-Instruction) 会根据用户设置的主轴行程和从轴行程生成一条5次方(5th Order Polynomial)凸轮运动曲线。 用户可以分别设定凸轮曲线的起点速度，终点速度，起点加速度和终点加速度。AOI计算的凸轮曲线将满足这些参数条件。 Par_CamPoints: 用户可以设定本AOI生成的凸轮曲线的凸轮点数量。但是，用户应该考虑到以下几种情况。o 本AOI生成的凸轮曲线如果设置超过200个凸轮点将引起动力学问题(dynamic issue)，这个问题可以从加加速度曲线点发散的现象观察到。 o 对于大多数应用来说，设置30个凸轮点将是最合适的。o 20 到 100个凸轮点也是可以接受的，但是，用户设置凸轮点数量如果超出了这个范围，AOI将自动把凸轮点数修改成30，如下图。本AOI除了包含生成基本功能之外，还包含以下几种附加功能以满足一些特殊应用。 无反向速度曲线（AOI_SlaveDistCalc_NonVelReverse）速度曲线轮廓会随着主轴行程与从轴行程比值大小变化而变化。在立式包装机等应用中，用户希望获得无反向速度曲线轮廓。 那么主轴行程与从轴行程比值应该多大才能获得无反向速度曲线轮廓呢？AOI_SlaveDistCalc_NonVelReverse 可以根据用户设定的主轴行程计算出合适的从轴行程数值。如下图所示，与上述示例相同，主轴行程 = 1.1，AOI_SlaveDistCalc_NonVelReverse 计算出的从轴行程 = 1.375可以获得无反转速度曲线轮廓。AOI_SlaveDistCalc_NonVelReverse应用的限制条件是配合使用的AOI_Motion_To_Motion_P5的凸轮曲线段起点加速度和终点加速度都必须等于0。相关的用户自定义标签(UDT): Cam_P-对应AOI计算得出的CAM_PROFILE 数组, 数据类型是CAM_PROFILE102。Cam -对应AOI计算得出的CAM 数组, 数据类型是CAM500。用户如果希望把本AOI凸轮曲线与其他凸轮曲线合并，各段凸轮曲线需要共同使用这个CAM数组，在合并后的凸轮曲线CAM数组超过500点的情况下，用户需要相应地增加CAM数组长度。梯形图:功能块:结构化文本:AOI_Motion_To_Motion_P5(AOI_Motion_To_Motion_P5,Cam,Cam_P,Par_CamPoints,Par_Master_Distance,Par_Slave_Distance,Par_Start_Velocity,Par_End_Velocity,Par_Start_Acceleration,Par_End_Acceleration,In_Master_Offset_Start,In_Slave_Offset_Start,In_Cam_index_Start,Out_Master_Offset_End,Out_Slave_Offset_End,Out_Cam_index_End,Out_ErrorCode);参数:名称数据类型需要关联标签？用途数值范围描述CamSegment_AOI_Motion_To_Motion_P5是输入输出AOI实例化标签，xxx表示AOI计算的凸轮曲线段在整个凸轮曲线里面的编号。EnableInBOOLInputEnableOutBOOLOutputCamCAM500是InOutAOI计算得出的CAM 数组, 数据类型是CAM500。Cam_PCAM_PROFILE102是InOutAOI计算得出的CAM_PROFILE 数组, 数据类型是CAM_PROFILE102。Par_CamPointsDINT是InOut20 to 100AOI凸轮曲线段凸轮点数。如果用户设置值超出了可接受范围(20 到 100)，AOI将自动把凸轮点数修改成30。Par_Master_DistanceREAL是Input 0主轴行程。Par_Slave_DistanceREAL是Input 0从轴行程。 Par_Start_VelocityREAL是Input起点速度Par_End_VelocityREAL是Input终点速度Par_Start_AccelerationREAL是Input起点加速度Par_End_AccelerationREAL是Input终点加速度In_Master_Offset_StartREAL是Input主轴起始位置偏移值In_Slave_Offset_StartREAL是Input从轴起始位置偏移值In_Cam_index_StartDINT是Input凸轮曲线起始点序号Out_Master_Offset_EndREAL是Output主轴终点位置值Out_Slave_Offset_EndREAL是Output从轴终点位置值Out_Cam_index_EndDINT是Output凸轮曲线终点序号Out_ErrorCodeDINT是Output错误代码，包含参数错误和计算错误信息。UDT_CAM本AOI凸轮曲线与其他凸轮曲线合并使用时，如果需要，可以在这里修改CAM数组长度 应用示例本AOI可以单独使用。 本AOI凸轮曲线也可以与其他凸轮曲线合并使用，如下图所示。o 当前AOI的Out_End的标签复制到下一个AOI的In_starto 各个AOI的CAM管脚连接到同一个标签，如下示例中的CAM_001 错误代码本AOI的错误信息是通过AOI输出管脚Out_Error 按位表示的。位错误描述0Par_Master_Distance = 01Par_Slave_Distance =