隧道和综合管廊检测机器人工程调试指导

隧道和综合管廊智能巡检机器人工程调试指导,主讲：张琦,机器人服务部班组大讲堂,1.机器人系统组成介绍1.1机器人系统组成及功能设计隧道机器人系统整体由终端层和基站层两部分组成。终端层：包括隧道检测机器人本体、机器人运行轨道、充电设备、无线通信漫游设备、辅助定位设施等。电缆隧道智能巡检机器人本体外观如图1-1所示。,图1-1（a）,图1-1（b）,基站层：主要包括本地监测后台软件、网络硬盘录像软件。本地监测后台软件包括，数据库、服务端、客户端等。,机器人工程服务部,1.2机器人运动平台（1）功能：运动平台沿轨道运行并可转向、上下坡运动，为机器人的承载平台。（2）性能：运动平台搭载环境检测组件、红外和可见光相机检测组件、通讯组件、供电组件等功能器件。（3）运动平台机构：运动机构、导向机构、承载构架。运动机构采用前后两个轮组，其中前轮组为驱动轮组，后轮组为支撑轮组。导向机构分别布置在前、后轮架组合上，导向轮帖合轨道侧壁，为转向平台提供转弯及直行导向。如图1-2所示：,图1-2,1.3环境检测组件功能：环境检测组件采用集成化六合一高精度气体检测模块，可同时检测氧气、一氧化碳、硫化氢、甲烷、烟雾、温湿度等信息；能够根据不同气体特点，采用相应的电化学、催化燃烧等气体传感器。1.4通信组件（1）功能：负责各组件之间以及组件与后台之间的数据交互，如：检测模块获得的图像、视频等信息的传输、机器人各种运动控制指令的网络传输。（2）性能：满足视频传输和控制信号传输功能。主通信带宽应达到100Mbps。机器人能通过漫游方式，自动与后台建立通讯；（3）通讯整体设计方案：机器人本体与后台之间通过多AP+无线漫游的无线通讯方式，其中项目所采用的多个AP，通过光纤环形网络布局方式，保证带宽和数据传输的可靠性。后台与远程客户端采用光纤有线通讯方式。如图1-4所示：,2,图1-4,1.5供电组件功能：隧道机器人采用自带锂电池供电的方式。锂电池电压经过变压与滤波处理，供系统内部低压器件使用；主电源接入驱动系统，为机器人正常运行提供足够电流。主要设备的用电参数如下：运动驱动电机：电压24VDC,额定电流7.2A，额定功率170W。电机所耗功根据机器人运动阻力而调整。充电介绍：自研板卡控制板具备电池电压检测功能，电池电压能够上报道后台，手动充电，自动充电等由电源管理板完成。充电机构设计包括机载充电机构、固定端充电机构，分别具有三相输送、接受极片。采用充电极片采用滑动、按压方式实现极片机械接触，机载端的充电机构受电极片可沿轴旋转，利用压簧预紧。在机器人行进过程中，机载端的受电极片接触到轨道下方的固定端极片，受电极片沿轴旋转，同时在压簧作用下，与固定端极片压紧贴合，实现机械接触。如下图1-5所示：,图1-5,1.6控制箱介绍隧道内控制箱分为通讯箱和充电箱两种，如图1-6（a）、图1-6（b）,两种控制箱均配置有一个AP，均可作为一个无线站点使用。充电箱根据轨道长度以及现场巡视点密集程度而定，若相邻充电箱间距太远，则容易出现机器人还没到充电点，则出现电量耗尽的情况。,02,通讯箱各位功能介绍：POE：给AP供电和信号传输空开：控制箱总电源开关浪涌保护器：吸收电源浪涌冲击，导通分流，保护其他电器件电源模块：将220VAC转换成24VDC交换机：各设备之间信息交换,图1-6（a）通讯箱,充电箱各位功能介绍：POE：给AP供电和信号传输锂电池充电器：机器人本体供电和电池充电串口继电器：接收交换机串口命令，将串口命令转换成继电器切换，进而控制接触器开/合空开：控制箱总电源开关浪涌保护器：吸收电源浪涌冲击，导通分流，保护其他电器件接触器：控制两个充电器上电电源模块：将220VAC转换成24VDC交换机：各设备之间信息交换,机器人工程服务部,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,2.调试工作调试内容主要有：控制箱线路检查和调试、通讯测试、机器人挂装、轨道测试、停靠点定位、RFID标签信息录入、模型配置、优化分配预置位、配预置位、模板采集以及标定，试运行等工作。2.1控制箱线路检查和通讯调试2.1.1控制箱供电线路检查1、首先根据设计方案和设计部沟通，确定控制箱的上级电源，一般在就近的检修箱，用万用表测量电压是否正常。再检查控制箱火线、零线、地线，进线位置在控制箱的下方，如图,2-1（a）、图2-1（b）。控制箱如果无法上电，先将所有控制箱空开置于断开位置，检查线路。从两个方面排查：（1）控制箱到上级电源中间可能会有接头，如果测量控制箱进线有问题后，先将上级电源断电，再测量上级电源与控制箱的进线通断，判断是否中间接头接错。然后需要沿着线路，从控制箱往上级电源方向查看接头，连接是否正常。,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,（2）从上级电源出来的电缆分两部分，一部分在接入最近的控制箱，另一部分接入下一个控制箱。以5号到1号控制箱为例，5号控制箱离上级电源最近。将5号控制箱上级电源出来的电缆与其他控制箱进线电缆接头分开后，5号控制箱正常，判断出4号到1号控制箱接线，以及电缆有问题。从4号控制箱开始排查短路或者控制箱的进线，火线、地线、零线是否接错，依次排查。控制箱的电源进线航空插头现场和工艺一致，1、2、3分别代表火线、地线、零线，但是需要注意航空插头本体上3标注的是地线，现场需要检查接线，确定后，跟施工队接线人员叮嘱，如果施工队撤离，需要自己检查他们的接线是否正确,2、若线缆无误，接入控制箱电源输入，控制箱上电。,图2-1（a）,图2-1（b）,注意事项：1、充电箱和控制箱进线的航空插头接线，与标识不相符，实际接线是，1为火线，2为地线、3为零线，但是标识上，3为地线，施工队伍不会拆开控制箱查看进线位置，可能会根据航空插头的标识接线，进入现场，首先叮嘱设计同事以及施工队，正确接线方式。施工人员将进线航空插头做好防护后，建议不要直接安装到控制箱上，防止控制箱空开在合位，接电人员接线错误，造成安全事故。2、控制箱上电的步骤为：首先确认控制箱内的空开在分位，然后将电源进线航空插头插上，测量进线电压是否是220V，确认无误后，再将控制箱内的空开推上，查看控制箱各设备上电是否正常。且控制箱的进线航空插头，充电输出航空插头两个位置要安装正确。最后检查进线航空插头到控制箱是否有足够的距离进行安装。,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,航空插头标识,控制箱和充电箱进线线序,2.1.2充电机构供电线路检查首先测量控制箱的充电输出航空插头与轨道的充电座三个极片的通断，是否正常，然后检查中间接头，是否有接错或者短路的情况。充电箱的充电座安装时，需要测量充电座与控制箱的充电输出接线，充电座方向安装错误很容易导致机器人的电池损害，充电箱端子排的J2.1、J2.2、J2.3分别对应充电座的1、2、3（机器人前进方向）。工艺图：,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,2.1.3控制箱测试1、控制箱单点调试需要准备机器人一台或者机器人所用网桥、电源一部。在生产基地会测试各控制箱IP，并编号，但是现场施工安装，会打乱顺序，为了避免网络风暴，确保本基站与相邻基站不在同一信道内，且相同信道基站彼此距离越远越好，需要现场进行网络调试，建议修改网络名称与控制箱序号保持一致。注：该步骤主要确保机器人能够连接当前控制箱。单点调试完毕后，该控制箱要断电，以免影响后面控制箱调试。调试步骤：交换机配置，连接调试电脑和控制箱交换机，进行交换机IP的查询以及波特率修改。交换机IP查询，进入“BlueEyes_IIV1.4.7build130313R”工具，会自动搜索如图2-1(c)所示，记录本控制箱的IP地址，若本交换机连接有防火门（防火门用交换机串口2控制），则检查交换机串口波特率是否为9600。,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,图2-1（c）,修改波特率：通过上述工具查出交换机IP后，用网页打开进入，密码和账号分别为：admin，admin。COM1为基站串口，波特率为9600，如图2-1（d）所示。COM2为防火门串口，波特率修改为9600，如图2-1（e）所示。,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,图2-1(d),调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,图2-1(e),控制箱交换机IP地址配置参见下表，交换机串口配置按照如下要求,调试初期阶段,6.一期节点材料提交,02,机器人工程服务部,1.验收记录2.设备模型3.变电站重要信息记录4.不可观测设备列表5.安全交底录音、安全交底单,一期汇报注意事项，在项目进度部分新添加了轨道长度，检测点数量，理论运行时间。,2）充电箱功能检查若本控制箱为充电箱，还需检查充电功能。可以用socket工具测试，充电箱第一路为充电，第二路为供电端，相关控制指令如下：第一路开,FE050000FF009835-充电开启第一路关,FE0500000000D9C5-充电关闭第二路开,FE050001FF00C9F5-供电开启第二路关,FE05000100008805-供电关闭注：发送第一路开，则1和2之间有29.4V电压，第一路关，1和2之间管脚电压消失；发第二路开，3和2之间有29.4V电压，第二路关，3和2之间的电压消失。,图2-1(f)充电座socket工具配置界面,图2-1(g)充电座俯视图,（2）各控制箱供电说明，隧道机器人供电采用220VAC供电，现场供电电缆接入220VAC电源，各控制箱并联接入系统电源。轨道布置区域，原则上总电源要布置到相应区域；若轨道长度超过1KM或者电源压降超过电源电压10%时，可考虑分段式供电；若采用分段式供电，控制箱可采用就近取电方式；系统供电方案示意图如下：,图2-1(h)系统供电方案示意图,2.1.4无线AP测试机器人本体与后台之间通过多AP+无线漫游的无线通讯方式，其中项目所采用的多个AP，通过光纤环形网络布局方式，保证数据传输的可靠性和带宽。后台与远程客户端采用光纤有线通讯方式。,一、注意事项1、只要所有AP的SSID和无线密码都一样，机器人网桥会自动切换到最强信号，但是发送的信道要选好，相邻位置的AP，信道要隔开，以免造成干扰。2、为避免其他网桥的干扰，控制箱单点调试完毕后，该控制箱要断电，以免影响后面控制箱调试。且需要记录几个重要数据，基站AP的IP地址、信道，交换机的IP、波特率。后面的充电座和防火门测试都会用到这几个重要数据。3、配置前准备:一台装有网桥配置软件的电脑，网线，POE模块，12V电源等。,二、无线AP配置1、单个网桥（AP）主要参数：5.8GHZ，18dBi双极化定向天线，垂直/水平角度25。2、无线AP布置原则：由于控制箱均配有无线AP，一个无线AP点等同于一个控制箱点。有充电需求的点要配置充电箱，无充电需求的点可配置通讯箱，无线AP布置遵循以下原则：（1）直道：直道中主要考虑距离带来的信号衰减。网桥正面信号传输距离建议不超过200米，背面传输距离建议不超过50米。,图2-1(a),（2）90角：90角隧道内，要考虑隧道弯路给信号带来的阻挡，建议前后两个网桥均能覆盖拐角区域。,图2-1(b),（3）弯道：弯道情况比较复杂，根据弯道大小，灵活增加网桥布置密度。,图2-1(c),（4）防火门：当信号遇到阻挡时会发生反弹，隧道内的防火门会带来信号的衰减。网桥布置时要注意防火墙两侧信号的覆盖。注：防火门附近要安装具备防火门开关控制功能的控制箱，可起到无线覆盖作用。,图2-1(d),总结：无线AP的布置遵循宁多勿少，宁密勿疏的原则，尽量增加隧道内信号覆盖区域，保证机器人信号传输的稳定性。3、隧道内信号强度测试及AP配置：,（1）打开网桥配置软件，如图,系统会自动识别网络内各成员。如图2-1（e）所示：,（2）选择要配置的网桥，点击右侧Connect，进入该网桥配置界面。如图2-1（f）所示：,图2-1（f）,（3）修改System-indentity，修改该网桥名称，如图2-1（g）所示：,图2-1（g）,（4）更改网桥网络名称进入网桥WirelessInterfaces-wlan1（双击进入）-wireless-RadioName，例如本案中将网桥1的RadioName更改为”基站1”。注：同一隧道内不同基站网络名称要自动错开，否则网络列表里名称全都相同，不易区分。,登录同网络内机器人网桥配置界面，Wireless-Registration里面可以看到机器人所连接的当前基站名称为“基站1”。,图2-1（i）,（5）修改设备IP，注：IP地址后以“/24”结尾。第5步到第7步一般用不到，出厂时已经设置完成，但需要现场检查核实。,图2-1（j）,（6）配置无线参数。包括无线模式，SSID以及无线传输协议等。注:外部设备AP的mode选择APbridge，机器人网桥Station选择Stationwds。若用户名，密码，网络模式等厂家出厂时已经设定好，我方不必修改。隧道项目SSID统一为：:lnint_robot,（7）修改无线密码。密码统一为：lnint12345注：若用户名，密码，网络模式等厂家出厂时已经设定好，我方不必修改,图2-1（l）,（8）信号强度测试进入机器人网桥（Station）配置界面，WireLess-Registration-可以测试信号强度。网桥在信号强度低于-75dbi的时候会启动重连机制，为保证信号覆盖连续性，以及保证视频传输的流畅度，信号强度要保证大于-70dbi（绝对值越小越好，比如-60dbi要好于-70dbi）。,图2-1（m）,（9）若出现基站无法正常连接机器人的情况，则检查基站WDS设置登录基站配置界面，Wireless-wlan1（双击进入）-WDS，若WDS出厂默认设置为Disable，则更改为dynamic,WDSDefaultBridge更改为bridge1。,图2-1（n）,（10）网桥信道检查，不允许出现相邻两个AP信道相同的情况，否则会造成网络风暴。Wireless-wlan1（双击进入）-Frequency,黑色加粗字体为可选信道。采用802.11ac标准的网桥，有5180、5200、5220、5240、5260、5280、5300、5320、5745、5765、5785、5805、5825共计13个信道可用。注：调整ChannelWidth里宽带模式（20/40/80MHZCeee，20/40/80MHZeCee，20/40/80MHZeeCe，20/40/80MHZeeeC），Frequency里信道会有所不同。如图2-1（o）所示：,图2-1（o）,（11）联动测试所有控制箱单点调试完毕，AP配置完成后，反方向逐台上电并接入尾纤，完成通讯联机，如图。,图2-1（p）,图2-1（q）,隧道内交换机，通过光纤“手拉手”串接在一起，完成局域网组网，ping相邻的交换机，测试通讯。连接图如下：,注意事项：熔纤完成后，要求熔纤人员做好进线和出线标签，查看尾纤的长度是否可以插到交换机上，或者熔纤测试后直接插到控制箱交换机上，打开多倍通查看网桥信息是否都已经上报，若有网桥信息没有上报，可根据前期基站的名称有目的的检查。以及备用尾纤做好相应的保护，避免尾纤污染，不能使用。,尾纤长度预留不够,尾纤防护,附：隧道及综合管廊机器人各个部件IP分配,备注：1、含有IP分配范围的，宜从小号开始分配，逐次增加。2、充电箱/通讯箱的交换机与AP宜对应，例如，1号充电箱交换机IP：0，对应的AP的IP：0，其他的以此类推。3、确保本基站与相邻基站不在同一信道内，相同信道基站彼此距离越远越好。4、建议修改网络名称建议与控制箱序号保持一致，方便后期维护。2.2机器人挂装机器人挂装前，首先明确行进方向，便于安装限位及RFID标签，然后挂装机器人。机器人电机所在方向为前方，外观可根据气体传感器判断，气体传感器在机器人后方。机器人运输的工艺正在改进，目前隧道机器人是云台和本体组装完成，固定后发到现场。,2.3轨道测试由于隧道内环境复杂，弯路、上下坡较多，所以弯轨较多。隧道内的弯轨安装不规范很容易造成机器人的损坏。为保证机器人安全稳定运行，需要进行轨道测试。先用仿真运动平台组件在轨道上测试，确定机器人可以流畅运行时，再建立临时任务，设定适当速度，测试隧道机器人在轨道上的运行状态。2.4定位停靠点隧道机器人靠RFID标签点定位，与室内轨道机器人不同，无脉冲值。但是与室外巡检机器人还有所不同，隧道机器人无法设定停车距离。RFID标签在的位置，基本就是机器人停的位置。下面是几条定点的标准：,（1）端部限位：距离端部设置三个RFID点，点与点之前，点与限位之间的距离为0.5m-1m。（2）充电位置：在充电座两边设置五个RFID点，如图2-4所示：,图2-4,3）防火门限速及定位：在防火门两边对称各设置三个RFID点。点与点之间2m，可根据现场情况适当调整距离。（4）定位功能：中间部分无检测点时，每隔20m到40m之间设置一个RFID点。（5）转弯限速：转弯角度15度的弯轨前后各设置一个RFID点。（6）坡度限速：坡度角度5度的坡度前后各设置一个RFID点。（7）停靠定位：根据现场需求，需要停靠或检测的位置处设置RFID点。,注意事项：1、具体安装方案可根据现场调整，多种功能可以共用一个RFID点，如：连续的转弯相距不超过10m可采用同一个RFID点；在转弯处附近正好有检测点时，可灵活设置RFID点，避免RFID点过密。2、充电点的RFID标签安装完成后，需要检查，一般位于充电座前方边缘位置。如果安装不到位，会影响机器人充电。,2.5RFID标签信息录入RFID点扫描步骤如下：第一步：打开控制平台，点击“全RFID扫描”第二步：点击“全部扫描”第三步：扫描完成后点击“停止扫描”第四步：点击“保存”如下图2-5（a）所示：,图2-5（a）,中间出现问题，可停止扫描，保存。待问题处理后，继续扫描即可，如图2-5（b）所示：,图2-5（b）,再次扫描时，注意查看数据库里面的fatingrfidfg表中的Index是否连续，如图2-5（c）所示；表中的RFID标签是否已经录入。扫描完成后需要设置正限位和负限位。隧道始端的三个点设为负限位，末端的三个点设为正限位，如图2-5（d）所示：,图2-5（c）,图2-5（d),最后用数据库工具将fatingrfidfg表的标签信息导入到staypoint表中。,注意事项：1).因读码器与标签受距离及行进速度等因素的影响，可能出现如下状况：扫描完成一个标签后，机器人前进但未脱离当前标签的过程中，读码器可能将同一标签判定为已变化标签，导致机器人停止运动，但机器人后台扫描过程未认定标签变化，导致扫描过程无法继续，此时可做如下操作：点击停止扫描，保存，从控制平台手动将机器人开往下一标签，进入RFID扫描界面，点击继续扫描即可。2).如遇标签漏扫，可手动删除已扫描的错误标签，将机器人开至相应位置，点击继续扫描即可。3).全部标签扫描完毕后，需重启服务端，有服务端将扫描到的标签下发到下位机。,2.6模型配置注意：所有涉及机器人本体，硬件IP等参数的设置，修改后，需重启服务端，自动下发配置到机器人后，重启机器人方可生效。,2.6.1隧道机器人配置启动巡检模型配置工具（PatrolModelTools.exe），选择“隧道机器人”，然后在中间空白区域右键单击后新建；控制策略需选择“下位机控制”，需配置下位机IP,账户，密码等参数隧道机器人运动轴为X方向单轴，控制协议需选择“隧道机器人控制协议”；具体参数配置如图2-6-1所示：,图2-6-1（a）,图2-6-1（b）,2.6.2云台配置隧道机器人使用创领大扭矩云台，云台厂家类型需选择为“创领”，隧道机器人云台控制支持多种模式，需选择云台控制者为“下位机”如图2-6-2所示。,图2-6-2,2.6.3视频配置可见光视频为海康视频服务器，与巡检机器人一致，采用统一配置方式即可。红外热像仪为“巨哥MAG32”，红外视频服务器设备类型需配置为”无”。隧道机器人音频采用独立音频板，故音频设备类型均配置为无。如图2-6-3所示：,图2-6-3（a）,图2-6-3（b）,2.6.4机器人系统配置：隧道机器人系统配置参照下图，其中启动速度，为了避免速度过快造成通讯问题，建议配置在200-400之间；具体配置参数如图2-6-4所示：,图2-6-4,2.6.5充电箱配置隧道现场配置有多个充电箱，每个充电箱对应的一个充电位置，根据现场实际充电箱数量进行配置。配置充电箱前，需先进行RFID全扫描，在停靠点模型中，建立充电点，并配置充电点关联的RFID信息。充电箱配置，需配置相应的充电箱IP、端口，充电时长为预留参数，不需配置。其中IP为充电箱中交换机的IP，端口默认为30000。其他部分按下图2-6-5中设置即可。,图2-6-5,2.6.6防火门配置防火门配置：防火门通信需配置门IP及端口，所属机器人等，其中IP为防火门通信箱中交换机的IP，端口默认为30004。如图2-6-6（a）所示:,图2-6-6（a）,图2-6-6（b）,只有任务勾选了防火门，运行任务中防火门才会打开。如图2-6-6（b）所示：,2-6-6（c）,配置好防火门后，可通过客户端控制平台，进入自动门控制界面，通过选择机器人及门进行相关控制及查询防火门状态。如下图：,2-6-6（d）,注意事项：1、因防火门开关周期为7秒，打开/关闭防火门后需等待10秒才会有状态更新。2、防火门到控制箱的电源线和信号线的接线，需要注意。信号线的白色插头另外一段是DB9的线。电源是红正、黑负。,防火门信号线,DB9线,电源以及信号线接线位置,2.6.7气体传感器配置一体化气体传感器：一体化气体传感器为四合一气体检测装置，需在外部设备中，配置相应IP及端口，控制协议不需配置，如图2-6-7（a）所示。,图2-6-7（a）,环境数据显示，数据在新客户端界面控制平台显示，需在系统配置工具配置展示项，如图2-6-7（b）所示：,图2-6-7（b）,2.6.8语音配置,隧道机器人音频采用独立的音频板，需在外部设备中配置语音对讲设备。主要配置设备类型及IP，如图2-6-8所示。,图2-6-8,2.6.9NVR配置,NVR关联关系参照巡检机器人及轨道机器人配置即可。针对巨哥红外热像仪，需在NVR网页配置中，通道管理页面，添加红外热像仪，并将协议配置为OnVIF协议。如图2-6-9所示：,图2-6-9,2.6.10停靠点配置,隧道机器人停靠点配置方式与轨道机器人配置方式相同。需注意：停靠点进入速度默认为60，需修改为200-400之间，如图2-6-10所示：,图2-6-10,2.6.11任务配置,隧道机器人任务配置中，需注意：开关门指令需配置相应的防火门。各停靠点速度可在任务中进行单独调整。如不调整，默认使用停靠点中配置的速度，其他与轨道机器人配置相同。充电点速度设的太快，机器人会滑出充电座无法充电，一般设定60到100，效果较好。如图2-6-11所示：,图2-6-11,2.6.12地图配置,隧道机器人地图采用gis地图，需将系统配置中地图类型配置为gis地图，具体地图绘制方式详见“4.地图配置说明”。,2.6.13音频板配置隧道机器人音频采用独立的音频板，需在外部设备中配置语音对讲设备。主要配置设备类型及IP。如图2-6-13所示：,图2-6-13,2.7停靠点关联,可在控制平台进行手动关联，将机器人手动控制运动至目标位置，选择相应停靠点，点击读取，读取到当前标签值，点击更新，存库，将标签值与停靠点关联到一起。如需验证已配置的停靠点，可点击车体控制内的“调用”，将机器人调用至目标标签位置。注意：调用功能仅建议在长距离运动时使用。如标签间隔较近，建议采用手动前进或后退，点击调用前，请先确认经过的防火门是否已打开，云台处于复位位置。如图2-7所示：,图2-6-7（a）,环境数据显示，数据在新客户端界面控制平台显示，需在系统配置工具配置展示项，如图2-6-7（b）所示：,图2-6-7（b）,2.6.8语音配置,隧道机器人音频采用独立的音频板，需在外部设备中配置语音对讲设备。主要配置设备类型及IP，如图2-6-8所示。,图2-6-8,2.6.9NVR配置,NVR关联关系参照巡检机器人及轨道机器人配置即可。针对巨哥红外热像仪，需在NVR网页配置中，通道管理页面，添加红外热像仪，并将协议配置为OnVIF协议。如图2-6-9所示：,图2-6-9,2.6.10停靠点配置,隧道机器人停靠点配置方式与轨道机器人配置方式相同。需注意：停靠点进入速度默认为60，需修改为200-400之间，如图2-6-10所示：,图2-6-10,2.6.11任务配置,隧道机器人任务配置中，需注意：开关门指令需配置相应的防火门。各停靠点速度可在任务中进行单独调整。如不调整，默认使用停靠点中配置的速度，其他与轨道机器人配置相同。充电点速度设的太快，机器人会滑出充电座无法充电，一般设定60到100，效果较好。如图2-6-11所示：,图2-6-11,2.6.12地图配置,隧道机器人地图采用gis地图，需将系统配置中地图类型配置为gis地图，具体地图绘制方式详见“4.地图配置说明”。,2.6.13音频板配置,隧道机器人音频采用独立的音频板，需在外部设备中配置语音对讲设备。主要配置设备类型及IP。如图2-6-13所示：,图2-6-13,2.7停靠点关联,可在控制平台进行手动关联，将机器人手动控制运动至目标位置，选择相应停靠点，点击读取，读取到当前标签值，点击更新，存库，将标签值与停靠点关联到一起。如需验证已配置的停靠点，可点击车体控制内的“调用”，将机器人调用至目标标签位置。注意：调用功能仅建议在长距离运动时使用。如标签间隔较近，建议采用手动前进或后退，点击调用前，请先确认经过的防火门是否已打开，云台处于复位位置。如图2-7所示：,图2-7,2.8检测点配置,检测点配置与巡检及轨道机器人基本相同。注意：检测点云台位置按角度调用，配置检测点云台位置时，需点击刷新，获取最新的云台位置。如图2-8所示：,图2-8,2.9云台复位位置设定,因隧道机器人通过防火门时，云台需面向隧道一侧墙壁，需设定云台复位位置为该位置，可由控制平台通过设置1号预制位进行设置。如图2-9所示：,图2-9,2.10手动控制调速,手动控制机器人运动时，可设定机器人前进速度，填写好速度后，勾选”设速”，点击前进或后退时，机器人将以填入的速度运行。如未勾选，则机器人采用默认速度运行。如图2-10所示：,图2-10,2.11配置预置位,第一步：先选择设备及设备对应的检测点。,第二步：设定速度（不同的速度停车位置不同，根据停靠点和任务中的速度进行设速）。,第三步：前方运行（前进后退刷到点后，停车位置不同）。,第四步：调整云台位置，预置位配置。,第五步：刷新云台坐标。,第六步：可见光设备进行焦距和聚焦值的设定。,第七步：更新到检测点。,第八步：保存到数据库。,具体操作如下图2-11所示：,图2-11,2.12模板采集以及标定，试运行,与室外巡检机器人、室内轨道机器人基本相同，在此不再赘述。,3.下位机操作,3.1更换下位机,1.telnet登录下位机，且回车。,图3-1（a）,2.输入用户名robot,密码LNINT-robot2016登录。,图3-1（b）,3.登录后，输入psax命令回车，可以查看工控机当前运行的进程，如图3-1（c）和图3-1（d）所示：,图3-1（c）,图3-1（d）,4.输入命令杀死robot进程sudokill-9robot进程号,例如上图中就输入sudokill-92334实际命令以现场工控机里的robot进程号为准。,5.打开FlashFXP工具，在FlashFXP工具中点击连接按钮，选择快速连接，如图3-1(e)所示：,图3-1（e）,6.在弹出的快速连接窗口中输入URL、端口、用户名、密码，然后点击连接，如图3-1(f)所示：,图3-1（f）,7.点击连接后，将进入FTP的robot用户指定登录目录，如图3-1(g)所示：指定目录是/home/root，为下位机程序的部署目录。右键删除robot程序。,图3-1（g）,8.将windows下的robot程序下载到工控机，右键选中左侧robot程序，选择传输，更新到右侧。,图3-1（h）,9.在cmd对话框里更改robot属性sudochmod777robot，或者在目录/home/root中右击robot，更改属性为777。10.重启机器人。,3.2修改MOXAUC-8112工控机IP地址,1.使用电脑通过网线直连工控机的LAN1网口进行操作，如图3-2(a)所示：,图3-2（a）,2.打开命令行提示符，使用开始+R快捷键，在弹出的运行窗口中，输入cmd，然后点击确定，如图3-2(b)所示：,3.输入telnet273000命令回车，进行Telnet登录，如图3-2(c)所示：,4.输入用户名和密码，回车，进行登录，如图3-2(d)所示。登录后的界面如图3-2(e)所示：,图3-2（d）输入用户名密码,图3-2（e）登录后的界面,5.输入sudovi/etc/network/interfaces命令，回车后需要输入密码，如图3-2（f）所示：,图3-2（f）编辑接口文件,6.接口文件中主要包括工控机两个网口的配置信息，我们需要修改图3-2（g）红框中的LAN1的配置信息。,图3-2（g）,7.以改成192.168.7.x网段的网址为例，需要修改address、network、broadcast对应信息，按字母i键，开始进行修改，然后，按Esc键，按：键。输入wq命令，回车，表示退出并保存（如果输入q!，表示退出不保存），完成工控机IP地址的修改，如图3-2（h）所示：,图3-2（h）,8.输入sudoreboot命令回车，进行工控机的重启，如图3-2（j）重启后新的IP地址生效：,图3-2（j）,9.如果是将下位机IP修改成双网段，根据上述文档的方法，如图3-2(k)：在interfaces文件的后面，加上黄框里的配置,然后，按Esc键，按：键。输入wq命令，回车，表示退出并保存。这样就有双网段了。注意：输入完成前，不要关闭telnet的窗口，不要输错，认真核对后再重启。,图3-2（k）,10、增加网关，在broadcast55后面换行，加上gateway为网关。,图3-2（l）,4.地图配置说明4.1程序说明1、位于bin目录中的GisMapConfigTool.exe为隧道地图配置工具。2、本地图配置程序仅适用于隧道版本后台程序3.0版本LER3000AClient.exe，在LER3000AClientM.exe无法加载。3、地图配置和离线地图缓存仅在客户端使用，服务端不推送地图数据。4、有两个地图下载工具,第三方地图下载工具目前只能下载到第十八级，余下的19至24级需要用到官方的下载工具。4.2地图下载工具使用说明4.2.1第三方下载工具MapDownloader目前地图的前十八级是用第三方的下载工具，这个工具的优点是下载速度快（多线程下载），缺点是只能下载到18级，18级之后无法下载。1、打开MapDownloader文件夹中的MapDownloader.exe可执行文件，显示如图5-2-1（a）所示：,图5-2-1（a）,2、可以点击右侧面板中的区域选择，选择到我们需要下载的地方，也可以直接在地图上寻找（可以根据需要自由选择，一般是我们自己选择我们需要下载的区域，满足即可，不需要下载过多的地方）3、在找到需要下载的地方后，点击“画图工具”栏位中的按键(里面的主要功能是选择出需要下载的区域)，标出需要下载的区域后，双击该区域，出现弹框，里面的内容是需要地图要下载的级别，点击“全选”，然后点击“确定”，即可进行下载，如图5-2-1（b）所示（在“地图切换”栏位中，我们使用的是默认谷歌的普通地图，下载到sqlLite数据库中，该数据库的位置在MapDownloaderMapCacheTileDBv5en文件夹中，数据库名称是Data.gmdb）。,图5-2-1（b）,4.2.2官方下载工具GMap.NET.WindowsForms官方下载工具能够下载1-24级，但是缺点也是显而易见的，下载速度慢（单线程下载），所以这两个下载工具要配合使用，从而减轻工作量，满足配置需要。下载工具将第三方下载工具的下载下来的数据（TileDBv5文件夹中的全部拷贝，包括TileDBv5文件）拷贝到C:UsersAdministratorAppDataLocalGMap.NET文件夹中（Administrator这个是用户名），直接替换该目录下的TileDBv5文件及其里面的内容。然后打开GMap.NET.WindowsFormsRelease-NETv4.0Demo.WindowsForms.exe可执行文件，工具界面如图5-2-2（a）所示：,图5-2-2（a）,图5-2-2（b）,1、选择地图服务器按照下图5-2-2（b）所示步骤选择地图服务器。,2、查找下载区域鼠标点击的地方为中心点坐标，放大或缩小地图都已该中心点坐标为中心，所以在查找区域的时候，可以直接将鼠标点击到大概位置，然后在进行准确定位。如图5-2-2（c）所示。,图5-2-2（c）,3、选择并下载地图在找到我们需要下载的区域后，按住“Alt+鼠标左键”选择指定区域，指定的区域就是我们要下载的区域（满足隧道使用即可，区域不应过大，否则下载花费的时间比较长，文件较大）。如下图5-2-2（d）所示。,图5-2-2（d）,打开cache面板，点击里面的“Prefetchselectedarea”按键，会出现如下图5-2-2（e）所示弹框，点击“是”下载该级别的地图，点击“否”不下载该级别地图，点击“否”后会弹出下个级别的地图提示，点击“取消”不再下载。因为我们在第三方的地图下载工具中已经下载到18级，所以我们直接从19级进行下载，下载的级别越大，下载的内容越精细，下载的时间越长（一般情况下我们只需要下载到20级即可，下载19级一般需要5分钟左右，现在20级需要需要10分钟左右，一般选择的区域不要过大，只需要满足隧道需求即可。如果下载21级则需要的时间更长，下载时间主要是由下载的区域决定，区域越大，下载时间越长，文件越大）。,图5-2-2（e）,4、拷贝地图数据库文件将C:UsersAdministratorAppDataLocalGMap.NET文件夹中的TileDBv5文件夹以及子目录下的所有文件都拷贝到ProjectGMAP.NET文件夹中，直接替换里面的内容。5、定位中心点定位中心坐标点（该点是在客户端加载的时候地图的中心坐标点），在第三方工具中找到我们需要在加载地图的时候显示的中心点，将鼠标放在上面，在地图左下角会出现当前地图的级别和鼠标所在的经纬度，经纬度小数点后只有四位数（记住这个坐标点，在地图配置工具中我们用的到）如下图5-2-2（f）所示。这是个大概的定位，精确的定位需要在地图配置工具中获取，中心坐标点越精确越好。,图5-2-2（f）,4.3地图配置工具使用说明4.3.1配置中心点坐标打开地图配置工具，配置中心点坐标，需要在右上角输入我们在前面确定的中心点坐标，保存后重新启动配置工具。配置的时候，“地图缓存方式”可以选择“ServerAndCache”,在配置完成后，要修成“CashOnly”，主要是因为“ServerAndCache”方式加载速度慢，在没有网络的情况下，加载速度更慢。配置好中心坐标后，重新启动配置工具。按下图5-3-1所示步骤添加中心坐标，中心坐标点需要精确到小数点后15位。,图5-3-1（a）,在大致定位到所需地图后，可以通过添加停靠点、井口风口、或者机器人来获取具体的坐标点，确定中心坐标点后需要将添加的定位用机器人或者其他的停靠点删除。步骤如下图5-3-1（b）所示。,图5-3-1（b）,4.3.2界面介绍及操作说明,图5-3-2（a）界面介绍,1、工具区操作,点击相应按钮（井口风口、停靠点、机器人），按钮变为扁平化后，可在地图上添加相应标签，点击右键释放添加操作；由于三种标