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文档简介

Botball国际机器人大赛俱乐部,舵机挑战1,Botball国际机器人大赛中国组委会,教学目标：1.学习Botball舵机控制函数2.能够使用程序控制舵机转动到指定位置建议课时：1课时,机器人的执行机构,关节的控制：舵机,舵机也叫伺服电机，通过控制器控制舵机精准地停在0到180某个位置，实现指向和各种功能。比如抬起机器人的手臂、开合爪子抓取物品电机和舵机外观上十分相似，连接电机的线只有两根，连接舵机的线有三根。,舵机接口,舵机端口x2(0/激活所有舵机接口enable_servo(pin);/激活指定端口舵机disable_servos;/关闭所有舵机接口disable_servo(pin);/关闭指定端口舵机set_servo_position(2,925);/将2号舵机旋转到位置925（最大值为2047）,练一练：挥舞手臂,注意舵机可能会在行程中遇到阻碍，请预先在调试面板对舵机的可动范围进行测试，否则极易导致舵机损坏,任务描述：编写程序控制舵机臂抬起再放下,程序的伪代码是什么？,分享,/启用舵机/将0号舵机指向位置1400（基于实际情况更改参数）/预留一秒让舵机运行/将0号舵机指向位置1024（基于实际情况更改参数）/预留一秒让舵机运行/关闭所有电机动作,intmain()enable_servos();/启用舵机set_servo_position(0,1400);/将0号舵机指向位置1400msleep(1000);/预留一秒让舵机运行set_servo_position(0,1024);/将0号舵机指向位置1024msleep(1000);/预留一秒让舵机运行disable_servos();/关闭所有电机动作return0;,思考,在控制机械臂运动时，通常不会让舵机快速的转动的某一角度，以避免超出机械臂的限位或者出现重心的快速变化。如何实现舵机缓慢转动
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