毕业论文-液压步进式自爬柱工作平台分析与设计

液压步进式自爬柱工作平台分析与设计 （系 ）：机电学院 专 业 ：机械设计制造及其自动化 学 号： 指导教师 ： 2015 年 6 月 毕业设计（论文 ） 题 目 液压步进式自爬柱工作平台分析 与设计 专 业 机械设计制 造及其自动化 学 号 学 生 指 导 教 师 答 辩 日 期 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） I 摘 要 随着经济社会的发展，我国基础设施建设不断完善，铁路、公路桥梁的建设越来越多，这些桥梁立柱的建设、维护、检测等过程中都需要一种能够适应梁柱结构，能够自主移动的工作平台。这些工作平台的应用，将工人从繁杂危险的工作环境中解放出来，而且工作效率更高，当今世界科 学技术的发展，特别是液压技术的发展为这一工作平台的实现提供了可能。 液压技术具有功率重量比大，启动制动迅速，容易实现直线运动，工作介质有一定的弹性和吸振能力的特点，使得液压传动运转平稳，运转时可自润滑且易于散热。 本文研究了一种用液压系统作为动力驱动机械装置实现沿着立柱的攀爬和下降，项目研究对象为一种能够适应大直径水泥桥梁的步进式自爬柱工作平台。该工作平台由液压系统驱动上下两组工作爪，能够在混凝土柱上实现自主上升和下降。文章给出了整个机构的总体设计，对重点难点结构进行了讨论分析，进行爬升机构液压动力系统的设 计，选择了液压阀和液压辅件，对重要零件阀块进行了设计，进行自爬柱工作平台整体系统的三维建模并运用 行仿真分析。 关键词 ：自爬柱工作平台；总体设计；液压系统；特性分析 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） of of of in of so on a to is to of is In s of In of of a to to a of a by a to as a to to of by a an in of of nd 尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 录 摘 要 . I . 1 章 绪 论 . 1 题来源 . 1 究的目的与意义 . 1 内外研究现状及分析 . 3 文研究的主 要内容 . 7 第 2 章 工作平台的总体设计 . 8 爬柱平台的总体结构设计 . 8 械臂的设计计算与校核 . 9 动液压系统结构设计 . 13 塞杆的强度和稳定性计算 . 16 塞杆 的 强度计算 . 16 塞杆的弯曲稳定性验算 . 16 章小结 . 18 第 3 章 液压部分的设计 . 19 系统原理图 . 19 压泵选型 . 19 动电机选型 . 20 磁换向阀选型 . 21 动式溢流阀选型 . 22 向阀选型 . 23 速阀选型 . 24 箱设计 . 25 要液压辅件的选择 . 26 路的尺寸 . 28 统发热和温升计算 . 29 块的设计 . 29 块装配体 . 30 源的设计 . 31 装配体的设计 . 34 章小结 . 35 第 4 章 系统的仿真分析 . 36 件的简要介绍 . 36 统模型的建立 . 37 统模型参数的设置 . 38 统模型的仿真结果 . 39 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 章小结 . 43 结 论 . 44 参考文献 . 45 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）原创性声明 . 48 致 谢 . 49 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 1 第 1 章 绪 论 题来源 本项目来源于中铁建设集团大 桥局的预研项目。 究的目的与意义 铁路是国民经济的大动脉、国家重要的基础设施和大众化的交通工具，在我国经济社会发展中起着重要的作用。但近年以来，随着航空、海运和公路等运输方式在我国迅速崛起和发展，铁路运输也受到了严峻的挑战，这种发展趋势就促使铁路必须进行内部体制改革以及运输手段的技术创新，进一步加速铁路的高速化、重载化和多式运输的立体化，进而实现铁路网络的现代化。改革开放以来，我国铁路取得了长足进步，为经济建设的发展作出了重要贡献，然而“一车难求、一票难求”现象仍然十分突出。尤其进入本世纪后，随着 环境问题的日益严峻，专家们一致认为，在交通运输各行业中，从单位运量的能源消耗、对环境资源的占用、对环境质量的保护、对自然环境的适应以及运营安全等方面来综合分析，铁路的优势最为明显。因此欧洲各发达国家在经历了一段曲折的道路之后，重新审视和调整其运输政策，把重点逐步移回铁路，其策略中重要的一环是规划和发展高速铁路。专家们纷纷指出，发展 中国高速铁路 势在必行。高铁将通过中国大部分地区，把中国变成一个“ 中国村 ”。大量数据表明，高铁沿线已经成为中国经济发展最活跃和最具潜力的地区 1。我们完全有理由乐观地预见，高速铁路在支撑区域协调发展、优化资源配置和产业布局、构建高效综合运输体系、降低社会物流成本、促进城镇一体化进程和经济可持续发展等方面，都将发挥巨大的作用 2。新一届政府上台以后，可以说高铁已经上升为国家战略，高铁技术是我国自主创新的重要成果。加快高铁网络建设是应对国际金融危机的重要举措，也是中国“走出去”最有希望取得更大成功的新领域。 我国现在是世界上高铁系统技术最全、集成能力最强、运营里程最长、运行速度最高、在建规模最大的国家。高铁是中国技术创新的典范，是中国人用自己的方式建设的运输网络，也是唯一具有国际竞争力的运输工具，需加快高铁建设。随着世界高速铁路技术的不断发展，高速列车的商业运行速度迅速提高。旅行时间的节约，旅行条件的改善，旅行费用的降低，再加上国 际社会对人们赖以生存哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 2 的地球环保意识的增强，使得高速铁路在世界范围内呈现出蓬勃发展的强劲势头。在最近闭幕的第三届高速铁路国际会议发出了一个明确信息，作为主要的公共交通工具之一，高速铁路将在 21世纪获得迅速发展。因此，欧洲、美洲、亚洲诸国和地区，正在计划进一步加快高速铁路的建设。由此可见，更为密集的高速铁路网目前看来前途一片光明。与世界许多国家相比，我国高速铁路的发展有更加广阔的空间。我国国土东西跨度 5400 公里，南北相距 5200 公里，这决定了中长距离客货运量需求巨大，而铁路是经济又快捷的交通运输方式，因此有很 大的发展潜力。另外，五次大提速带来的经济和社会效益有目共睹，充分证明了高速铁路在我国有很强的生命力和很大的发展前途。中国高速铁路的建设和发展，将会给国内外铁路建设者带来巨大的商机，同时促进世界和区域经济的提速和发展，为世界经济的腾飞做出巨大的贡献 3。 但是随着基础设施的不断完善，铁路、公路桥梁的建设越来越多，这些桥梁立柱的建设、维护、检测等过程中都需要一种能够适应梁柱结构，能够自主移动的工作平台。桥梁检测技术的不断进步，超声波检测、声发射、雷达技术、激光技术、红外热成像等先进方法己经世界许多国家应用来检 测桥梁结构损伤。从上世纪 90年代开始，传感器和通信技术的快速发展对桥梁无损检测起到了推波助澜的作用，桥梁无损检测跨入了新的发展阶段，重点向集成化、快速化和智能化的方向发展。近年来，相关的研究人员在桥梁的非破坏性评估方面做了许多深入研究，也提出了许多较为实用的方法。其中的一些技术已经应用到了现代的桥梁检测中，例如，利用磁漏摄动法检查混凝土、钢筋和钢索内部的钢筋利用双波长远红外成像技术侦查桥梁混凝土部分的缺陷和损伤程度使用激光斑纹测量方法和全息干涉方法来衡量桥体表面的形态状况；采用相干的激光雷达对桥梁下部的挠度进行量度等。伴随着振动实验模态分析技术的发展，依靠振动测试数据进行机构动力模型修正的理论得到了充分的发展和应用，这为桥梁结构安全检测领域开拓了新的道路。 高铁为了减少阻力，保证运行平稳必须是建设在桥梁之上，所以桥梁安全检测非常重要，自爬柱工作平台技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，人们迫切希望能用自爬柱工作平台代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。桥梁检测领域的发展趋势也必将是借助自爬柱工作平台来代替人力劳动，实现机械化和自动化。新型材料、机械电子 、传感驱动、计算机控制等硬、软件技术的在快速发展的同时也强力带动了自爬柱工作平台技术的发展。能搭载工具实现特定需求的工作任务，这大大拓宽了自爬柱工作平台的应用场合和领域。开发能在施工现场实际运用的自爬柱工作哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 3 平台技术，将是很有意义的，必具有良好的经济效益和社会效益。自爬柱工作平台的使用也将大大降低高层杆状建筑的检测成本，改善工人们的劳动环境，提高劳动生产率，这或将带来检测业的一次革命。这种自爬柱工作平台的研制必将具有很大的社会效益、经济效益和非常广阔的应用前景。可搭载检测、维护设备的自爬柱工作平台，也将有助于 解决当前城镇中存在的影响市容的公共设施的检测、维护问题 45。 内外研究现状及分析 自爬柱工作平台是机器人大家族中的一员，自爬柱工作平台因为需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业，区别于平面移动机器人，故自爬柱工作平台是机器人领域的一个重要研究分支，从运动方式上来表征的一种机器人，形式是多种多样的。爬行机器人并不少见，但是通常来说，这类机器人大多采用多足来进行移动或是使用腹部的摩擦表层来左右扭动前进。更主要的是，平常的机器人，因为体积或行动方式的影响，不能 到一些特殊的地方进行工作，比如说管道，壁面等等特种用途的领域。 爬升机器人与一般地面移动机构的最明显不同是需克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业。 最早开始研究且研究最多的是爬壁机器人 67，适于高层建筑、水力发电大坝等垂直壁面 89和大球形表面上的危险作业。对于管道外壁表面 10，已有车轮移动形、姿态可变形、尺镬形和多关节形机器人，用于石油、化工企业等多为水平管线上的检查和诊断，且牵引力较小。 按行走方式可分为 :轮式履带式、蠕动式、多足式等。按工作空间来分可 分为 :管道爬行机器人、壁面爬行机器人、球面爬行机器人、陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机、空间机器人等。 按功能用途来分可分为 :焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡线爬行机器人、玩具爬行机器人等。 国内外的学者很早就对爬行机器人进行研究工作，获得了丰硕的成果。目前，国内外提出的一些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器人、电动液压式爬杆机器人和气动蠕行式爬杆机器人等。 电动机械式爬行器是由电动机带动链轮、带轮、齿轮驱动夹紧杆体 的前后轮向同一方向转动，依靠行走轮与杆体的摩擦力使爬升器沿杆体上升下降。螺旋运动爬升机器人的爬行动作是由轮子的安装位置决定的，轮子滚动方向与水平面成一定角度，这样轮子转动时哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 4 它在杆体上形成的是螺旋轨迹，沿此轨迹通过电动机的正反转该机构便可实现上升和下降运动。电动机械式爬杆机器人和螺旋线运动爬杆机器人都是以电动机带动滚轮压紧杆体，依靠此摩擦力带动整个机器人沿杆体上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全运作，且机器人总体机构较复杂。气动蠕行式爬杆机器人用气缸驱动机构实现交替夹紧和移动，其向上爬行时气缸动 作一个周期的过程为下部汽缸夹紧，上部汽缸松开，提升汽缸活塞杆伸出，上部上升 ;上部汽缸夹紧，下部汽缸松开，提升气缸体上升，下部上升。如此反复，机器人就可以连续爬行。对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动的实现由气压控制，需要气源和气动控制系统，因此其设备成本较高。国外有代表性的有东京大学研制的关节型行走机器人，可沿水平或垂直的直杆爬行，能跨越法兰、平行杆 11，并可绕 型杆爬行。 国内比较典型的有上海交通大学机器人研究所研究开发的一种斜拉桥缆索涂装维护用气动蠕动式爬缆机器人 12，如图 1 示。图 1动气动蠕动式爬缆机器人结构原理图 此外还有浙江大学陈俊龙教授设计的气动爬杆机器人 13，如图 1示。 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 5 （ a） 底部与上部分离状态 （ b） 底部与上部结合状态 图 1动爬杆机器人结构原理图 如图 a 所示，爬杆机器人分上部 10 和底部 1 两个部分 21 攀升循环在上部 10和底部 1上，各装有一对套在直杆上的爪子 (机器人可在地而上方便地作水平移动，使两爪轻套在杆子上 )，每对爪子由一固定爪和活动爪组成，固定爪 13 和 15 分别固定安装在上部 10 和底部 1 上，依靠活动爪的压紧和松开实现对直杆的抱紧和松开。而活动爪 12 和 14 的紧松则由各自的气缸实现，如图中的上夹气缸 11和下夹气缸 16 攀升运动的动力由升降气缸 6 提供，升降气缸 26 的缸体固定在底部 1 上，而球头活塞杆 7 的球头则安装在上部 10 上。当上夹气缸 11 松开，下夹气缸 16 夹紧时，升降气缸 6 下腔进气，上腔排气，则活塞和球头活塞杆 7 推动上部 10 沿着导柱 8 向上移动，到达行程终了位置时，上夹气缸 11 夹紧，然后下夹气缸 16 松开，即上爪紧，下爪松，与此同时，升降气缸 6 上腔进气，下腔排气，从而使升降气缸的缸体连同安装的底部 1 一起沿着导柱 8 上升到与上部 10 相合 l 下 完成攀升的一个循环。接着可进行下，通过两个部分的有规律的分离和合拢实现升降。 下降循环的机理与攀升循环基本相同，只是下降第一步，即机器人在杆子的规定高度上，其上部 10 和底部 1 相合，开始 下降时，先使上爪紧，然后使下爪松，同时使升降气缸 6 的下腔进气，上腔排气，这样升降气缸 6 的缸体连同安装在一起的底部 1 实现下降，到达行程终了位置，先使下爪紧，然后上爪松，同时使升哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 6 降气缸上腔进气，下腔排气，从而使球头活塞 杆 7 与其安装在一起的上部 10 一起下降，直到上部 10 与底部 1 再次相合，完成了一个下降循环。机器人模仿人的动作一步一步下降，直至到达地面。 类似此类机器人还有日本为林业公司研发的爬树机器人，如图，西班牙 2006年研发的爬柱机器人，伊朗研发的爬杆机器人。 图 1本 为林业公司 图 1班牙 研发的爬 图 1朗研发的爬杆机器人 研发的爬树机器人 柱机器人 下图为天津大学研发的一款爬柱机器人原理和实物。 图 1津大学研发的爬柱机器人原理图 图 1津大学研发的爬柱机器人实物 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 7 文研究的主要内容 内容主要包括如下几个方面： （ 1）进行自爬柱工作平台爬升机构的设计； （ 2）进行爬升机构液压动力系统的设计； （ 3）进行自爬柱工作平台整体系统的建模与仿真； （ 4）伺服作动器、工作 平台的设计，并绘制图纸。 研究目标：本项目研究对象为一种能够适应大直径水泥桥梁的步进式自爬柱工作平台。该工作平台由液压系统驱动上下两组工作爪，能够在混凝土柱上实现自主上升和下降。 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 8 第 2 章 工作平台的总体设计 爬柱平台的总体结构设计 本文研究的主要内容是针对铁路桥梁建设中常规的圆形立柱的爬柱工作平台的研究，圆形立柱取直径为 1000升速度为 1m/计手爪所在机械臂为螺旋线状，导程为 600圆柱 半径为 510设工作平台自重加承载质量一共 600胶与水泥的摩擦系数为 机械臂相交点所在的圆柱平面中心为原点，建立直角坐标系，手爪绕水泥柱的角度为 120 度，高度为 200手爪受力一个竖直向上为摩擦力，一个背离所在平面圆心向外，考虑上下手爪变形一致，故有所受摩擦力相等，且方向相同。 液压步进式自爬柱工作平台的结构简图如下所示。 图 2爬柱工作平台原理 工作平台上部 1,2 号两液压缸联动，下部 3,4 号两液压缸联动，主要起抓紧立柱的作用， 5 号液压缸主要起攀 爬的作用。在下手爪攀爬过程中， 1,2 号液压缸伸开，上手爪抱紧立柱， 3,4 号液压缸缩回，下部手爪则松开， 5 号液压缸缩回。在上手爪攀爬的过程中， 1,2 号液压缸缩回，上手爪松开， 3,4 号液压缸伸长，下哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 9 部手爪则抱紧立柱， 5 同时号液压缸伸开。进行测量工作时，上下两手爪同时抓紧。 图 2看手爪所在位置示意图 图 2标示意图 进行受力分析 14 u( 21 ) 20 F = 21 得出 21 =4900N， f =u 1F =4900=1470N， 5880F N， F 为举升主液压缸作用在交点处的力 。 械臂的设计计算与校核 设计机械臂的横截面形状为正方形，且边长为 50在受到水泥柱对机械臂的作用力之后，机械臂受到扭矩和弯矩作用，对机械臂进行强度与刚度计算 15如下。 从相交点到机械臂末端的长度有螺旋线长度公式： L =)( 22 式中： D 为基圆的直径， D =1020 d 为导程 ， d =600 可以计算出两机械臂相交点到机械爪作用点所在位置的距离为： 221 l m (2(2（ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 10 到液压缸力作用点的位置为12 21= 对机械臂手爪到交点这一段进行受力分析，对交点 10 进行力矩平衡分析，受力如图所示，有方程： 0230co 0 02260s i F 4F =1633N， 4F 即为液压缸活塞对机械臂的作用力，方向竖直向上。 图 2械臂受力图 图 2械臂受力分析图 （ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 11 图 2械臂弯矩图 图 2械臂扭矩图 分别作出弯矩和扭矩作用图如上所示，并有： m a xm a xm a x (2哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 12 =662121 =448矩为： T=147047N。 根据形变应变能理论 16（第四强度理论）： m a a 4r = 4 4 8 22 5 钢的许用应力强度至少为 600故此机械臂的设计满足强度要求 。 刚度计算，刚度要求为单位长度扭转角 均不得超过许用的单 位长度扭转角（ m ）。 3 =47 29 = m410 ， 故刚度也满足设计要求。 橡胶的抗压强度为 20了防止橡胶压溃 17，则有至少需要的橡胶面积：A=1F =622102014 7049 00 =256据机械臂的长度不变，且一个导程的螺旋线长度为： L= )( 22 当 D=1020d =600，与 D=1010求 1d 。 L= 21222 )d1d = 则有导程长度变长，且有机械手爪上升后的高度为 1h =1 =压缸处的原始高度为 2h =1 =有活塞杆的活动范围为 h =002(2（ 2 （ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 13 对于抱爪的结构有两种方案，如图所示，第一种方案单独制造手爪结构，用螺纹结构把手爪与机械臂联接，此种方案削弱了机械臂的强度，且受力集中，容易变形。 图 2一种方案抱爪结构 图 2一种方案抱爪装配图 第二种方案，在手臂处加工出 60 度工形凹槽，在其中插入一定厚度的高强度橡胶条，这样，既改善了受力均匀，又不削弱手臂的强度，且容易更换橡胶条，所以最终选择这种方案。 图 2二种方案的抱爪结构 图 2二种方案抱爪装配图 动液压系统结构设计 主液压缸的运动可以分为六大部分循环，按照实际的运动过程依次设计为 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 14 上手爪夹紧时间 1t =4s， 下手爪松开时间 2t =4s， 下手爪上升时间3t=7s， 下手爪夹紧时间 4t =4s， 上手爪松开时间5t=4s， 上手爪上升时间6t=7s。 液压缸按其结构形式，可以分为活塞缸、柱塞缸两类 181920。根据行程短的特点，选择采用活塞缸。考虑到单杆活塞缸即可满足要求，故选择双作用单杆活塞缸，活塞作双向运动，架体移动范围是活塞 (或缸筒 )有效行程的两倍，并产生不同的推、拉力。其结构简图如图如下。 图 2杆活塞杆 图中： 塞无杆侧有效面积 ( 塞有杆侧有效面积 ( D：活塞直径 (缸筒内径 )( d：活塞杆直径 (。 选择液压系统的工作压力为 5液压缸的面积为： 1 211 4 1D =阅机械设计手册 21，选择液压缸的内径尺寸为 D m=25 活塞杆的活动范围为 择 选择小液压缸的活塞 2d =4夹紧时有 1t =3s， 故有： 111 = m/s (2（ 2 （ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 15 1211 4 v = =开时有5t=3s，故有： 2222213 v = 221 43 p 足小于 5要求。 大液压缸的面积为： 36 101 7 8 8 0 液压缸的长度为 l 500 24 得出 选择 D 40 采用活塞杆的直径为 大液压缸上爪上升的速度为 m/s 322 4 v = 0 5 5 =足小于 5要求。 下手爪上升的速度为 m/s 224224 v L/ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 16 塞杆的强度和稳定性计算 塞杆 的 强度计算 22 依据新编液压工程手册式 23. 3知 : 610 s 式中： F：液压缸的最大工作推力 (或拉力 )； s：材料的屈服强度 (本设计中按 45 号钢设计， s340 ( 全系数一般取 2设计中取 4； d ：活塞杆直径 (m)。 58802102 663 83 d 足强度设计要求。 16332102 6642 42 d 足强度设计要求。 塞杆的弯曲稳定性验算 活塞杆通常是细长杆体，因此活塞杆的弯曲计算一般可按“欧拉公式”进行 计算。活塞杆弯曲失稳临界负荷按下式计算： 2262 10 在弯曲失稳临界负荷塞杆将纵向弯曲。因此，活塞杆最大工作负 荷 F 应按下式验证：式中： E ：活塞杆材料的弹性模数 (钢材取 310210 ( J ：活塞杆横截惯性知 (圆截面 84431 dJ 94422 dJ K ：安装及导向系数 (见表 23. 3，本设计中取 1K ； 全系数，一般取 5.3 (2（ 2 （ 2 （ 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 17 装距 (见表 23. 3，本设计中取 L m。 422832226121 (N) 441 F=5880(N)， 故大活塞杆的弯曲稳定性满足设计要求。 4226932226222 (N) 342 ) 633(N) 小活塞杆的弯曲稳定性满足设计要求。 最后得出液压缸的参数有下表： 表 2别 活塞直径（ 活塞杆直径 (活塞行程 (大液压缸 40 28 500 小液压缸 25 14 100 为了在爬行的时候节省空间，选择优瑞纳斯液压缸 23，该液压缸出力大且平稳，可用于各种重型机械，且液压缸与手爪用连接头连接，连接头与液压缸端部用螺纹结构连接，具体连接如图所示，下图分别为 型图。 图 2液压缸和抱爪连接结构处 图 2液压缸和抱爪连接结构处 （ 2 （ 2 （ 2 （ 2 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 18 连接头与销连接的两端分别用卡环固定，使机械臂固定在销上，避免发生乱窜。 章小结 本章确定了机械臂的结构，并进行了强度和刚度的校核，讨论了重点连接部位手爪抱紧部分与液压缸和机械臂的连接部分，这是总体设计的关键部分，并分别建模。选择优瑞纳斯液压缸，并对活塞杆进行了强度和稳定性计算，证明了选择是合理的，根据计算出的液压缸行程，确定了大液压缸和小液压缸的流量和压力，这为后续的 液压部分的设计和仿真奠定了基础，同时设计出整个机械平台的结构。 图 2板机械结构装配图 哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文） 19 第 3 章 液压部分的设计 系统原理 图 图 3压原理图 由图 3知，本液压系统分为 3 部分，分别为油源部分，液压阀块部分，液压执行元件部分。液压油流经液压泵后进入单向 阀，再流过电磁换向阀，在这里，通过信号源控制 3 个电磁换向阀控制液压执行元件。如图所示， a 部分为主液压缸，也即控制提升液压缸部分， b 部分为控制上手爪抓紧的电磁换向阀和液压缸， c 部分为控制下手爪抓紧的电磁换向阀和液压缸，在任意时刻只有一个换向阀处于供油状态 。 压泵选型 液压缸在工作循环中的最大工作压力约为 5取油路上的压力损失为1液压泵