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文档简介

1定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2肩前摆Ssf肩侧摆Sss肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws腕转动Wr2.摆动相计算：图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩：M1=FL1+M1g0.5L1=20x0.15+50.50.15=3.075N/m肘摆动Es负载力矩：M2=F(L1+L2)+m1(0.5L1+L2)+m2L2+m30.5L2 =200.45+50.375+100.3+120.15 =12.975N/mm2为腕关节两个电机质量和肩前摆Ssf；肩侧摆Sss负载力矩：M3 = F(L1+L2+L3)+m1(0.5L1+L2+L3)+m2(L2+L3)+m3(0.5L2+L3)+m4L3+m50.5L3= 200.75+50.675+100.6+120.45+300.3+120.15=35.175N/mm4为肘关节电机与肩转Sr电机的和2、转动相计算腕转动Wr负载力矩肩转动Sr负载力矩以上两个转动相，由于转动惯量小，角加速度也很小，因此负载力矩非常小，但是需要承受给电机的轴向力，所以防止电机损坏必须加减速器，承受轴向力。减速器的速比通过步进电机的最小工作转速确定。#2、速度设定：Ssf：40/sSss：40/sSr：40/sEs：30/sWs：20/sWr：90/s步进电机选型方法 浏览：73 | 更新：2014-12-23 12:47步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。方法/步骤1. 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。2. 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）3. 进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下： P= M =2n/60 P=2nM/60 其P为功率单位为瓦，为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿米 P=2fM/400(半步工作） 其中f为每秒脉冲数（简称PPS)腕关节肩关节
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