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文档简介
自动控制原理,自动控制原理教学小组,自动控制原理,附录C:综合练习(全部任选),自动控制原理(第40讲),课程总评,自动控制原理,通过整合各章节概念灵活应用解题方法,课程总评(1),单元反馈最小相角系统,开环对数幅频特性如图1所示。综合题(例1),解答,解答,1写出G(s)表达式,确定K=?wn=?要使闭环系统x=0.707,k应该是多少?课程总是被复习(2)。解决办法是画出系统的根轨迹。解决方法是当K=0时画出系统的根轨迹,当K=0.5时确定闭环极点的位置。4K=0.5,则计算系统的动态指标(TP、S、TS)。当5K=0.5时,当r(t)=1(t)时,计算ess,解,过程回顾(3),解,和7,计算相应的相角裕度g和幅度裕度h,8,以计算相应的闭环频率指数(wr,Mr,wb)。粗略绘制了相应的对数相位频率曲线j(w)和幅相特性曲线G(jw)。课程将被复习(4),系统的稳态输出cs(t)将在9点钟计算。这门课总是要复习的。解决方法是利用测速反馈控制来分析t=0变化时对系统性能的影响。画出根轨迹,见tess,见系统稳定,txs %,总复习教程(6),解11,提高系统稳态精度,在r(t)=t的作用下,增加k值,此时相应的Lo(w)曲线如图所示。在保持给定的w0和K值的同时,需要增加相角裕量G并确定使用哪种系列校正方法。绘制校准图,讨论校准对系统性能的影响。低频带:中频带:采用晚-晚-超前校正(步骤如图所示),高频带:保持k值,ess能满足要求;系统的动态性能可以通过保持wc和增加G来改善;高频带提高,系统抵抗高频干扰的能力降低。注:L0 (W)、LC (W)和L (W)被称为第二个,第三个可以确定。课程总是被复习(7)。解决方案(1)当没有ZOH时,12使用离散控制方法以采样周期T=1对偏差进行采样。分别讨论了有无ZOH时K的稳定范围和单位斜率下系统的稳定误差。课程将被复习(8),解决方案(2)将被复习(9)与ZOH,解决方案(1)将画出G(jw),解决方案(1)将画出一个纯滞后继电器的特点,在系统的前进道路,和-1/N(A)曲线将显示,试图确定:(1)系统是否会自然振动?它一定会振动吗?(2)当M=h=K=1时,系统的固有振动参数(A,w);(3)讨论增加钾或增加延迟环节时(A,w)的变化趋势。可以看出,系统将自然振动。(2)、实部、虚部,(3)、课程复习(10),例2已知系统结构图,确定其稳定性。在判断系统稳定性的方法上,求解了劳斯判据,并求解了使系统稳定的参数范围。双轨方法、解决方案、稳定系统的参数范围:绘制根轨迹:根轨迹在实轴上,起始角度,与虚轴的交点,实部,虚部,渐近线,总路线回顾(12),对Saneide准则的解决方案,解决方案,顺序,总路线回顾(13),对四个对数准则的解决方案,解决方案,波特图:总路线回顾(14),例3已知系统结构图,分别讨论当K1、K2和b改变时对系统性能的影响。关于性能分析方法、时域分析方法、解(基本
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