利用ADAMS进行机器人的轨迹规划ppt课件_第1页
利用ADAMS进行机器人的轨迹规划ppt课件_第2页
利用ADAMS进行机器人的轨迹规划ppt课件_第3页
利用ADAMS进行机器人的轨迹规划ppt课件_第4页
利用ADAMS进行机器人的轨迹规划ppt课件_第5页
已阅读5页，还剩11页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

利用ADAMS进行机器人的轨迹规划,1,1轨迹规划的原理,1.1基本概念机器人的轨迹规划就是根据作业任务要求，计算出机器人预期的运动轨迹以及相应的运动输入规律。1.2传统的规划方法传统的轨迹规划方法实质上是位置反解问题，即求出机器人的位置反解方程（驱动输入关于位置输出的函数），然后再将机器人末端执行器的运动轨迹方程代入反解方程，从而得到与该运动轨迹相对应的各驱动关节的驱动参数。,2,1）将机器人末端参考点的轨迹曲线的参数方程作为点驱动的参数，若参数方程数目小于自由度数目，需要对多余的运动参数进行限制。,1.3利用ADAMS软件进行轨迹规划方法利用ADAMS进行轨迹规划需要用到软件中的“一般点驱动”和“样条函数驱动”工具。,图1一般点驱动参数设置对话框,3,2）添加驱动并仿真后利用后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，再利用spline工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。3）删除前面添加的一般点驱动，然后在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样条函数驱动。利用ADAMS软件进行轨迹规划可不必再进行位置反解。,4,2实例分析,下面将对右图所示的焊接机器人进行轨迹规划。机器人指端的运动轨迹以空间圆锥螺旋曲线为例。设置工作环境的角度单位为弧度（radian）。,图25自由度串联焊接机器人,5,2.1轨迹曲线空间圆锥螺旋曲线的参数方程为：,式中t为时间变量，S为螺旋线导程，T为运动周期，at为xy平面上曲线投影的矢径。此处取a=15mm，运动周期T=2.00s，导程S=30mm。,图3空间圆锥螺旋曲线,6,2.2添加点驱动,7,2.3仿真生成各驱动关节输入曲线,8,2.3仿真生成各驱动关节输入曲线仿真的时间设为6s，步数为300。,9,2.4对曲线采集数据样点，生成样条驱动函数运行仿真时设定的步数为300，所以共有301个采样点。,10,11,2.5为各驱动关节添加样条函数驱动首先删除点驱动，并为五个转动副添加旋转驱动，然后再修改驱动参数。,12,2.5为各驱动关节添加样条函数驱动AKISPL函数的语法：AKISPL(1st_Indep_Var,2nd_Indep_Var,Spline_Name,Deriv_Order)1st_Indep_Var独立变量，指定沿着X方向的值。2nd_Indep_Var可选项，第二个独立变量，指定插值曲面沿着Z方向的值。Spline_Name样条曲线（面）的名称，在独立变量(x或z)值上相应的变量Y的值。Deriv_Order一个整型变量，指定在插值点处插值的求导阶数（通常为0，但可以为1或2，表示是1阶或2阶导数插值）。,13,2.5为各驱动关节添加样条函数驱动此处为驱动副1添加的驱动函数为：-AKISPL(time,0,drive_1,0)“-”为取反方向，其他驱动副依次类推，下图为运行仿真后的轨迹。,图6仿真结果,14,2.5为各驱动关节添加样条函数驱动,图7添加驱动后的各关节转角曲线及参考点位移曲
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 作文作品

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论